ES2604353T3 - Un aparato para la recogida de una caja tubular en una configuración aplanada de un almacén, para la apertura de la caja tubular y para la transferencia de la caja tubular hacia una estación receptora de la caja tubular - Google Patents

Un aparato para la recogida de una caja tubular en una configuración aplanada de un almacén, para la apertura de la caja tubular y para la transferencia de la caja tubular hacia una estación receptora de la caja tubular Download PDF

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Abstract

Un aparato (1) para la recogida de una caja tubular (2) en una configuración aplanada de un almacén (15), para la apertura de la caja tubular (2) y para la transferencia de la caja tubular (2) hacia una estación receptora (R) de la caja tubular (2), comprendiendo la caja tubular (2) en la configuración aplanada una primera lámina (6) y una segunda lámina (7) que están en contacto entre sí o en estrecha proximidad entre sí, estando la primera lámina (6) conectada a la segunda lámina (7) por dos extremos comunes y opuestos, estando la primera lámina (6) provista de una primera pared (8) y una segunda pared (9) que están separadas entre sí por una primera línea de plegado (11); pudiéndose recoger la caja tubular (2) en la configuración aplanada de la salida (U) de un almacén (15) en el que está inclinada a un primer ángulo (α) con respecto a un plano horizontal (O) y presenta la primera lámina (6) orientada hacia el exterior de manera que la primera pared (8) está a una altura mayor que la segunda pared (9); pudiéndose situar el aparato (1) en proximidad de una estación receptora (R) de la caja tubular (2) y de la salida (U) del almacén (15); comprendiendo el aparato (1) un bastidor (10); estando el aparato caracterizado por que comprende: un primer miembro (21) que opera por debajo de la salida (U) del almacén (15), cuyo primer miembro (21) está articulado al bastidor (10) en un primer eje de articulación (31), soporta el primer medio de aspiración (17) y puede girar de manera que el primer medio de aspiración 17) intercepte la primera pared (8) de la primera lámina (6) para recoger la caja tubular (2) de la salida (U) del almacén (15) y llevarla a una posición de plegado (P) que está establecida a una altura inferior con respecto a la salida (U) del almacén (15); un segundo miembro (22) que está articulado al bastidor (10) en un segundo eje de articulación (32); un tercer miembro (23) que está articulado al bastidor (10) en un tercer eje de articulación; un cuarto miembro (24) que está articulado al segundo miembro (22) en un cuarto eje de articulación (34) y que está articulado al tercer miembro (23) en un quinto eje de articulación (35); identificando el segundo miembro (22), el tercer miembro (23), el cuarto miembro (24) y el bastidor (10) un varillaje de cuatro barras; un quinto miembro (25) que está articulado al cuarto miembro (24) en un sexto eje de articulación (36) y que soporta un segundo medio de aspiración (18); un miembro de tope (20) para encontrarse con la primera pared (8) de la primera lámina (6) de la caja tubular (2), cuyo miembro de tope está dispuesto entre el primer miembro (21) y la estación receptora (R ) y está dispuesto de manera inferior a la caja tubular (2) cuando la caja tubular (2) está en la posición de plegado (P); estando el aparato (1) diseñado de tal manera que cuando la caja tubular (2) está en la posición de plegado (P): la segunda pared (9) de la primera lámina (6) pueda ser interceptada por el segundo medio de aspiración (18) y la primera pared (8) y la segunda pared (9) puedan desplazarse de tal manera que la segunda pared (9) gire con respecto a la primera pared (8) alrededor de un eje de articulación que coincide con la primera línea de plegado (11); el primer medio de aspiración (17) puede desacoplarse la primera pared (8) y la caja tubular (2) puede desplazarse mediante el segundo medio de aspiración (18) hasta llegar a descansar sobre el miembro de tope (20) con la consecuente apertura completa de la caja tubular (2).

Description

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DESCRIPCION
Un aparato para la recogida de una caja tubular en una configuracion aplanada de un almacen, para la apertura de la caja tubular y para la transferencia de la caja tubular hacia una estacion receptora de la caja tubular
La presente invencion se refiere al sector tecnico relacionado con el embalaje de artmulos, por ejemplo, partes de tiras con celdas que contienen comprimidos, que estan en el interior de las cajas tubulares; en particular, la invencion se refiere a un aparato para la recogida de una caja tubular en una configuracion aplanada de un almacen, para la apertura de la caja tubular hacia una estacion receptora de la caja tubular, donde la caja tubular puede llenarse de artmulos o de una manipulacion/transferencia adicional de la caja tubular.
Las cajas tubulares se pueden obtener a partir de piezas en bruto tubulares que, inicialmente, se encuentran en una configuracion aplanada, de manera que se permita un almacenamiento optimo de las mismas. Posteriormente, las cajas se abren para recibir los artmulos en su interior y, luego, se cierran. Vease, por ejemplo, el documento DE 3010891.
Una caja tubular en una configuracion aplanada comprende una primera lamina y una segunda lamina que estan en contacto entre sf o estan en estrecha proximidad entre sf; la primera lamina esta conectada a la segunda lamina por dos extremos comunes y opuestos. La primera lamina esta provista de una primera pared y una segunda pared que estan separadas entre sf por una primera lmea de plegado; del mismo modo, la segunda lamina esta provista de una tercera pared y una cuarta pared que estan separadas entre sf por una segunda lmea de plegado. Asimismo se proporcionan solapas de cierre de la caja tubular.
Como se sabe, la apertura de la caja consiste en separar la primera lamina de la segunda lamina de manera que se defina un paralelepfpedo que tiene dos aberturas opuestas y que esta formado por la primera pared, la segunda pared, la tercera pared y la cuarta pared. A continuacion, las dos aberturas opuestas se cierran plegando las solapas de cierre.
El objetivo de la presente invencion consiste en disenar un aparato para la recogida de una caja tubular en una configuracion aplanada de un almacen, con el fin de abrirla y transferirla a una estacion receptora de la caja tubular.
El objetivo anterior se obtiene con un aparato para la recogida de una caja tubular en una configuracion aplanada de un almacen, para la apertura de la caja tubular y para la transferencia de la caja tubular hacia una estacion receptora de la caja tubular de acuerdo con la reivindicacion 1, comprendiendo la caja tubular en la configuracion aplanada una primera lamina y una segunda lamina que estan en contacto entre sf o estan en estrecha proximidad entre sf, estando la primera lamina conectada a la segunda lamina por dos extremos comunes y opuestos, estando la primera lamina provista de una primera pared y una segunda pared que estan separadas entre sf por una primera lmea de plegado; pudiendose recoger la caja tubular en la configuracion aplanada de la salida de un almacen en el que esta inclinada a un primer angulo con respecto a un plano horizontal y presenta la primera lamina orientada hacia el exterior, de tal manera que la primera pared esta a una altura mayor que la segunda pared; pudiendose situar el aparato en la proximidad de una estacion receptora de la caja tubular y de la salida del almacen: comprendiendo el aparato un bastidor; estando el aparato caracterizado por que comprende: un primer miembro que opera por debajo de la salida del almacen, cuyo primer miembro esta articulado al bastidor en un primer eje de articulacion, que soporta el primer medio de aspiracion y puede girar de manera que el primer medio de aspiracion intercepte la primera pared de la primera lamina de manera que recoja la caja tubular de la salida del almacen y la lleve a una posicion de plegado que se fija a una altura inferior con respecto a la salida del almacen; un segundo miembro que esta articulado al bastidor en un segundo eje de articulacion; un tercer miembro que esta articulado al bastidor en un tercer eje de articulacion; un cuarto miembro que esta articulado al segundo miembro en un cuarto eje de articulacion y que esta articulado al tercer miembro en un quinto eje de articulacion; identificando el segundo miembro, el tercer miembro, el cuarto miembro y el bastidor un varillaje de cuatro barras; un quinto miembro que esta articulado al cuarto miembro en un sexto eje de articulacion y que soporta un segundo medio de aspiracion; un miembro de tope para encontrarse con la primera pared de la primera lamina de la caja tubular, cuyo miembro de tope esta dispuesto entre el primer miembro y la estacion receptora y esta dispuesto de manera inferior a la caja tubular cuando la caja tubular esta en la posicion de plegado; estando el aparato disenado de tal manera que cuando la caja tubular esta en la posicion de plegado: la segunda pared de la primera lamina puede ser interceptada por el segundo medio de aspiracion y la primera pared y la segunda pared se pueden desplazar de tal manera que la segunda pared gire con respecto a la primera pared alrededor de un eje de articulacion que coincide con la primera lmea de plegado; el primer medio de aspiracion puede desacoplarse de la primera pared y la caja tubular se puede desplaza mediante el segundo medio de aspiracion hasta llegar a descasar sobre el miembro de tope con la consecuente apertura completa de la caja tubular.
El aparato propuesto se puede instalar de manera funcional entre un almacen y una estacion para la recepcion de las cajas que se han abierto; ventajosamente, la invencion es particularmente compacta y puede garantizar elevados estandares de productividad; la caja tubular se transfiere hacia la estacion receptora al tiempo que se abre.
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Las realizaciones espedficas de la invencion se describiran en lo que sigue de presente descripcion, de acuerdo con lo establecido en las reivindicaciones y con la ayuda de las tablas de dibujos adjuntas, en las que:
- las figuras 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 son vistas laterales en las que el aparato de la presente invencion se ilustra en siete etapas operativas;
- la figura 7A es una vista en perspectiva del aparato durante una etapa operativa correspondiente a la etapa ilustrada en la figura 7 y en la que, por motivos de claridad, no se ha ilustrado el almacen; tampoco se ha ilustrado la caja tubular abierta.
Con referencia a las tablas de dibujos adjuntas, (1) indica en su conjunto un aparato para la recogida de una caja tubular (2) en una configuracion aplanada de un almacen, para la apertura de la caja tubular (2) y para la transferencia de la caja tubular (2) hacia una estacion recetora de la caja tubular (2).
En el ejemplo ilustrado de los dibujos, la estacion receptora (R) es un transportador (3) (de un tipo conocido) que tiene dos cadenas que soportan los elementos de estiramiento (4) alargados de una caja tubular (2) abierta, vease por ejemplo la figura 7A. Estos elementos de estiramiento (4) alargados y elementos de tope (5) alargados desplazan la caja tubular (2) y la mantienen en la configuracion abierta, de manera que mantiene la forma de un paralelepfpedo que tiene dos aberturas opuestas, con el objetivo de introducir, posteriormente, los artmulos (no ilustrados) en su interior, por ejemplo, envases de partes de tiras con celdas que contienen comprimidos.
Como se ha mencionado anteriormente, una caja tubular (2) en la configuracion aplanada comprende una primera lamina (6) y una segunda lamina (7) que estan en contacto entre sf o estan en estrecho contacto entre sf; la primera lamina (6) esta conectada a la segunda lamina (7) por dos extremos comunes y opuestos de la misma. La primera lamina (6) esta provista de una primera pared (8) y una segunda pared (9) que estan separadas entre sf por una primera lmea de plegado (11); del mismo modo, la segunda lamina (7) esta provista de una tercera pared (12) y una cuarta pared (13) que estan separadas entre sf por una segunda lmea de plegado (14) (figuras 3, 4). La caja tubular (2) comprende, ademas, solapas de cierre (no visibles en las figuras) de la caja tubular (2).
La caja tubular (2) en la configuracion aplanada se puede recoger de la salida (U) de un almacen (15) en el que esta inclinada a un primer angulo (a) con respecto a un plano horizontal (O) (figura 1) y presenta la primera lamina (6) orientada hacia el exterior de manera que la primera pared (8) esta a una altura mayor que la segunda pared (9).
El aparato (1) se puede situar en la proximidad de una estacion receptora (R) de la caja tubular (2) y de la salida (U) del almacen (15).
El aparato (1) comprende: un bastidor (10), un primer miembro (21) que opera por debajo de la salida (U) del almacen (15), cuyo primer miembro (21) esta articulado al bastidor (10) en un primer eje de articulacion (31), que soporta el primer medio de aspiracion (17) y puede girar de manera que el primer medio de aspiracion (17) intercepte la primera pared (8) de la primera lamina (6) de manera que recoja la caja tubular (2) de la salida (U) del almacen (15) y la lleve a una posicion de plegado (P) (figura 2) que se fija a una altura inferior con respecto a la salida (U) del almacen (15); un segundo miembro (22) que esta articulado al bastidor (10) en un segundo eje de articulacion (32); un tercer miembro (23) que esta articulado al bastidor (10) en un tercer eje de articulacion; un cuarto miembro (24) que esta articulado al segundo miembro (22) en un cuarto eje de articulacion (34) y que esta articulado al tercer miembro (23) en un quinto eje de articulacion (35); identificando el segundo miembro (22), el tercer miembro (23), el cuarto miembro (24) y el bastidor (10) un varillaje de cuatro barras; un quinto miembro (25) que esta articulado al cuarto miembro (24) en un sexto eje de articulacion (36) y que soporta un segundo medio de aspiracion (18); un miembro de tope (20) para encontrarse con la primera pared (8) de la primera lamina (6) de la caja tubular (2), cuyo miembro de tope (20) esta dispuesto entre el primer miembro (21) y la estacion receptora (R) y esta dispuesto de manera inferior a la caja tubular (2) cuando la caja tubular (2) esta en la posicion de plegado (P).
El aparato esta disenado de manera que cuando la caja tubular (2) esta en la posicion de plegado (P) (figuras 2, 3, 4): la segunda pared (9) de la primera lamina (6) puede ser interceptada por el segundo medio de aspiracion (18) y la primera pared (8) y la segunda pared (9) se pueden desplazar de tal manera que la segunda pared (9) gire con respecto a la primera pared (9) alrededor de un eje de articulacion que coincide con la primera lmea de plegado (11) (figuras 3, 4); el primer medio de aspiracion (17) puede desacoplarse de la primera pared (8) (figura 5) y la caja tubular (2) puede desplazarse mediante el segundo medio de aspiracion (18) hasta llegar a descansar sobre el miembro de tope (20) con la consecuente apertura completa de la caja tubular (2) (figuras 5, 6, 7).
El primer medio de aspiracion (17) puede comprender una fuente de aspiracion (no ilustrada) y ventosas conectadas a la fuente de aspiracion y soportadas por el primer miembro (21).
El segundo medio de aspiracion (18) puede comprender una fuente de aspiracion (no ilustrada) y ventosas conectadas a la fuente de aspiracion y soportadas por el quinto miembro (25).
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En el ejemplo ilustrado, el miembro de tope esta fijo al bastidor del transportador (3); la superficie de tope (19) que entra en contacto con la primera pared (8) de la caja tubular (2) y que recibe la caja tubular (2) para sostenerla esta conformada para guiar la caja tubular (2) durante el avance de la misma a lo largo de la superficie de tope (19), hasta la apertura de la caja tubular (2).
El primer eje de articulacion (31), el segundo eje de articulacion (32), el tercer eje de articulacion, el cuarto eje de articulacion (34), el quinto eje de articulacion (35) y el sexto eje de articulacion (36), son preferentemente horizontales y paralelos entre sf
El aparato (1) puede comprender un sexto miembro (26) que esta articulado al bastidor (10) en un septimo eje de articulacion, y un septimo miembro (27) que esta articulado al sexto miembro (26) en un octavo eje de articulacion (38) y que esta articulado al quinto miembro (25) en un noveno eje de articulacion (39), estando el sexto miembro (26) y el septimo miembro (27) disenados para desplazar el quinto miembro (25).
El septimo eje de articulacion, el octavo eje de articulacion (38) y el noveno eje de articulacion (39) tambien pueden ser paralelos a los ejes de articulacion restantes.
El quinto miembro (25) puede estar articulado al cuarto miembro (24) en una parte central del quinto miembro (25); ademas, el quinto miembro (25) puede soportar el segundo medio de aspiracion (18) en la parte central relativa. El quinto miembro (25) puede estar articulado al septimo miembro (27) en un primer extremo; ademas, el quinto miembro (25) puede formar un tope (28) que puede ser de ayuda en la cooperacion con el segundo medio de aspiracion (18) con el objetivo de doblar la segunda pared (9) de la primera lamina (6) de la caja tubular (2) (veanse las figuras adjuntas). En el ejemplo ilustrado este tope (28) no interviene, sin embargo podna ser util para algunos formatos de caja de dimensiones mayores (que no han sido ilustradas).
La distancia entre el noveno eje de articulacion (39) y el sexto eje de articulacion (36) representa la "palanca" de activacion de activacion giratoria del quinto miembro (25).
En el ejemplo ilustrado en las figuras adjuntas, el primer eje de articulacion (31) coincide con el tercer eje de articulacion y con el septimo eje de articulacion; esto simplifica el diseno de los medios que tienen que desplazar el varillaje de cuatro barras, el quinto miembro (25) y el primer miembro (21), ya que los medios actuan solamente sobre el primer eje de articulacion (31).
Preferentemente, el varillaje de cuatro barras es un paralelogramo articulado.
Inicialmente, la caja tubular (2) en la configuracion aplanada esta dispuesta en el almacen (15) y se puede recoger a la salida (U) del mismo. El primer miembro (21) esta en la salida (U) del almacen (15), de manera que las ventosas del primer medio de aspiracion (17) estan orientadas hacia la primera pared (8) de la primera lamina (6) de la caja tubular (2) en la configuracion aplanada; el primer medio de aspiracion (17) se activa y el primer miembro (21) entra en contacto con la primera pared (8), a traves del primer medio de aspiracion (17); de este modo, se recoge la caja tubular (2) en la configuracion aplanada y se hace girar el primer miembro para llevar la caja tubular (2) en la configuracion aplanada hacia la posicion de plegado (P) (figura 1).
La figura 2 ilustra la caja tubular (2) en una configuracion aplanada en la posicion de plegado (P): el quinto miembro (25) esta dispuesto de tal manera que las ventosas del segundo medio de aspiracion (18) pueden interceptar la segunda pared (9) de la primera lamina (6) de la caja tubular (2) y el segundo medio de aspiracion (18) estan activas para retener la segunda pared (9) de la primera lamina (6) de la caja tubular (2); el primer medio de aspiracion (17) tambien esta activo para retener la primera pared (8) de la primera lamina (6).
Despues, el quinto miembro (25) y el primer miembro (21) se activan en relacion de fase entre sf de manera que se realice el plegado de la segunda pared (9) de la primera lamina (6) de la caja tubular (2) con respecto a la primera pared (8) de la primera lamina (6), veanse las figuras 3, 4; el primer medio de aspiracion (17) y el segundo medio de aspiracion (18) estan activos. Con el objetivo de realizar el plegado anterior, se desplaza tanto la primera pared (8) como la segunda pared (9); en particular, la segunda pared (9) gira con respecto a la primera pared (8) alrededor de un eje de articulacion que coincide con la primera lmea de plegado (11); esto es especialmente ventajoso, ya que se evita el arrastre no deseado de las ventosas del primer medio de aspiracion (17) y las ventosas del segundo medio de aspiracion (18), sobre la primera pared (8) y la segunda pared (9), respectivamente, y de este modo se evita cualquier posible dano a la caja tubular (2).
Posteriormente, en relacion de fase con el plegado de la segunda pared (9) con respecto a la primera pared (8), ocurre lo siguiente: la desactivacion del primer medio de aspiracion; una rotacion adicional del primer miembro (21) para desacoplar las ventosas del primer medio de aspiracion de la primera pared (8); y el desplazamiento del quinto miembro (25) (el segundo medio de aspiracion esta activo) para transferir la caja tubular (2) que se apoya sobre la superficie de tope (19) del miembro de tope (20) (vease la figura 5).
A continuacion, la caja tubular (2) se transfiere sobre el miembro de tope (20) y se desplaza a lo largo de la superficie de tope (19) del mismo de manera que alcance la posicion abierta (figuras 6, 7). Posteriormente, un par de elementos de estiramiento (4) alargados entran entonces en contacto con la segunda pared (9) de la caja tubular (2) y la desplaza de una manera conocida hacia una estacion de llenado (no ilustrada) de la caja tubular (2); en una 5 relacion de fase adecuada se desactiva el segundo medio de aspiracion (18).
Una vez que la caja tubular (2) se ha transferido sobre el miembro de tope (20) y esta fuera del alcance de accion del primer miembro (21), el primer miembro (21) se puede activar de manera que vuelva hacia la salida (U) del almacen (15) y recoger una caja tubular (2) adicional en una configuracion aplanada; de hecho, por una parte el 10 primer miembro (21) y por otra parte, el primer miembro (25), el septimo miembro (27) y el cuarto miembro (24) no interfieren entre sf; por ejemplo, el primer miembro (21) forma un elemento de horquilla, vease la figura 7A.
De este modo termina un ciclo operativo del aparato (1).
15 De este modo se define un sistema de recogida para recoger una caja tubular (2) en una configuracion aplanada de un almacen (15), para abrir la caja tubular (2) y para transferir la caja tubular (2) hacia una estacion receptora (R) de la caja tubular (2), cuyo sistema comprende el aparato (1) como se ha descrito anteriormente, el almacen (15) y la estacion receptora (R).
20 Se entiende que lo anterior se ha descrito a modo de ejemplo no limitativo, y se considerara que todas las variantes estructurales entran dentro del ambito de proteccion de la solucion tecnica, como se reivindica a continuacion.

Claims (5)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    50
    55
    REIVINDICACIONES
    1. Un aparato (1) para la recogida de una caja tubular (2) en una configuracion aplanada de un almacen (15), para la apertura de la caja tubular (2) y para la transferencia de la caja tubular (2) hacia una estacion receptora (R) de la caja tubular (2), comprendiendo la caja tubular (2) en la configuracion aplanada una primera lamina (6) y una segunda lamina (7) que estan en contacto entre sf o en estrecha proximidad entre s^ estando la primera lamina (6) conectada a la segunda lamina (7) por dos extremos comunes y opuestos, estando la primera lamina (6) provista de una primera pared (8) y una segunda pared (9) que estan separadas entre sf por una primera lmea de plegado (11); pudiendose recoger la caja tubular (2) en la configuracion aplanada de la salida (U) de un almacen (15) en el que esta inclinada a un primer angulo (a) con respecto a un plano horizontal (O) y presenta la primera lamina (6) orientada hacia el exterior de manera que la primera pared (8) esta a una altura mayor que la segunda pared (9); pudiendose situar el aparato (1) en proximidad de una estacion receptora (R) de la caja tubular (2) y de la salida (U) del almacen (15);
    comprendiendo el aparato (1) un bastidor (10); estando el aparato caracterizado por que comprende:
    un primer miembro (21) que opera por debajo de la salida (U) del almacen (15), cuyo primer miembro (21) esta articulado al bastidor (10) en un primer eje de articulacion (31), soporta el primer medio de aspiracion (17) y puede girar de manera que el primer medio de aspiracion 17) intercepte la primera pared (8) de la primera lamina (6) para recoger la caja tubular (2) de la salida (U) del almacen (15) y llevarla a una posicion de plegado (P) que esta establecida a una altura inferior con respecto a la salida (U) del almacen (15); un segundo miembro (22) que esta articulado al bastidor (10) en un segundo eje de articulacion (32); un tercer miembro (23) que esta articulado al bastidor (10) en un tercer eje de articulacion; un cuarto miembro (24) que esta articulado al segundo miembro (22) en un cuarto eje de articulacion (34) y que esta articulado al tercer miembro (23) en un quinto eje de articulacion (35);
    identificando el segundo miembro (22), el tercer miembro (23), el cuarto miembro (24) y el bastidor (10) un varillaje de cuatro barras;
    un quinto miembro (25) que esta articulado al cuarto miembro (24) en un sexto eje de articulacion (36) y que soporta un segundo medio de aspiracion (18);
    un miembro de tope (20) para encontrarse con la primera pared (8) de la primera lamina (6) de la caja tubular (2), cuyo miembro de tope esta dispuesto entre el primer miembro (21) y la estacion receptora (R ) y esta dispuesto de manera inferior a la caja tubular (2) cuando la caja tubular (2) esta en la posicion de plegado (P); estando el aparato (1) disenado de tal manera que cuando la caja tubular (2) esta en la posicion de plegado (P): la segunda pared (9) de la primera lamina (6) pueda ser interceptada por el segundo medio de aspiracion (18) y la primera pared (8) y la segunda pared (9) puedan desplazarse de tal manera que la segunda pared (9) gire con respecto a la primera pared (8) alrededor de un eje de articulacion que coincide con la primera lmea de plegado (11); el primer medio de aspiracion (17) puede desacoplarse la primera pared (8) y la caja tubular (2) puede desplazarse mediante el segundo medio de aspiracion (18) hasta llegar a descansar sobre el miembro de tope (20) con la consecuente apertura completa de la caja tubular (2).
  2. 2. El aparato (1) segun la reivindicacion anterior, en el que el primer eje de articulacion (31), el segundo eje de articulacion (32), el tercer eje de articulacion, el cuarto eje de articulacion (34), el quinto eje de articulacion (35) y el sexto eje de articulacion (36) son horizontales y paralelos entre st
  3. 3. El aparato segun la reivindicacion 1 o 2 que comprende un sexto miembro (26) que esta articulado al bastidor (10) en un septimo eje de articulacion, y un septimo miembro (27) que esta articulado al sexto miembro (26) en un octavo eje de articulacion (38) y que esta articulado al quinto miembro (25) en un noveno eje de articulacion (39), estando el sexto miembro (26) y el septimo miembro (27) disenados para desplazar el quinto miembro (25) .
  4. 4. El aparato (1) segun la reivindicacion anterior, en el que el primer eje de articulacion (31) coincide con el tercer eje de articulacion y con el septimo eje de articulacion.
  5. 5. El aparato (1) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el varillaje de cuatro barras es un varillaje de paralelogramo.
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