ES2156838T3

ES2156838T3 - Pared corredera apilable y procedimiento para su funcionamiento.

Info

Publication number: ES2156838T3
Application number: ES00126912T
Authority: ES
Inventors: Hans Krahenbuhl; Jurg Nyffenegger; Heinz Ulrich
Original assignee: Kaba Gilgen AG
Current assignee: Kaba Gilgen AG
Priority date: 1998-04-27
Filing date: 1998-04-27
Publication date: 2004-04-16
Anticipated expiration: 2018-04-27
Also published as: EP0953706A1; ATE247215T1; ES2141695T5; JP3283010B2; EP1085159B1; ES2156838T1; EP1085159A2; DE59809300D1; ES2141695T1; JP2000027534A; EP0953706B2; ES2141695T3; EP1085159A3; ATE220755T1; EP0953706B1; DE59804796D1; US6233878B1

Abstract

Pared de corredera (10) de elementos apilables, con un número de elementos de pared (13) desplazables individualmente, pudiéndose desplazar hacia los lados cada uno de los elementos de pared (13) en un carril común de desplazamiento (11) por medio de por lo menos un mecanismo de traslación (14, 30), y teniendo cada uno de los elementos de pared (13) un accionamiento propio (17) con un motor de accionamiento (27) accionado eléctricamente, caracterizada porque en cada uno de los elementos de pared (13) está previsto un mando local (43), que controla el motor de accionamiento (27) del respectivo elemento de pared, y porque los mandos locales (43) intercambian informaciones con un mando central (42).

Description

Pared corredera apilable y procedimiento para su funcionamiento.

Campo técnico

La presente invención se refiere al campo de las paredes correderas. Se refiere a una pared corredera apilable según el preámbulo de la reivindicación1.

Una pared corredera apilable de este tipo se conoce, por ejemplo, a partir del documento DE-C3-24 04 875 o del documento WO 97/42388.

Estado de la técnica

En grandes espacios con un aprovechamiento variable como, por ejemplo, galerías comerciales o similares, para una separación flexible, total o parcial, se emplean cada vez con mayor frecuencia paredes correderas apilables, estando los paneles individuales de la pared suspendidos del techo de forma que puedan desplazarse con facilidad, y se unen a lo largo de un carril de desplazamiento para formar una pared cerrada, o pueden unirse por empuje junto a la pared de este espacio, en una posición de estacionamiento, para formar una pila que ocupa menos lugar. En este caso, el desplazamiento de los paneles individuales de la pared puede realizarse de forma manual; aunque también pueden concebirse soluciones automáticas, en las que los paneles individuales de la pared se accionan mediante un motor eléctrico integrado y se mueven de forma controlada por un control central.

En este caso, los paneles de pared como tales pueden estar configurados como paneles de cristal, en los que se renuncia a piezas de marco laterales para formar una pared de cristal continua y que están delimitados en la parte superior por un perfil de soporte, para la suspensión en el carril de desplazamiento, y, en caso necesario, pueden presentar un perfil de base en la parte inferior con objetivos de guiado y / o bloqueo. Sin embargo, los paneles de la pared también pueden ser opacos y estar construidos de madera, metal u otros materiales de pared.

En las paredes correderas apilables del tipo descrito, se exigen requisitos que van en aumento, tanto en cuanto al aspecto estético como también respecto a consideraciones prácticas, como un montaje que no ocupe mucho espacio, una capacidad de desmontaje (modular) flexible o la reconversión sencilla del funcionamiento manual al automático, que en las soluciones conocidas sólo se satisfacen de forma incompleta o no se cumplen en absoluto. Así, a partir del documento DE-C3-24 04 875, mencionado al principio, se conoce una pared de separación espacial de paneles de pared desplazables que, en cada caso, están suspendidos en un carril de desplazamiento fijado debajo del techo de forma que pueden desplazarse por medio de dos carros de desplazamiento. Cada uno de los paneles individuales de la pared se acciona mediante un motor eléctrico integrado en el panel de la pared, el cual acciona un piñón colocado en uno de los carros de desplazamiento, ensamblándose el piñón en el carril de desplazamiento, en una cadena, cremallera o similar fijada en su pared lateral. La corriente necesaria para el motor eléctrico se toma en el otro carro de desplazamiento mediante un captador de corriente de un carril tomacorriente que discurre dentro del carril de desplazamiento. El motor eléctrico se dispone perpendicular por debajo del larguero transversal superior, en la zona de doble pared del panel de pared. Por tanto, la solución conocida no es apropiada para paneles de pared que están configurados como paneles de cristal transparentes. Lo mismo también es válido para el panel de pared de distribución espacial con accionamiento por motor dado a conocer en el documento DE-C2-26 43 905, así como para la pared de separación espacial descrita en el documento DE-C2-31 47 273.

Además, a partir del documento DE-C2-29 10 185 se conoce una puerta o similar con una hoja que puede desplazarse por motor, en la que la hoja está fijada en un carro de desplazamiento guiado en un perfil de soporte por medio de rodillos de desplazamiento. El motor eléctrico previsto para el accionamiento, que engrana con una rueda dentada en un perfil de la cremallera en el perfil de soporte, está colocado por encima del carro de desplazamiento, en el interior del perfil de soporte. Por ello, puede seleccionarse libremente la hoja en cuanto a su tipo y forma, aunque la colocación del accionamiento en el perfil de soporte de los carriles de desplazamiento requiere un carril de desplazamiento muy ancho y de gran volumen que ocupa mucho espacio y sólo puede integrarse con esfuerzo en una cubierta. Además, por motivos de mantenimiento y conservación, la colocación del accionamiento en el carril de desplazamiento hace necesario prever un revestimiento desmontable, con lo que se complica adicionalmente la estructura constructiva del carril de desplazamiento. Por lo demás, la solución dada a conocer para una pared corredera apilable con una pluralidad de paneles individuales no es practicable puesto que la alimentación de corriente del motor eléctrico se realiza por medio de un cable en espiral extensible longitudinalmente colocado en el carril de desplazamiento.

En otra pared de separación desplazable conocida, con varios paneles de pared en forma de planchas (EP-B1-0 597 208), el accionamiento a motor de los paneles de pared también tiene lugar por medio de una unidad de accionamiento que está colocada, junto con el carro de desplazamiento, en el carril de la cubierta. También aquí debe emplearse un carril de desplazamiento o carril de la cubierta configurado de forma especialmente ancha y alta, que ocupa mucho espacio y dificulta el mantenimiento y el montaje.

En el documento WO 97/42388 mencionado al principio, se describe finalmente una pared corredera en la que los paneles individuales de la pared se accionan mediante un motor eléctrico que se dispone en horizontal, que está colocado en el carro de desplazamiento y, junto con los captadores de corriente correspondientes, sobresale lateralmente del carro de desplazamiento, es decir, transversal a la dirección del desplazamiento. Esta solución conocida se caracteriza por un ancho aún mayor en la zona de los carriles de desplazamiento. Además, la solución tiene la siguiente desventaja: no en raras ocasiones sucede que el usuario de una pared corredera primero construye una pared que puede desplazarse de forma manual, sin accionamiento a motor, aunque posteriormente quiere automatizar la pared construida añadiendo un accionamiento por motor eléctrico con mando. En este caso, una automatización posterior requiere no sólo un alto gasto, sino que también conlleva largos tiempos de parada de la pared corredera. Por el contrario, si desde el principio se construye un carril de guiado apropiado para el funcionamiento automático, entonces, para la pared sencilla de accionamiento manual, se originan gastos iniciales no necesarios e injustificablemente altos y una demanda de espacio aumentada no necesaria.

Representación de la invención

Es tarea de la invención conseguir una pared corredera apilable que posibilite un funcionamiento muy flexible de la pared corredera apilable con la estructura más sencilla del sistema de alimentación de corriente y de control, así como indicar el procedimiento para su funcionamiento.

La tarea se soluciona mediante la totalidad de las reivindicaciones 1 y 10 hasta 12.

Una primera configuración preferida de la invención se caracteriza porque la transmisión de datos entre el control central y los controles locales tiene lugar por medio de un bus de datos alámbrico, porque para la alimentación del motor de accionamiento con corriente dentro del carril de desplazamiento está dispuesto un carril tomacorriente que se extiende en la dirección longitudinal del carril de desplazamiento, porque cada panel de la pared toma corriente del carril tomacorriente por medio de captadores de corriente y la transmite al motor de accionamiento, y porque el carril tomacorriente se utiliza como bus de datos.

En especial, cada panel de la pared presenta dos mecanismos de desplazamiento dispuestos uno detrás del otro en la dirección del desplazamiento, con lo que el panel de pared se acciona por medio del primer mecanismo de desplazamiento y la toma de corriente tiene lugar por medio del segundo mecanismo de desplazamiento.

Una segunda configuración preferida de la invención se caracteriza porque en cada panel de pared están previstos medios que registran información sobre el movimiento del panel de pared y se transmiten al control local del panel de pared para el procesamiento posterior.

Otras formas de realización se producen a partir de las reivindicaciones dependientes.

Breve explicación de las figuras

A continuación debe explicarse detalladamente la invención mediante ejemplos de realización relacionados con el dibujo. Se muestra:

La figura 1, en sección transversal, un ejemplo de realización preferido para una pared corredera apilable según la invención, con lo que han de verse la parte superior de un panel de la pared con el perfil de soporte, uno de los mecanismos de desplazamiento que comprende el accionamiento y el carril de desplazamiento;

La figura 2, los paneles mostrados en la figura 1 en una vista lateral parcialmente seccionada;

La figura 3, en sección transversal, el ejemplo de realización de la figura 1 en la zona del segundo mecanismo de desplazamiento que lleva los captadores de corriente;

La figura 4, los paneles mostrados en la figura 3 en una vista lateral parcialmente seccionada; y

La figura 5, en una representación esquemática, un ejemplo de realización preferido para un control de la pared corredera apilable según la figura 1.

Vías para la realización de la invención

En la figura 1 se reproduce en sección transversal un ejemplo de realización preferido para una pared corredera apilable según la invención. La pared 10 corredera apilable comprende un panel 13 de pared desplazable, por ejemplo, en forma de un panel de cristal o similar. El panel 13 de pared está delimitado por un perfil 12 de soporte en el borde de la parte de la cubierta y está sujeto en la parte inferior de este perfil 12 de soporte. En la parte superior del perfil 12 de soporte está fijado, mediante un taco 18 de corredera, un primer mecanismo 14 de desplazamiento que sobresale en el interior de un carril 11 de desplazamiento (configurado como perfil hueco y colocado en la cubierta) y allí se transforma en un carro de desplazamiento, que puede desplazarse en la dirección de los carriles con rodillos 15 portadores colocados lateralmente en un plano 40 de desplazamiento dentro del carril 11 de desplazamiento. Para el guiado lateral del mecanismo 14 de desplazamiento en el carril 11 de desplazamiento, están dispuestos rodillos 16 de guiado lateral colocados horizontalmente por debajo de los rodillos 15 portadores que se disponen perpendiculares. Para el accionamiento a motor del panel 13 de pared, en el mecanismo 14 de desplazamiento está colocado un módulo 17 de accionamiento que, como puede observarse a partir de la figura 2, comprende un motor 27 de accionamiento eléctrico que se dispone horizontalmente dentro del perfil 12 de soporte. Con su eje 28 de accionamiento, el motor 27 de accionamiento acciona, por medio de un engranaje 29 angular, una rueda 25 de accionamiento que gira alrededor de un eje perpendicular. La rueda 25 de accionamiento está configurada como rueda dentada y está dispuesta en la parte inferior del carril 11 de desplazamiento por debajo del plano 40 de desplazamiento, donde se engrana con una correa 24 dentada, que está introducida lateralmente, disponiéndose perpendicularmente, en una ranura 20 lateral del carril 11 de desplazamiento, y está fijada allí. El eje de acción de la correa 24 dentada y los ejes de los rodillos 16 de guiado lateral se disponen muy cercanos entre sí. Con ello se garantiza que la rueda 25 de accionamiento tampoco se desengancha de la correa 24 dentada en los tramos de curva del carril de desplazamiento y con un montaje fijo del accionamiento.

Simétricamente reflejada respecto a la ranura 20 lateral, en el otro lado del plano 26 medio, hay una segunda ranura 19 lateral en la cual está colocado un carril 21 tomacorriente que se extiende en la dirección del carril, con dos conductores 22 y 23 dispuestos perpendicularmente uno sobre el otro. El carril tomacorriente dirige la corriente, que es necesaria para el funcionamiento del motor 27 de accionamiento. La corriente se toma del carril 21 tomacorriente mediante captadores 33, 34 de corriente, que están fijados según las figuras 3 y 4 en un segundo mecanismo 30 de desplazamiento. El segundo mecanismo 30 de desplazamiento está construido, en principio, igual que el primer mecanismo 14 de desplazamiento y, al igual que el primer mecanismo 14 de desplazamiento, está fijado por medio de un taco 18' de corredera en la correspondiente ranura del perfil 12 de soporte. Sobresale de la misma manera hacia el interior del carril 11 de desplazamiento y allí se transforma en un carro de desplazamiento que puede desplazarse sobre el plano 40 de desplazamiento con rodillos 31 portadores colocados lateralmente y, para el guiado lateral del mecanismo 30 de desplazamiento, por debajo de los rodillos 31 portadores que se disponen perpendiculares, presenta rodillos 32 de guiado lateral que se disponen de forma horizontal. Los rodillos 31 portadores del segundo mecanismo 30 de desplazamiento están colocados de forma simétricamente reflejados respecto a los rodillos 15 de soporte del primer mecanismo 14 de desplazamiento. Lo mismo es válido para los rodillos 16 y 32 de guiado lateral. De forma correspondiente, el carril 11 de guiado está configurado de forma simétricamente reflejado respecto al plano 26 medio.

La diferente disposición de los rodillos 15 ó 31 portadores y los rodillos 16 ó 32 de guiado lateral en el carril 11 de desplazamiento posibilita, en la zona de estacionamiento de los paneles de la pared, separar el carril 11 de desplazamiento, en el plano medio, en dos carriles parciales independientes y permite que los carriles parciales diverjan entre sí. Entonces los paneles de pared siguen discurriendo en la zona de estacionamiento con uno de los mecanismos de desplazamiento en uno de los carriles parciales y con el otro mecanismo de desplazamiento en el otro carril parcial y, de esta manera, pueden colocarse individualmente inclinados o transversales y unirse en la mayoría de los casos uno tras otro para formar una pila que permite ahorrar espacio. En este caso, el mecanismo 14 de desplazamiento con el módulo 17 de accionamiento y la rueda 25 de desplazamiento permanece, debido a la disposición de los rodillos 15, 16, en el carril parcial que también contiene la correa 24 dentada. De forma correspondiente, el mecanismo 30 de desplazamiento con los captadores 33, 34 de corriente permanece en el carril parcial en el que sigue discurriendo el carril 21 tomacorriente.

La disposición del carril 21 tomacorriente y de la correa 24 dentada en las ranuras 19, 20 laterales opuestas del perfil del carril de desplazamiento no sólo ahorra espacio y permite, por tanto, una construcción muy compacta de la disposición de los carriles. También garantiza que el mismo carril 11 de desplazamiento se pueda utilizar, de la misma forma y sin limitaciones, tanto para paneles 13 de pared que puedan desplazarse manualmente, como también para paneles de pared desplazables de forma automatizada. En el nivel más bajo de construcción con accionamiento mecánico pueden dejarse vacías las ranuras 19, 20 laterales del carril de desplazamiento. De forma correspondiente, se emplean paneles de pared que presentan los mismos mecanismos 14, 30 de desplazamiento pero ningún módulo 17 de accionamiento y ningún captador 33, 34 de corriente. Si posteriormente tiene que pasarse al funcionamiento automatizado, simplemente se introduce un carril 21 tomacorriente y una correa 24 dentada en las ranuras 19, 20 laterales del carril 11 de desplazamiento y, en los paneles de la pared, se cambian los mecanismos de desplazamiento presentes por aquellos con accionamiento por motor eléctrico y captadores de corriente. No son necesarias modificaciones más amplias. Naturalmente, no obstante, el carril 11 de desplazamiento también puede estar dotado desde el principio del carril tomacorriente y / o la correa dentada. Entonces, el paso del funcionamiento manual al automático sólo requiere un cambio de los mecanismos de desplazamiento.

Como puede observarse también a partir de la figura 3, los captadores 33, 34 de corriente están dotados de elementos 33, 34 de contacto individuales, que se disponen de forma desplazable en los captadores 33, 34 de corriente, de forma perpendicular al carril 21 de corriente, y se presionan mediante un resorte 36 contra los conductores 22, 23 dispuestos de forma aislada en el carril 21 tomacorriente y forman contactos deslizantes. Según las figuras 3 y 4, la corriente captada por los captadores 33, 34 de corriente se transmite, a través de conductos 38 de corriente, hasta un poste 39 de conexión fijado en una placa 37 de conexión y desde allí llega hasta el motor 27 de accionamiento, por ejemplo, pasando por un contacto 44 de enchufe que puede desenchufarse por motivos de montaje o de mantenimiento.

Para el desplazamiento encauzado de los paneles 13 individuales de la pared en el carril 11 de desplazamiento desde un lugar asignado en la pared cerrada a una posición de estacionamiento y a la inversa, según la figura 5 está previsto un control 42 central (programable) con capacidad de software y computación correspondiente, que intercambia datos, por medio de un bus de datos, con controles 43 locales equipados con procesadores, los cuales están colocados en los paneles 13 individuales de la pared y controlan y supervisan el movimiento y el estado actual (posición, velocidad de desplazamiento, aceleración, deceleración, momento de torsión del accionamiento, etc.) del panel de pared correspondiente. La transmisión de datos entre el control 42 central y los controles locales puede realizarse de diferentes formas, por ejemplo, de modo inalámbrico. Es especialmente sencillo y adecuado utilizar el propio carril 21 tomacorriente como bus de datos, que entonces transporta al mismo tiempo la corriente procedente de una alimentación 41 de corriente para el módulo 17 de accionamiento de los paneles 13 de pared como también los datos intercambiados entre los controles 42 y 43. Entonces, la reacción de un panel de pared especial tiene lugar por medio de un código de dirección, que caracteriza de forma inequívoca al panel de pared correspondiente.

Los controles 43 locales están dispuestos entre los captadores de corriente, en los mecanismos 30 de desplazamiento y los motores 27 de accionamiento. El motor 27 de accionamiento puede estar dotado, por ejemplo, de un transductor del ángulo de giro, que permite determinar el camino recorrido por el panel de pared mediante la integración del ángulo de giro. Al mismo tiempo, pueden medirse la corriente y la tensión en el motor 27 de accionamiento y, de ello, extraerse conclusiones sobre la carga, por ejemplo, por un obstáculo que se presenta de repente en la vía de desplazamiento del panel de pared, que pueden consultarse para iniciar una desconexión de emergencia. Además, puede concebirse el registrar la aproximación de un panel de pared a otro mediante un sensor de proximidad y, por medio del control 43 local, realizar un proceso de aproximación optimizado con, por ejemplo, velocidad reducida en los últimos centímetros. En este caso es ventajoso que no tenga que modificarse el carril 11 de desplazamiento para este tipo de control repartido, sino que pueda mantener la construcción muy simple con carril tomacorriente y correa dentada que la atraviesa.

En conjunto, con la invención resulta una pared corredera apilable que se caracteriza por las siguientes propiedades y ventajas:

-: el carril tomacorriente y la correa dentada están integrados en el carril de desplazamiento de forma que se ahorra espacio y están protegidos,

-: para el alojamiento del carril tomacorriente y de la correa dentada existen cámaras de alojamiento idénticas (ranuras laterales) (perfil simétrico reflejado del carril de desplazamiento);

-: la correa dentada está montada de forma vertical y la rueda de accionamiento está dispuesta correspondientemente de forma horizontal; con ello se simplifica considerablemente el montaje en un sector;

-: en el mecanismo de desplazamiento accionado, el eje de desplazamiento de los rodillos de guiado lateral y el eje de acción de la correa dentada se disponen lo más juntos posible entre sí; con ello el accionamiento también puede permanecer fijamente montado en la zona arqueada - no tiene lugar ningún movimiento axial;

-: transformación muy sencilla de la instalación de funcionamiento manual a la accionada de forma automática - los mecanismos de desplazamiento pueden reequiparse fácilmente con una unidad de accionamiento y una unidad de toma de corriente;

-: ninguna diferencia visible entre las instalaciones manual y automática;

-: los componentes de revestimiento y de accionamiento se construyen de forma modular;

-: cada panel de pared es una unidad autónoma con un control local.

Lista de referencias

10	Pared corredera apilable
11	Carril de desplazamiento
12	Perfil de soporte
13	Panel de pared
14, 30	Mecanismo de desplazamiento
15, 31	Rodillo portador
16, 32	Rodillo de guiado lateral
17	Módulo de accionamiento
18, 18'	Taco de corredera
19, 20	Ranura lateral
21	Carril tomacorriente
22, 23	Conductor
24	Correa dentada
25	Rueda de accionamiento (rueda dentada)
26	Plano medio
27	Motor de accionamiento
28	Eje de accionamiento
29	Engranaje angular
33, 34	Captador de corriente
35	Elemento de contacto
36	Resorte
37	Placa de conexión
38	Línea de corriente
39	Poste de conexión
40	Plano de desplazamiento
41	Alimentación de corriente
42	Control central
43	Control local
44	Contacto enchufable

Claims

1. Pared (10) corredera apilable con una pluralidad de paneles (13) de pared que pueden desplazarse individualmente, con lo que cada uno de los paneles (13) de pared puede desplazarse lateralmente en un carril (11) de desplazamiento común por medio de, al menos, un mecanismo (14, 30) de desplazamiento, y con lo que cada uno de los paneles (13) de pared presenta un accionamiento (17) propio con un motor (27) de accionamiento accionado eléctricamente, caracterizada porque en cada panel (13) de pared está previsto un control (43) local que controla el motor (27) de accionamiento del panel de pared correspondiente, y porque los controles (43) locales intercambian información con un control (42) central.

2. Pared corredera apilable según la reivindicación 1, caracterizada porque la transmisión de datos entre el control (42) central y los controles (43) locales se realiza de forma inalámbrica.

3. Pared corredera apilable según la reivindicación 1, caracterizada porque la transmisión de datos entre el control (42) central y los controles (43) locales tiene lugar por medio de un bus de datos conectado mediante una línea.

4. Pared corredera apilable según la reivindicación 3, caracterizada porque para la alimentación del motor (27) de accionamiento con corriente, en el interior del carril (11) de desplazamiento está dispuesto un carril (21) tomacorriente que se extiende en la dirección longitudinal del carril (11) de desplazamiento, porque cada panel (13) de pared toma corriente del carril (21) tomacorriente por medio de captadores (33, 34) de corriente y la transmite al motor (27) de accionamiento, y porque el carril (21) tomacorriente se utiliza como bus de datos.

5. Pared corredera apilable según la reivindicación 4, caracterizada porque cada panel (13) de pared presenta dos mecanismos (14, 30) de desplazamiento dispuestos uno tras otro en la dirección del desplazamiento, porque el panel (13) de pared se acciona por medio del primer mecanismo (14) de desplazamiento, y porque la toma de corriente tiene lugar por medio del segundo mecanismo (30) de desplazamiento.

6. Pared corredera apilable según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizada porque en cada panel (13) de pared están previstos medios que registran información sobre el movimiento del panel (13) de pared y la transmiten al control (43) local del panel (13) de pared para el procesamiento posterior.

7. Pared corredera apilable según la reivindicación 6, caracterizada porque el motor (27) de accionamiento está equipado en cada caso con un transductor del ángulo de giro.

8. Pared corredera apilable según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizada porque los controles (43) locales están dotados de microprocesadores y están diseñados para el control y la supervisión del movimiento y de la situación real del panel de pared correspondiente.

9. Pared corredera apilable según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizada porque está previsto un sensor de proximidad para registrar la aproximación de un panel de pared a otro.

10. Procedimiento para el funcionamiento de una pared corredera apilable según una de las reivindicaciones a 1 a 9, caracterizado porque la reacción de un panel de pared especial tiene lugar por medio de un código de dirección, que caracteriza de forma inequívoca al panel de pared correspondiente.

11. Procedimiento para el funcionamiento de una pared corredera apilable según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque se miden la corriente y la tensión en el motor (27) de accionamiento y de ello se extraen conclusiones sobre la carga, especialmente por un obstáculo que se presenta de repente en la vía de desplazamiento del panel de pared.

12. Procedimiento para el funcionamiento de una pared corredera apilable según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque la aproximación de un panel de pared a otro se registra mediante un sensor de proximidad, y mediante el control (43) local se realiza un proceso de aproximación optimizado, especialmente con velocidad reducida en los últimos centímetros.