ES2298946T3 - Celula de proteccion para un dispositivo de montaje que presenta un brazo de robot. - Google Patents

Abstract

Célula de protección para un dispositivo (10) de montaje que presenta un brazo (24) de robot con una carcasa (15) compuesta por barras (16) de perfil en forma de barras, teniendo las barras (16) de perfil entalladuras (34) para el alojamiento de elementos (28) de vidrio, y alcanzando el radio de movimiento máximo posible del brazo (24) de robot hasta el exterior de la carcasa (15), así como con un dispositivo para evitar el giro hacia fuera del brazo (24) de robot hasta una zona fuera de la carcasa (15), caracterizada porque el dispositivo para evitar el giro hacia fuera del brazo (24) de robot está compuesto por un soporte sin hendiduras con excepción de una hendidura (51) de montaje de los elementos (28) de vidrio en las entalladuras (34) de las barras (16) de perfil, y porque entre los elementos (28) de vidrio y las entalladuras (34) en el lado de la carcasa (15) opuesto al brazo (24) de robot está dispuesta una junta (43) que presiona los elementos (28) de vidrio contra la superficie (41) lateral de la entalladura (34) opuesta a la junta (43).

Description

Célula de protección para un dispositivo de montaje que presenta un brazo de robot.

Estado de la técnica

La invención se refiere a una célula de protección para un dispositivo de montaje que presenta un brazo de robot según el preámbulo de la reivindicación 1.

Una célula de protección de este tipo se conoce por ejemplo del documento EP-A-0 517 003.

Las células de protección de este tipo tienen un dispositivo de seguridad que evita que el brazo de robot pueda girar hacia fuera hasta una zona fuera de la célula de protección en caso de interrupciones del funcionamiento y ponga en peligro personas o instalaciones que se encuentren allí. Se conocen dispositivos de protección por ejemplo en forma de barreras fotoeléctricas o interruptores finales que interrumpen la corriente hacia el robot una vez que el brazo de robot ha alcanzado una posición determinada dentro de la célula de protección. Los dispositivos de protección de este tipo significan un despliegue adicional no insignificante y en sí mismos son a su vez susceptibles de fallos.

Por tanto es objetivo de la invención perfeccionar la célula de protección conocida para un dispositivo de montaje que presenta un brazo de robot de tal modo, que con un despliegue relativamente reducido puede garantizarse que en caso de interrupciones del funcionamiento el brazo de robot no ponga en peligro a personas e instalaciones que se encuentran fuera de la célula de protección.

Ventajas de la invención

La célula de protección según la invención para un dispositivo de montaje que presenta un brazo de robot con las características de la reivindicación 1 tiene la ventaja de que con medidas constructivas muy sencillas se excluye un peligro para personas o instalaciones dispuestas fuera de la célula de protección. Esto se consigue según la invención fundamentalmente de una manera completamente mecánica mediante una disposición especial de los vidrios protectores en conexión con una junta para los vidrios protectores que en caso de interrupciones del funcionamiento absorben la energía mecánica ejercida por el brazo de robot sobre los vidrios protectores.

Perfeccionamientos de la célula de protección según la invención para un dispositivo de montaje que presenta un brazo de robot están indicados en las reivindicaciones dependientes. Para con elementos de cierre de puerta convencionales evitar que un elemento de puerta se abra de golpe cuando el brazo de robot alcanza el elemento de puerta está previsto en un perfeccionamiento ventajoso prever un puntal dispuesto exteriormente que bloquea el elemento de puerta de manera mecánica.

Dibujo

Un ejemplo de realización de la invención está representado en el dibujo y se explica a continuación más detalladamente. Muestran:

la figura 1, un dispositivo de montaje con un brazo de robot en una vista en perspectiva simplificada y

la figura 2, un corte a través de la zona superior del dispositivo de montaje de la figura 1 en la zona de un vidrio protector.

Descripción del ejemplo de realización

En la figura 1 está representado un dispositivo 10 de montaje en forma de una denominada célula de montaje. El dispositivo 10 de montaje forma parte de una instalación de fabricación más grande no representada que presenta por ejemplo una pluralidad de células de montaje. La conexión entre las células de montaje individuales se realiza mediante un sistema de transporte de soporte de piezas a mecanizar conocido en sí mismo cuya vía 12 de transporte discurre de manera recta a través del dispositivo 10 de montaje.

El dispositivo 10 de montaje presenta una carcasa 15 en forma de cubo o caja que sirve como célula de protección cuya limitación exterior está formada especialmente por barras 16 de perfil fabricadas a partir de aluminio en el procedimiento de extrusión. Las barras 16 de perfil individuales están unidas entre sí de manera fija en sus puntos de esquina o de unión por medio de denominados conectores 17 de esquina a través de atornillados no representados más detalladamente.

El dispositivo 10 de montaje está dividido en un plano horizontal en una zona 18 inferior en la que están dispuestas especialmente unidades de accionamiento o dispositivos de alimentación eléctricos y/o neumáticos, y una zona 19 superior en la que tiene lugar el propio proceso de montaje. La separación de las dos zonas 18, 19 se realiza mediante un tablero 20 dispuesto horizontalmente.

Del tablero 20 sobresale una parte de un robot 22 de montaje. El robot 22 de montaje presenta una columna 23 unida de manera fija con el tablero 20 en la que está fijado un brazo 24 de robot que puede girar, rotar, elevarse y descenderse. El brazo 24 de robot lleva en su extremo opuesto a la columna 23 por ejemplo un dispositivo 26 de manejo con el que puede equipar piezas a mecanizar suministradas al dispositivo 10 de montaje a través de la vía 12 de transporte por ejemplo con componentes adicionales. Es fundamental que al menos partes del brazo 24 de robot presenten un radio de movimiento tal que puedan desviarse al menos por secciones hasta el exterior de la carcasa 15, siempre que no existan medidas de protección tales como las se describen más detalladamente a continuación.

En el funcionamiento normal del dispositivo 10 de montaje se excluyen estados de funcionamiento de este tipo del robot 22 de montaje, ya que éste con su brazo 24 de robot sólo alcanza puntos dentro de la carcasa 15 debido a su programa de control o movimiento programado.

La carcasa 15 está cerrada en su zona 18 inferior mediante paredes 27 laterales en forma de placa, mientras que en la zona 19 superior vidrios 28 protectores sirven como limitación de la carcasa 15 hacia fuera. En la zona de la vía 12 de transporte los vidrios 28 protectores pueden presentar entalladuras o rupturas. En cambio, la zona 30 de techo de la carcasa 15 puede estar configurada o diseñada de manera abierta. Además en una de las paredes laterales de la carcasa 15 están dispuestas dos puertas 31 adicionales que deben abrirse hacia fuera que están fijadas y articuladas en la carcasa 15 mediante una cerradura o mecanismo 32 de bloqueo convencional y bisagras 33 dispuestas en el lado del borde.

Tal como puede observarse especialmente en la figura 2, las barras 16 de perfil presentan en sus superficies longitudinales en cada caso al menos una entalladura 34 que sirve para el alojamiento de las paredes 27 laterales o de los vidrios 28 protectores. Las barras 16 de perfil de este tipo ya se conocen en general por la práctica.

En la entalladura 34 de la barra 16 de perfil respectiva de la figura 2 está insertado un vidrio 28 protector que está en contacto con la superficie 41 lateral de la entalladura 34 dirigida al brazo 24 de robot. En cambio, en el lado opuesto al brazo 24 de robot, es decir, en el lado exterior de la carcasa del vidrio 28 protector está dispuesta en cada caso una junta 43 de perfil longitudinal. La junta 43 de perfil está configurada como junta semirrígida y presenta una sección 45 dispuesta dentro de la entalladura 34. Otra sección 46 de la junta 43 de perfil está en contacto íntimo con el vidrio 28 protector mientras que una tercera sección 47 se apoya en uno de los bordes 38 exteriores longitudinales de perfil.

Durante el montaje de la junta 43 de perfil que discurre preferiblemente por toda la longitud en cada caso de las barras 16 de perfil (horizontales y verticales) en la barra 16 de perfil la junta 43 de perfil se deforma de manera elástica de tal modo, que con la junta 43 de perfil montada ésta presiona el vidrio 28 protector contra la superficie 41 lateral. Además puede observarse que el vidrio 28 protector se apoya con su borde 48 inferior en el fondo de la entalladura 34 de la barra 16 de perfil. Este apoyo del vidrio 28 protector en la barra 16 de perfil se realiza mediante el peso propio del vidrio 28 protector. Sin embargo, es fundamental que el borde 49 superior del vidrio 28 protector esté separado del núcleo 35 sólo con una hendidura 51 muy reducida. Esta hendidura 51 está dimensionada de tal modo, que aún posibilita un montaje del vidrio 28 protector dentro de las barras 16 de perfil, es decir, que además de las tolerancias de montaje necesarias que se derivan de las barras 16 de perfil y su montaje no están previstas tolerancias adicionales.

Como ejemplo típico debe mencionarse una hendidura 51 (de montaje) de aproximadamente un milímetro, en el caso de una anchura de ranura de la entalladura 34 de 10 mm, una anchura de perfil de las barras 16 de perfil de 45 mm y un grosor del vidrio 28 protector de 8 mm. Mediante un dimensionamiento de este tipo de las barras 16 de perfil y del vidrio 28 protector es posible recibir o absorber en el caso de un tamaño de vidrio máximo de aproximadamente 930x1290 mm una energía de aproximadamente 520 J del brazo 24 de robot, estando compuesto el vidrio 28 protector por Makralon®. En este caso se excluye una penetración del brazo 24 de robot a través de la carcasa 15 y de este modo un peligro para personas o material que se encuentren fuera de la carcasa 15.

Para evitar además una apertura de golpe de las puertas 31 hacia fuera está previsto equipar las puertas 31 desde el exterior, es decir, desde el lado del vidrio 28 protector o de la puerta 31 opuesto al brazo 24 de robot con un puntal 53 común en el ejemplo de realización dispuesto de manera vertical que está fijado en las barras 16 de perfil de manera separable. Preferiblemente el puntal 53 está dispuesto cerca del mecanismo 32 de bloqueo o relativamente alejado con respecto a las bisagras 33 en la carcasa 15. De este modo puede evitarse incluso en el caso de un fallo de los mecanismos 32 de bloqueo, que lleva a una apertura de golpe de las puertas 31, que el brazo 24 de robot empuje las puertas 31 de manera que se abren hacia fuera.

El dispositivo 10 de montaje o su carcasa 15 descrito hasta ahora puede variar o modificarse de diferente manera. Especialmente es concebible una adaptación del grosor de los vidrios 28 protectores a la energía que debe absorberse del brazo 24 de robot así como a la superficie del vidrio 28 protector.

Claims (4)

1. Célula de protección para un dispositivo (10) de montaje que presenta un brazo (24) de robot con una carcasa (15) compuesta por barras (16) de perfil en forma de barras, teniendo las barras (16) de perfil entalladuras (34) para el alojamiento de elementos (28) de vidrio, y alcanzando el radio de movimiento máximo posible del brazo (24) de robot hasta el exterior de la carcasa (15), así como con un dispositivo para evitar el giro hacia fuera del brazo (24) de robot hasta una zona fuera de la carcasa (15), caracterizada porque el dispositivo para evitar el giro hacia fuera del brazo (24) de robot está compuesto por un soporte sin hendiduras con excepción de una hendidura (51) de montaje de los elementos (28) de vidrio en las entalladuras (34) de las barras (16) de perfil, y porque entre los elementos (28) de vidrio y las entalladuras (34) en el lado de la carcasa (15) opuesto al brazo (24) de robot está dispuesta una junta (43) que presiona los elementos (28) de vidrio contra la superficie (41) lateral de la entalladura (34) opuesta a la junta (43).

2. Célula de protección según la reivindicación 1, caracterizada porque la junta (43) está colocada en todos los lados de las barras (16) de perfil dispuestos en unión operativa con los vidrios (28) protectores por toda su longitud en cada caso.

3. Célula de protección según la reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque los vidrios (28) protectores están compuestos por Makralon® y presentan un grosor de 8 mm con un tamaño máximo de un vidrio (28) protector de 930x1290 mm y una anchura de ranura de la entalladura (34) de la barra (16) de perfil de 10 mm.

4. Célula de protección según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizada porque la carcasa (15) presenta al menos un elemento (31) de puerta fijado mediante bisagras (33) y un mecanismo (32) de bloqueo que debe abrirse por el lado opuesto con respecto al brazo (24) de robot, y porque en la carcasa (15) en el lado opuesto al brazo (24) de robot está fijado al menos un elemento (53) de puntal de manera separable que bloquea el movimiento de apertura del al menos un elemento (31) de puerta.