ES2626445T3 - Aparato para mover recipientes - Google Patents

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ES2626445T3
ES2626445T3 ES13720008.5T ES13720008T ES2626445T3 ES 2626445 T3 ES2626445 T3 ES 2626445T3 ES 13720008 T ES13720008 T ES 13720008T ES 2626445 T3 ES2626445 T3 ES 2626445T3
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sliding guide
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plane
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Claudio Trebbi
Gabriele Gabusi
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IMA Industria Macchine Automatiche SpA
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Abstract

Aparato de movimiento para mover recipientes (11) que contienen sustancias, comprendiendo dicho aparato de movimiento: - trayectorias de tránsito (55, 69) que se desarrollan al menos a lo largo de un eje de movimiento para servir a varias máquinas o dispositivos de usuario; - al menos un plano de almacenamiento, transporte y movimiento (54) al menos temporal para dichos recipientes (11), que se proporciona con medios de movimiento de tipo guía de deslizamiento autónoma (65) para mover el plano de transporte (54) a lo largo de dichas trayectorias de tránsito (55, 69) y con medios de suministro de energía para alimentar los medios de movimiento de tipo guía de deslizamiento (65), en el que dichas trayectorias de tránsito (55, 69) están configuradas para determinar el movimiento del plano de transporte (54) a lo largo de al menos dos ejes ortogonales de movimiento, caracterizado por que los medios de movimiento de tipo guía de deslizamiento (65) están configurados en cada ocasión para acoplarse selectivamente con las trayectorias de tránsito (55, 69) en las que tienen que moverse.

Description

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DESCRIPCION
Aparato para mover recipientes Campo de la invencion
La presente invencion se refiere a un aparato de movimiento que sirve para cargar y/o descargar productos en y desde planos de carga.
Mas exactamente, el grado de movimiento de acuerdo con la presente invencion es adecuado para cargar y descargar ventajosamente una o mas filas de recipientes simultaneamente, pero no solo recipientes dentro de los que puede estar presente una sustancia.
De acuerdo con una aplicacion, la invencion se aplica en relacion a las maquinas de liofilizacion y/o esterilizacion.
De acuerdo con una aplicacion secundaria, las variantes de la invencion se aplican en relacion con los planos para transportar, mover y almacenar recipientes para uso farmaceutico o alimentario, adecuados para colaborar en una o mas funciones operativas.
Antecedentes de la invencion
Se sabe que una maquina de liofilizacion y/o esterilizacion es un dispositivo complejo donde el producto se transforma, dentro de una camara de procesamiento, por ejemplo una camara de liofilizacion y/o esterilizacion, en una sustancia que mantiene las caracteristicas del producto original, pero sin agua.
Una maquina de liofilizacion y/o esterilizacion comprende generalmente dicha camara de procesamiento, dentro de la que esta dispuesto al menos un plano de carga, en el que los recipientes se inclinan y disponen, generalmente de una manera ordenada, y en el que las sustancias contenidas en su interior se someten a liofilizacion y/o esterilizacion.
Tambien existe normalmente un aparato de movimiento presente, cuya funcion es cargar y/o descargar el plano de carga, y posiblemente otro aparato de desplazamiento ubicado enfrente de la camara de procesamiento, cuya funcion es colocar los recipientes que se cargaran sobre el plano de carga, y tambien descargarlos una vez que se han retirado del plano de carga.
Tambien existe un plano de preparacion presente, fijo o movil en relacion con el plano de carga, sobre el que los recipientes llegan para cargar o descargar el plano de carga.
Una o mas filas de recipientes a introducir en dicha camara de liofilizacion se organizan normalmente sobre el plano de preparacion. Ademas, las filas de recipientes que salen de la camara de liofilizacion se llevan progresivamente sobre el mismo plano de preparacion para enviarlos a otro lugar.
Una camara de procesamiento del tipo en cuestion tambien tiene al menos una puerta de sellado, que separa la camara del entorno circundante.
Una maquina de liofilizacion y/o esterilizacion funciona normalmente a bajas temperaturas, incluso tan bajas como alrededor de -50 °C.
Las presiones que pueden lograrse en la camara de liofilizacion y/o esterilizacion tambien pueden alcanzar 0,03 kPa.
En algunas excepciones, tales maquinas pueden alcanzar altas temperaturas. Tambien se conocen maquinas que pueden alcanzar temperaturas tales como 140 °C y mas, para realizar la esterilizacion.
Se conocen maquinas que realizan funciones de liofilizacion y esterilizacion.
En lo sucesivo, y en las reivindicaciones, el termino maquina de liofilizacion incluira tanto una maquina de liofilizacion, una maquina de esterilizacion como una maquina de liofilizacion y esterilizacion.
Dadas las presiones y temperaturas a las que una camara de procesamiento, por ejemplo una camara de liofilizacion puede funcionar, queda claro lo importante que es asegurar que dicha maquina no tenga infiltraciones o puentes termicos o de fluido, incluso si estan controlados.
Dados los productos que se van a transportar en su interior, tambien es necesario que existan medios presentes que no puedan someterse, directa o indirectamente, a filtraciones y/o la produccion de polvos y/o productos contaminantes. Es por tanto necesario que dichas camaras no tengan en su interior, ya sea temporalmente o permanentemente, estructuras que por si mismas generen polvos y/o productos contaminantes, o sufran filtraciones
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o puentes termicos.
Es por tanto importante que, dentro o en una conexion temporal con el interior, la maquina de liofilizacion tenga el menor numero de elementos que pueden afectar a la potencia requerida, los tiempos de ciclo y la contaminacion del entorno dentro de la maquina.
Ademas, ya que los productos tratados dentro de los recipientes pueden tener sustancias usadas para uso farmaceutico o alimentario, no deben existir fuentes de contaminantes, productos contaminantes o polvos dentro de la camara de procesamiento, ni debe haber fuentes de energia, electricas o magneticas o de otro tipo que pueden o podrian interactuar con una u otra de las sustancias en los recipientes.
Se sabe hacer que la camara de liofilizacion coopere con una o dos barras de empuje que empujan filas de recipientes para someterse a, o ya sometidas a, liofilizacion, dentro o fuera. Las barras se accionan mediante empujadores o medios de accionamiento que se extienden fuera de la maquina de liofilizacion.
Estas soluciones no solo generan y/o mantienen las posibles trayectorias de comunicacion entre el exterior y la camara de procesamiento, sino que tambien generan posibles polvos o sustancias contaminantes, por lo que requieren controles y ciclos de limpieza conectados que son frecuentes y costosos.
Para ciertas operaciones de carga y/o descarga de los recipientes sobre/desde el plano de carga, tambien se conoce el uso de un robot que tiene varios grados de libertad de movimiento. En este caso la camara, por ejemplo la camara de liofilizacion, no se ve afectada por factores externos durante el ciclo de liofilizacion, sino que grandes masas se ven afectadas enfrente del compartimento de acceso para la instalacion y movimiento del robot, creando una ocupacion inutil de espacio y problemas durante la limpieza y el mantenimiento. Tales problemas incrementan los tiempos generales y por tanto afectan a los ciclos de procesamiento.
Tambien se conocen dispositivos para mover recipientes para maquinas de liofilizacion que permiten la carga y descarga de recipientes mediante su empuje, desde planos de carga dentro de la camara de procesamiento, pero que tienen la desventaja de que permanecen al menos parcialmente dentro de la camara tambien durante el procesamiento. Esto implica operaciones de mantenimiento frecuentes y limpieza de tales dispositivos por que, ya que estos permanecen en la camara de procesamiento, estan sometidos a condiciones de trabajo potencialmente daninas y tambien por que introducen un factor de riesgo para la contaminacion o el ensuciamiento de la camara de procesamiento.
Tambien se conocen sistemas que incluyen carros, que barren los planos donde los recipientes se reunen, para cargar y descargar los recipientes. Estos carros conocidos se accionan mediante motores lineales cuya parte positiva actua en la parte negativa del motor lineal. Los motores lineales se extienden tanto dentro como fuera de la camara de procesamiento.
Si la parte activa de los motores lineales activos esta fija dentro de la camara de procesamiento, unas fuerzas magneticas posibles, continuas o residuales, son inadmisibles cuando existen ciertas sustancias presentes en los recipientes.
El documento EP-A-0.618.417 divulga un sistema para cargar y descargar automaticamente botellas, viales u otros recipientes dentro y fuera de un secador de congelacion u otro aparato de tratamiento de materiales.
El documento WO-A-2007/131760 divulga un sistema de carga para un secador de congelacion.
El documento EP-A-0.391.208 divulga un metodo y aparato para cargar y descargar recipientes desde equipo de secado de congelacion.
El documento WO-A-2011/015453 divulga un metodo y conjunto para manipular recipientes en un secador de congelacion.
El documento EP-A-1.717.533 divulga un metodo y aparato para movimiento controlado de viales con respecto a un aparato de secado de congelacion.
Un fin de la presente invention es obtener un aparato de movimiento, adecuado para cargar y/o descargar productos en planos de carga, por lo que una vez que el plano o planos se han cargado, el aparato de movimiento no permanece confinado dentro de la camara de procesamiento, por ejemplo la camara de liofilizacion y/o esterilizacion, y al mismo tiempo mantenimiento una configuration compacta y limitada de los espacios de servicio dentro de la camara.
Otro fin de la presente invencion es obtener un aparato de movimiento que no requiere intervenciones de mantenimiento frecuentes o ciclos de limpieza para la maquina de liofilizacion y/o esterilizacion.
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Otro fin de la presente invencion es simplificar tanto las etapas de mantenimiento como las de limpieza de la maquina de liofilizacion y/o esterilizacion.
Otro fin de la presente invencion es obtener un aparato de movimiento que no genere productos contaminantes durante la carga y/o descarga y las etapas de transporte.
Otro fin de la invencion es obtener un aparato de movimiento que sea fiable y preciso al mover los recipientes, que tenga un movimiento lo mas consistente posible con las trayectorias deseadas y que sea facilmente ajustable y alineable incluso durante el uso.
Otro fin es evitar que los dispositivos o partes de dispositivos permanezcan dentro de la camara de procesamiento que generen o emitan fuerzas magneticas, electricas u otro tipo de fuerzas, incluso solo de forma residual.
Otro fin de la presente invencion es obtener un aparato de movimiento autonomo.
Otro fin de la presente invencion es obtener un aparato de movimiento que pueda gestionarse mediante una estacion tambien dispuesta a una cierta distancia de la maquina, y posiblemente que se gestione automaticamente.
Otro fin de la presente invencion es obtener un aparato de movimiento que pueda gestionarse mediante medios de control y gestion.
Otro fin de la presente invencion es obtener un aparato de movimiento adecuado para transferirse sobre, y operar con, un plano de almacenamiento, movimiento y transporte al menos temporal.
Otro fin es obtener un plano de transporte y movimiento, que opere temporalmente al frente de la maquina de liofilizacion y/o esterilizacion y adecuado para cooperar con otras maquinas y/o estaciones de operacion de acuerdo con secuencias deseadas.
Otro fin es obtener un plano de almacenamiento, movimiento y transporte al menos temporal que use uno o mas aparatos de movimiento autonomos.
El solicitante ha concebido, ensayado e incorporado la presente invencion para superar los inconvenientes del estado de la tecnica y obtener estos y otros fines y ventajas.
Sumario de la invencion
La presente invencion se expone y caracteriza en las reivindicaciones independientes, mientras que las reivindicaciones dependientes describen otras caracteristicas de la invencion o variantes respecto a la idea inventiva principal.
De acuerdo con los fines anteriores, las formas de realizacion descritas en este caso se refieren a una maquina de liofilizacion y/o esterilizacion provista de una camara de procesamiento asociada con una puerta de sellado. La maquina proporciona un aparato de movimiento de acuerdo con la presente invencion, que supera los limites del estado de la tecnica y elimina los defectos encontrados en la misma, usada particularmente pero no en exclusiva para cargar y/o descargar, sobre planos adecuados de la maquina, recipientes que contienen sustancias que se van a liofilizar y/o esterilizar.
De acuerdo con la invencion, el aparato de movimiento comprende un plano de almacenamiento, transporte y movimiento al menos temporal, en lo sucesivo, por brevedad, plano de transporte.
De acuerdo con la invencion, el plano de almacenamiento, transporte y movimiento al menos temporal esta equipado con su propio aparato de movimiento. De acuerdo con la invencion, un plano de preparacion esta provisto, en el que los recipientes llegan para su carga o descarga, que se equipa con el aparato de movimiento de acuerdo con la presente invencion y que se convierte en un plano de almacenamiento, transporte y movimiento al menos temporal.
De acuerdo con la presente invencion, el aparato de movimiento comprende medios de guia que se extienden al menos parcialmente dentro y fuera de la camara de procesamiento.
Los medios de guia estan dispuestos al menos en un lado del plano de carga.
En algunas formas de realizacion, los medios de guia se configuran para cooperar con al menos una guia de deslizamiento movil que consiste en al menos un medio de guia de deslizamiento.
Entre el medio de guia y la guia de deslizamiento movil, se proporcionan medios de movimiento, para el desplazamiento deseable y controlado de la guia de deslizamiento movil. La guia de deslizamiento movil puede
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incluir medios de accionamiento para accionar al menos los medios de movimiento y medios de suministro de ene^a adecuados para alimentar a los medios de accionamiento. Los medios de accionamiento y los medios de suministro de energia se proporcionan directamente a bordo de la guia de deslizamiento movil.
De acuerdo con otra variante, unos segundos medios de guia, o medios de transito, se extienden tan lejos como otras estaciones de trabajo, permitiendo que el plano de almacenamiento, transporte y movimiento al menos temporal coopere con las otras estaciones de trabajo tambien, estando equipado dicho plano con sus propios medios de movimiento.
De acuerdo con una variante, los medios de guia estan dispuestos en los dos lados del plano de carga.
Los medios de guia de acuerdo con la presente invencion cooperan con la puerta de sellado asociada con la camara de procesamiento. Esta cooperacion puede lograrse en una interrupcion fijada, es decir, una interrupcion que se logra cuando la puerta de sellado se cierra.
Una variante establece que los medios de guia se extiendan sobre el plano de transporte, movimiento y almacenamiento al menos temporal que puede cooperar directamente o indirectamente con la boca de entrada de la maquina de liofilizacion y con una o mas unidades o estaciones operativas.
De acuerdo con una primera variante, los medios de guia estan fijos.
De acuerdo con una segunda variante, los medios de guia tienen o estan equipados con medios de extraction.
Al menos un medio de guia de deslizamiento coopera con los medios de guia, y contiene el aparato de movimiento que, en el caso de la primera variante, es decir, con los medios de guia fijos, incluyen medios de movimiento que pueden superar el posible intervalo presente en los medios de guia.
En el caso de medios de guia ubicados en los dos lados del plano de carga, de acuerdo con la presente invencion existen medios de guia de deslizamiento respectivos presentes, donde al menos uno de los cuales contiene un aparato de movimiento.
El plano de almacenamiento, transporte y movimiento al menos temporal tiene medios de desplazamiento y posicionamiento autonomos.
En el caso del plano de almacenamiento, transporte y movimiento al menos temporal, unos aparatos de movimiento estan presentes en el propio plano, o son al menos temporalmente asociables con el plano.
De acuerdo con una primera solution, en el caso de dos medios de guia de deslizamiento, los medios de guia de deslizamiento se conectan mediante medios de colimacion mecanicos o electronicos, para alinearse y hacer que sean paralelos para moverse de una manera coordinada. Los medios de colimacion pueden, por ejemplo, ser codificadores opticos, laser, o de cualquier otro tipo.
En la segunda solucion variante, es decir, con los medios de guia equipados con medios de extraccion, cuando los medios de guia se ubican a los dos lados del plano de carga, o solo en un lado, al menos uno de los medios de guia tiene medios de extraccion, tal como una cinta o tornillo, o magneticos o similares, que cooperan con medios en el medio de guia de deslizamiento para suministrar el desplazamiento deseable controlado al medio de guia de deslizamiento.
De acuerdo con una variante, en el caso de dos medios de guia de deslizamiento que se mueven a lo largo de los medios de guia, los medios de guia de deslizamiento son independientes.
De acuerdo con una caracteristica de la presente invencion, en el caso de dos medios de guia de deslizamiento, en cooperacion entre los medios de guia y los medios de guia de deslizamiento, existen medios de movimiento que generan el movimiento del medio de guia de deslizamiento a lo largo de los medios de guia de una manera controlada y autonoma.
De acuerdo con una formulation de la invencion, en el caso de un medio de guia de deslizamiento, el medio de guia de deslizamiento esta provisto de medios de varilla de extraccion.
De acuerdo con la variante de los dos medios de guia de deslizamiento, los medios de guia de deslizamiento pueden cooperar en relation con al menos un medio de varilla de extraccion.
De acuerdo con una variante, en el caso de dos medios de guia de deslizamiento independientes, cada uno coopera con su propio medio de varilla de extraccion.
En lo sucesivo, ya sea un unico medio de guia de deslizamiento o dos medios de guia de deslizamiento, colimados o
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individualmente moviles, cuando se completan mediante la varilla de extraccion, constituyen la gma de deslizamiento movil.
De acuerdo con una caracteristica secundaria, en el caso donde al menos uno de los medios de guia tiene su propio medio de movimiento, los medios de movimiento estan provistos de medios que se asocian con el medio de guia de deslizamiento para generar el avance controlado y la retirada de la guia de deslizamiento movil a lo largo de los medios de guia.
De acuerdo con una variante, el medio de guia de deslizamiento esta provisto de ruedas que cooperan posiblemente con un medio de movimiento de tipo pista de anillo cerrado.
De acuerdo con otra variante, en lugar del anillo cerrado, el medio de movimiento consiste en varias ruedas, ventajosamente al menos tres.
De acuerdo con otra variante, las ruedas estan al menos pivotando marginalmente de manera horizontal para seguir cualquier posible falta de linealidad en los respectivos medios de guia y/o para facilitar el paso mas alla del posible intervalo presente en su interior.
De acuerdo con una caracteristica de la presente invencion, al menos una rueda de los medios de movimiento es una rueda de accionamiento.
El medio de varilla de extraccion, o varilla de extraccion, tiene dos posiciones de interferencia con los recipientes a mover, una delantera y una trasera, por lo que una posicion trasera es ventajosamente la posicion de empuje de los recipientes sobre el plano de carga. La posicion delantera es ventajosamente la posicion de descarga.
De acuerdo con una variante, la varilla de extraccion tiene al menos dos posiciones, que se obtienen colocandose verticalmente, o haciendo que roten alrededor de un eje de rotacion.
La primera posicion es tal que la varilla de extraccion se coloca en una posicion alta, es decir, donde no interfere con los recipientes.
La segunda posicion es tal que la varilla de extraccion se coloca en una posicion de interferencia con los recipientes, por lo que puede introducirlos o extraerlos del plano de carga.
La posicion alta permite que los medios de guia de deslizamiento se muevan a lo largo de los lados del plano de carga, o el plano de preparacion, o el plano de transporte, o sobre los medios de guia, sin interferir con los recipientes presentes alli.
De acuerdo con una forma de realizacion, el medio de guia de deslizamiento se acciona mediante al menos un cable rotativo, posiblemente del tipo que se desliza entre vainas protectoras y puede cooperar con un distribuidor, que selecciona posiblemente el movimiento, presente en el medio de guia de deslizamiento.
De acuerdo con una variante, dos cables rotativos estan presentes, uno de los cables es adecuado para suministrar movimiento a medios de avance que hacen avanzar la guia de deslizamiento movil y otro adecuado para accionar los medios de posicionamiento de la varilla de extraccion.
Unos medios remotos accionan la rotacion de los cables y controlan la posicion angular de los mismos.
De acuerdo con otra forma de realizacion, la guia de deslizamiento movil se acciona mediante al menos un medio de accionamiento que puede ser electrico, mecanico magnetico.
De acuerdo con una variante, el motor electrico o magnetico se alimenta mediante un cable electrico correspondiente, que puede llevar a cabo posiblemente las funciones de control y comando.
De acuerdo con otra variante, el motor electrico se acciona mediante baterias, o acumuladores de energia electrica u otras fuentes recargables de energia electrica, ubicadas a bordo de la guia de deslizamiento movil.
En otras variantes, en el caso de un motor mecanico, este puede alimentarse mediante medios de resorte o similares, adecuados para acumular energia mecanica liberable.
De acuerdo con una variante, unos medios de comando remotos, por ejemplo un cable u onda de radio u otro medio, activan unos medios selectores presentes en la guia de deslizamiento movil que permiten que el motor electrico acciones las ruedas de accionamiento y/o la varilla de extraccion.
De acuerdo con otra variante, un motor electrico o mecanico funciona para colocar la varilla de extraccion.
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De acuerdo con la primera forma de realization de la invention, el motor electrico y/o mecanico es un motor con un arbol de rotation para transferir movimiento.
De acuerdo con otra forma de realizacion de la invencion, el motor electrico es un motor lineal magnetico.
De acuerdo con una primera variante, el medio de guia de deslizamiento se asocia directamente con o es el motor lineal magnetico.
De acuerdo con otra variante, el medio de guia de deslizamiento se desliza en relation con un motor lineal magnetico, que al menos constituye parcialmente los medios de guia.
De acuerdo con una variante, en lugar del motor lineal magnetico puede proporcionarse una pista, o un tornillo, o de nuevo un medio similar o comparable, que induce el movimiento deseado y controlado en la guia de deslizamiento movil y que se accionan mediante medios de accionamientos que cooperan con los medios de guia.
En el caso de fuentes de energia a bordo del elemento movil, se proporcionan unos medios para recargar las fuentes de energia en relacion al menos con la position de espera que caracteriza al elemento movil durante el ciclo de liofilizacion.
El espiritu de la invencion proporciona que esten presentes funciones de control, comando y gestion, y tambien, como una variante, que a bordo de la guia de deslizamiento movil exista una unidad de control y comando que dialogue con los medios de control, comando y gestion ubicados en otro lugar, o la propia unidad de control y comando constituye los medios de control, comando y gestion.
La unidad de control y comando puede reconocer su propia posicion, es decir, la unidad o lugar donde la guia de deslizamiento movil o el plano de transporte se encuentran.
De acuerdo con la invencion, la guia de deslizamiento movil puede transferir sobre el plano de almacenamiento, transporte y movimiento al menos temporal, o el plano de transporte, para cooperar con el mismo, en las condiciones operativas donde dicho plano se traslada para la carga y/o descarga, total o parcialmente, los recipientes presentes en dicho plano o que se van a colocar sobre dicho plano.
De acuerdo con la invencion, el plano de transporte y movimiento puede tener guias fijas o guias que tienen medios para mover la guia de deslizamiento movil.
Ademas, otras formas de realizacion implican un aparato de movimiento que mueve recipientes que contienen sustancias que comprenden trayectorias de transito que se desarrollan al menos a lo largo de un eje de movimiento para servir a varias maquinas o dispositivos de usuario, y al menos un plano de almacenamiento, movimiento y transporte al menos temporal para los recipientes, que esta provisto de medios de movimiento autonomos de tipo de guia de deslizamiento para mover el plano de transporte a lo largo de las trayectorias de transito, y con medios de suministro de energia para alimentar a los medios de movimiento de tipo de guia de deslizamiento.
La presente invencion tambien se refiere a una planta que comprende una pluralidad de maquinas o dispositivos de usuario para recibir o suministrar recipientes que contienen sustancias y un aparato de movimiento tal como se describe en el presente documento.
De acuerdo con otras formas de realizacion, la presente invencion tambien se refiere a un aparato de movimiento adecuado para usarse en asociacion con una maquina de liofilizacion y/o esterilizacion, para empujar recipientes a procesar sobre al menos un plano de carga o procesamiento colocado dentro de una camara de liofilizacion o procesamiento, y para recoger los recipientes desde dicho plano al final del procesamiento.
En algunas realizaciones variantes, el aparato de movimiento comprende al menos un motor lineal que mueve, al menos para un segmento de la trayectoria, una guia de deslizamiento movil o carro de empuje, tanto dentro como fuera de la camara de procesamiento en una direction deseada, normalmente en paralelo al plano de carga y a lo largo de su eje.
En particular, de acuerdo con una forma de realizacion, la guia de deslizamiento movil coopera con trayectorias de recorrido, cada una definida al menos parcialmente mediante un componente del motor lineal, para mover los recipientes desde un plano de preparation en la parte delantera de la maquina al plano de carga presente en la camara de procesamiento y viceversa.
En formas variantes de realizacion, la guia de deslizamiento movil comprende otro componente del motor lineal con respecto al componente que define las trayectorias de recorrido.
Esta dentro del espiritu de la invencion que parte de la trayectoria de recorrido dentro de la camara de procesamiento sea la parte activa de un motor lineal y que la guia de deslizamiento movil comprenda la parte pasiva
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del motor lineal, o que la parte de la trayectoria de recorrido dentro de la camara de procesamiento sea la parte pasiva del motor lineal, y que la guia de deslizamiento movil comprenda la parte activa del motor lineal.
Ademas, en una forma variante de realizacion, es posible que la parte de la trayectoria de recorrido dentro de la camara de procesamiento sea una trayectoria de recorrido de soporte y de deslizamiento, y que la guia de deslizamiento movil comprenda medios rodantes accionados por un medio de accionamiento electrico o mecanico.
De acuerdo con posibles implementaciones de la presente invencion, el motor lineal coopera con medios de control de posicion, tal como por ejemplo medios de deteccion de posicion de tipo codificador, para determinar la posicion de la guia de deslizamiento movil.
En el caso de dos motores lineales que operan en un extremo y el otro de la guia de deslizamiento movil, los medios de control tambien gestionan el paralelismo o no paralelismo de los dos lados de la guia de deslizamiento movil, y cooperan para alinear o desalinearlos.
En el caso donde las sustancias en los recipientes son magneto-sensibles o sensibles a los campos electricos, el carro se mueve fuera de la camara de procesamiento mediante los motores lineales y dentro de la camara de procesamiento mediante medios de movimiento temporales, tal como motores electricos rotativos o alternativamente mediante sistemas mecanicos accionados por cable rotativos accionados desde el exterior, estando dichos medios de movimiento temporales a bordo del carro de empuje.
Breve descripcion de los dibujos
Estas y otras caracteristicas de la presente invencion seran aparentes a partir de la siguiente descripcion de algunas formas esquematicas de realizacion, aportadas como un ejemplo no restrictivo en referencia a los dibujos adjuntos en los que:
- la fig. 1 es una representacion esquematica de una maquina que comprende un aparato de movimiento de acuerdo con la presente invencion;
- la fig. 2 es una esquematizacion de un aparato de movimiento de acuerdo con la presente invencion;
- la fig. 3 es una variante de la solucion en la fig. 2;
- la fig. 4 es otra variante de la solucion en la fig. 2;
- la fig. 5 es una vista lateral de un aparato de movimiento de acuerdo con la presente invencion;
- la fig. 6 es una vista delantera de una parte del aparato de movimiento en la fig. 5;
- las figs. 7 y 8 muestran un ejemplo de la transmision de movimiento de una parte del aparato de movimiento en la fig. 5;
- las figs. 9 y 10 muestran un ejemplo de la transmision de movimiento de otra parte del aparato de movimiento en la fig. 5;
- la fig. 11a es una variante de la fig. 5;
- las figs. 11b y 11c son representaciones esquematicas de una forma variante de realizacion del aparato de movimiento de la presente invencion;
- la fig. 12 muestra otra aplicacion de la guia de deslizamiento movil en relacion con un plano de transporte;
- la fig. 13 muestra otras formas de realizacion de la guia de deslizamiento movil en relacion con un plano de transporte;
- la fig. 14 muestra una posible forma de realizacion de un detalle de la fig. 13;
- las figs. 15a y 15b muestran otras posibles variantes del aparato de movimiento de acuerdo con la presente invencion;
- la fig. 16 muestra otras formas de realizacion de la guia de deslizamiento movil en relacion con un plano de transporte;
- la fig. 17 es una vista esquematica y en tres dimensiones de una forma de realizacion de un aparato de movimiento de acuerdo con la invencion;
- la fig. 18 es una vista en planta esquematica del aparato en la fig. 17;
- la fig. 19 es una vista lateral esquematica del aparato en la fig. 17;
- las figs. 20 a 26 muestran soluciones variantes del aparato en la fig. 17.
Descripcion detallada de algunas formas de realizacion
En referencia a la fig. 1, un aparato de movimiento 10 para mover recipientes 11, en este caso recipientes que contienen sustancias farmaceuticas, se asocia con una maquina de liofilizacion 12 provista de una camara de liofilizacion 13, o camara de procesamiento, usada para eliminar el agua presente en dichas sustancias, manteniendo las caracteristicas del producto original. Sin embargo, no puede excluirse que el aparato de movimiento 10 tambien puede asociarse con una maquina de esterilizacion provista de una camara de esterilizacion.
La camara de liofilizacion 13 puede equiparse con medios para gestionar la presion y depresion en su interior, y medios posibles para calentarla y/o enfriarla a la temperatura deseada.
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La fig. 1 es solo una vista lateral esquematica estilizada de la camara de liofilizacion 13 y el aparato de movimiento 10.
Durante la operacion de liofilizacion, la camara de liofilizacion 13 debe sellarse apropiadamente. En este caso se proporciona una puerta de sellado 14, deslizandose a lo largo de guias 16 de acuerdo con la flecha F2, para evitar infiltraciones de aire, polvo, impurezas u otras.
La camara de liofilizacion 13 esta provista de paredes de contencion 15 y esta equipada con al menos un plano de carga 17, o plano de procesamiento, para soportar los recipientes 11 a someter a liofilizacion.
En el caso mostrado aqui a modo de ejemplo, un plano de preparacion 18, fuera de la camara de liofilizacion 13, se mueve linealmente, de acuerdo con la flecha F1, de una manera conocida y puede trasladarse hacia y lejos del plano de carga 17. De esta manera, una superficie superior 19 del plano de carga 17 y una superficie superior 20 del plano de preparacion 18 se alinean. Es por tanto posible transferir los recipientes 11 del plano de preparacion 18 al plano de carga 17 o viceversa.
Ademas, unos medios de empuje 21 tienen la funcion de empujar y colocar los recipientes 11 a lo largo del plano de preparacion 18.
En este caso, los recipientes 11 se introducen y se retiran en/de la camara de liofilizacion 13 mediante la misma estacion.
Uno o mas medios de guia 23, que comprenden en este caso especifico uno o mas elementos o barras de guia, se unen en cooperacion con el plano de carga 17 en la posicion de carga-descarga. Los medios de guia 23, por ejemplo, uno por cada lado con respecto al plano de carga 17, tal como se ve por ejemplo en la fig. 2, se extienden tanto dentro como fuera de la camara de liofilizacion 13 (fig. 1).
Una guia de deslizamiento 27, movil entre el interior de la camara de liofilizacion 13 y el plano de carga 17, es adecuada para trasladarse de acuerdo con la flecha F3, en cooperacion con los correspondientes medios de guia 23, tal como puede verse por ejemplo en la fig. 2.
Como una alternativa a los medios de empuje 21, la guia de deslizamiento movil 27 puede colocarse en cooperacion con la llegada de los recipientes 11 y proporcionar por si misma el movimiento de dichos recipientes 11.
Si la propia guia de deslizamiento movil 27 proporciona la carga y descarga de los recipientes 11, los medios de guia 23 pueden colocarse al lado del plano de preparacion 18 o sobre el mismo.
De la misma manera, los medios de guia 23 se colocan en los lados del plano de carga 17, dentro de la camara de liofilizacion 13.
En el caso de las figs. 2, 3, 4, 5 y 6, la guia de deslizamiento 27 se conecta a una guia de deslizamiento especular 27, dispuesta en el lado opuesto del plano de carga 17, mediante una barra de colimacion 29 (fig. 6) para coordinar el avance de ambas guias de deslizamiento 27. En lugar de la barra de colimacion 29, unos medios electronicos para controlar la alineacion pueden proporcionarse, tal como codificadores lineales u otros.
En el caso de la fig. 2, las dos guias de deslizamiento 27 soportan una varilla de extraccion 35 que en este caso tambien puede funcionar como una barra de colimacion 29.
La varilla de extraccion 35 puede ser solida con las dos guias de deslizamiento 27, o puede asumir, con respecto a las dos guias de deslizamiento 27, una posicion de empuje-descarga y una posicion elevada o alta (fig. 3). En la posicion alta, la varilla de extraccion 35 transita entre la parte superior de los recipientes 11 y la parte inferior de otro plano de carga superior 117 presente en la camara de liofilizacion 13.
Si la varilla de extraccion 35 es solida con las dos guias de deslizamiento 27, para descargar los recipientes 11, el plano de carga 17 se eleva en correspondencia con la posicion definida por el plano de carga superior 117, la varilla de extraccion 35 pasa al lado opuesto, el plano de carga 17 se vuelve a colocar en la posicion de descarga y la descarga se ejecuta.
Tal como se ve a continuacion, la varilla de extraccion 35 tambien puede moverse mediante rotacion.
Hablando generalmente, en el caso de una unica guia de deslizamiento 27 o dos guias de deslizamiento 27, que esten conectadas o independientes, cuando estas incluyen la varilla de extraccion 35 se identifican como una guia de deslizamiento movil 53 o carro de empuje.
De acuerdo con algunas posibles formas de realizacion, la guia de deslizamiento movil 53 tiene medios de accionamiento 58 y/o mediante suministro de energia 59 adecuados para alimentar a los medios de accionamiento
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58, que se proporcionan directamente a bordo de la guia de deslizamiento movil 53.
En el caso mostrado por ejemplo en la fig. 2, los medios de accionamiento 58 y/o los medios de suministro de ene^a 59 adecuados para alimentar a los medios de accionamiento 58 pueden colocarse en la varilla de extraccion 35 y/o en una o ambas de las guias de deslizamiento 27, o en una barra de base 123 de la guia de deslizamiento movil 53 (veanse las figs. 17-24).
En el caso mostrado en la fig. 4, la guia de deslizamiento 27 es un motor lineal magnetico que se desliza a lo largo de una trayectoria de recorrido 12a, o medios de guia. De manera similar, uno o mas medios o elementos de guia 23 pueden proporcionarse para sujetar el motor lineal magnetico en posicion.
De acuerdo con una variante, la trayectoria de recorrido 12a o medio de guia equivalente, puede por si mismo ser un motor lineal magnetico y la guia de deslizamiento 27 puede ser un medio coincidente que coopera con el motor lineal magnetico para el desplazamiento controlado de la misma.
En otras palabras, el campo magnetico de deslizamiento y controlado que determina el avance de la guia de deslizamiento 27 puede generarse mediante medios presentes en la guia de deslizamiento 27 o medios presentes en los medios de guia 23.
En lugar de tener el motor lineal magnetico que constituye los medios de guia, o parte de ellos, esta dentro del espiritu de la invencion proporcionar que los medios de guia porten en ellos un medio de accionamiento que acciona un tornillo sin fin, o una cinta con rugosidades, que coopera con los medios coincidentes presentes en la guia de deslizamiento movil 53 para moverla de una manera controlada y deseada.
En el caso de la fig. 4, la varilla de extraccion 35 puede ser fija o movil. Ademas, la guia de deslizamiento 27 puede tener a bordo tanto medios de accionamiento como tambien medios de control y comando y tambien finalmente, medios de bateria.
En los casos mostrados a modo de ejemplo en las figs. 5 a 11, se aplica lo siguiente.
En posibles formas variantes de realizacion, los medios de guia 23 se proporcionan con una guia rectilinea horizontal 24 (visible por ejemplo en la fig. 6).
De acuerdo con algunas formas variantes de realizacion, los medios de movimiento 52 pueden proporcionarse para mover la guia de deslizamiento 27, o en general la guia de deslizamiento movil 53, presente por ejemplo en su parte inferior, que en este caso puede proporcionarse con al menos un rodillo de guia 28 adecuado para moverse a lo largo de la guia rectilinea 24.
En el caso mostrado en las figs. 5 y 6, existe una pluralidad de rugosidades fijas 25 en los medios de guia 23, ventajosamente pero no necesariamente en la cara superior 26 de los mismos.
La guia de deslizamiento 27 se asocia con una rueda de accionamiento 30 y una rueda accionada 31, ambas parcialmente enrolladas y conectadas con una pista 32, cuyas rugosidades tienen un perfil asociable con el de las rugosidades fijas 25.
Es obvio por tanto que la guia de deslizamiento 27 se traslada mediante el movimiento de la pista 32 a lo largo de la pluralidad de rugosidades fijas 25.
Un brazo de colocacion 33 se asocia con la guia de deslizamiento 27, en la parte interior, y pivota en un extremo 34. De esta manera, el brazo de colocacion 33 puede rotar alrededor de un eje X, de acuerdo con la flecha F4 y describiendo, con el extremo no pivotado, un arco de una circunferencia.
La varilla de extraccion 35 se une al brazo de colocacion 33, en el extremo opuesto al extremo donde pivota la guia de deslizamiento 27, y tiene la funcion de extraer o empujar las filas de recipientes 11 dispuestas en el plano de carga 17 y/o sobre el plano de preparacion 18.
La varilla de extraccion 35 puede asumir al menos dos posiciones, es decir, una posicion de interferencia con los recipientes 11, en la que desplaza los recipientes 11 desde el plano de preparacion 18 al plano de carga 17, y viceversa, y una posicion alta, en la que no interfiere con los recipientes 11.
La guia de deslizamiento 27 y el brazo de colocacion 33 se accionan respectivamente mediante un primer cable rotativo 36 y un segundo cable rotativo 37, ambos enrollados en una vaina 38.
Los medios de transmision de movimiento se suministran solo a modo de ejemplo. Si se usan cables rotativos, estos pueden sustituirse por motores mecanicos que reciben la energia por ejemplo de medios elasticos cargables, tal como resortes.
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El primer cable rotativo 36 transmite el movimiento de rotacion a una primera unidad de retorno 39 (figs. 7 y 8), para transmitir el movimiento a un primer arbol de retorno 40. Una primera unidad de transmision de movimiento 41 transmite el movimiento, acoplandose con una primera rueda de accionamiento 42. La primera rueda de accionamiento 42 es coaxial y se conecta directamente, mediante el primer arbol de rotacion 43, a la rueda de accionamiento 30 en la que se monta la pista 32. De esta manera, la rotacion del primer cable rotativo 36 transmite la rotacion a la rueda de accionamiento 30 y permite el traslado de la guia de deslizamiento 27 a lo largo de los medios de guia 23.
El segundo cable rotativo 37 (figs. 9 y 10) transmite el movimiento a una segunda unidad de retorno 44. Mediante el segundo arbol de retorno 45, la rotacion se transmite mediante una segunda unidad de transmision 47 a una segunda rueda de accionamiento 46, con un eje de rotacion que es el mismo que aquel alrededor del cual rota el extremo 34 del brazo de colocacion 33. De esta manera, la rotacion del segundo cable rotativo 37 permite que el extremo 34 del brazo de colocacion 33 rote alrededor del eje X.
La fig. 11a muestra una variante en la que la guia de deslizamiento movil 53 esta provista de un primer motor electrico 48 para accionar la rueda de accionamiento 30 y un segundo motor electrico 49 para accionar el brazo de colocacion 33. La guia de deslizamiento movil 53 se proporciona con baterias independientes, que no se muestran, y una unidad de control y comando 50.
En lugar de dos motores electricos, o en la variante mecanica de los dos motores mecanicos o solo un motor mecanico, puede proporcionarse un unico motor electrico que coopera con medios de selection para accionar el movimiento y/o rotacion.
En lugar de las fuentes de energia internas, otras variantes proporcionan la alimentation de energia mediante un cable electrico o un cable mecanico.
En la fig. 11a, que muestra la camara de liofilizacion 13 cerrada y en la configuration de trabajo, la guia de deslizamiento movil 53 puede verse en una position de espera fuera de la camara de liofilizacion 13 para actuar en los recipientes 11 presentes en la camara de liofilizacion 13, para descargar todos los planos de carga 17. En este caso existen medios de suministro de energia, por ejemplo baterias, a bordo de la guia de deslizamiento 27. Ademas, la guia de deslizamiento movil 53 puede conectarse a medios de recarga 51, por ejemplo para las baterias o acumuladores, descritos en detalle a continuation.
El espiritu de la invention incluye una realization de diseno que es caracteristica en cada ocasion del cuerpo de diseno.
Las figs. 11b y 11c se usan para describir formas variantes de realizacion en las que se proporcionan los medios de recarga 51 de los medios de suministro de energia 59 para usarse cuando el aparato de movimiento, por ejemplo, se detiene, es decir, cuando la etapa de liofilizacion esta en curso, pero sin limitar la posibilidad de recarga solo a dicha etapa cuando el aparato de movimiento se detiene. Si los medios de suministro de energia 59 comprenden baterias electricas o acumuladores, estos pueden recargarse acoplandose con medios de suministro de energia electrica 61 primarios (fig. 11b), tal como conectores electricos conectados por ejemplo a una red de distribution electrica, o mediante medios de recarga inalambricos basados en el efecto de induction, basados por ejemplo en el principio de transformador, o de nuevo mediante medios de recarga inalambricos basados en la conversion de ondas de radio a frecuencias especificas en energia electrica. Unos medios de control de sobrecarga 60 pueden proporcionarse posiblemente.
En posibles realizaciones variantes, los medios de suministro de energia 59 pueden ser esencialmente mecanicos e incluir medios elasticos que pueden acumular y liberar elasticamente energia cinetica, de una manera controlada y continua, para determinar el movimiento de la guia de deslizamiento movil 53 o uno o mas de sus componentes, a lo largo de los medios de guia 23.
Por ejemplo, en una variante, descrita en referencia a la fig. 11c, los medios elasticos pueden incluir un miembro elastico 67 asociado con cada una de las guias de deslizamiento 27, configurados para extenderse a lo largo de un recorrido de accionamiento consistente con el desarrollo de los medios de guia 23.
En esta variante, puede proporcionarse un medio distribuidor de movimiento 68, asociado con los medios de accionamiento 58, para determinar selectivamente el avance o el retroceso de la guia de deslizamiento movil 53. Por ejemplo, el medio distribuidor de movimiento 68 puede configurarse para explotar la expansion del medio elastico 67 en el recorrido de accionamiento para completar tanto el viaje de salida como de retorno de la guia de deslizamiento movil 53. Ademas, puede proporcionarse un medio regularizador 63, configurado para regularizar el recorrido del miembro elastico 67, tal como por ejemplo un sistema de escape.
Si los medios de suministro de energia 59 son mecanicos, se proporcionan medios de recarga mecanicos 62 controlados. En el caso de medios de recarga mecanicos 62 controlados, estos pueden equiparse al menos con medios de acoplamiento temporales 64 y medios de control de sobrecarga 66.
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En algunas formas variantes de realization, los medios elasticos pueden comprender medios de resorte elasticos (como por ejemplo en la fig. 11c). El termino resorte puede entenderse como un resorte mecanico tradicional, o tambien como un miembro mecanico susceptible de sufrir deformation elastica no permanente despues de una tension de flexion principalmente. O, en otras variantes, los medios elasticos pueden incluir medios de ballesta elastica o tambien aparatos de movimiento de tipo piston accionados de manera fluido-dinamica, por ejemplo pistones de gas, pistones hidraulicos o pistones dinamicos de aceite.
Las figs. 12-16 se usan para describir formas de realizacion de un aparato de movimiento para mover recipientes 11 que contienen sustancias, que comprenden trayectorias de transito 55, 69 que e desarrollan al menos a lo largo de un eje de movimiento para servir a varias maquinas, estaciones operativas o dispositivos de usuario. Las maquinas o dispositivos de usuario pueden ser maquinas para procesar las sustancias en los recipientes, por ejemplo, maquinas de liofilizacion y/o esterilizacion, y tambien maquinas para llenar recipientes 11 con las sustancias o para realizar otras operaciones en los recipientes o sustancias contenidas en los recipientes 11 y/o tambien para maquinas de empaquetado, maquinas de enlatado o maquinas de embolsado de los recipientes 11.
Los aparatos de movimiento comprenden al menos un plano de almacenamiento, movimiento y transporte 54 al menos temporal, en lo sucesivo plano de transporte 54, para los recipientes 11, que esta provisto de medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento 65 autonoma para mover el plano de transporte 54 a lo largo de las trayectorias de transito 55, 69, y con medios de suministro de energia, por ejemplo del tipo antes descrito en relation con los ejemplos de las figs. 1-11, para alimentar los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento 65.
En particular, el plano de transporte 54 puede configurarse para cooperar al menos temporalmente con una guia de deslizamiento movil 53 para mover los recipientes 11 desde y hacia dichas maquinas o dispositivos de usuario.
Por ejemplo, en la fig. 12 se esquematiza otro uso nuevo de la guia de deslizamiento movil 53, en posible asociacion con el plano de transporte 54. El plano de transporte 54 puede incluir el plano de preparation 18 y el sistema de movimiento a lo largo de un eje unicamente, o a lo largo de dos ejes transversales, por ejemplo ortogonales, que pueden incluir medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento 65, que pueden comprender motores lineales y descritos en el presente documento, y trayectorias de transito 55, 69.
De acuerdo con esta solution, el plano de transporte 54 puede o no incluir los medios de guia o elementos 23, fijos o adecuados para generar el movimiento deseado y controlado en la guia de deslizamiento movil 53,
Ademas, el plano de transporte 54 puede tener sus tamanos coordinados con el plano de carga 17.
En el caso mostrado a modo de ejemplo en la fig. 12, se muestra una situation en la que los medios de guia 23 se fijan y las guias de deslizamiento movil 53 son autonomas ya que contienen las fuentes de energia en su estructura.
Ademas, de acuerdo con la presente invention, el plano de transporte 54 puede tener tanto su propia fuente de energia como medio de suministro de energia, que alimentan a los medios de accionamiento, electricos, magneticos o mecanicos ubicados a bordo del plano de transporte 54 para accionar los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento 65 y tambien los medios de control y comando situados para dialogar con un sistema de control y comando.
En el caso de los planos de transporte 54 que tienen medios de guia 23 tanto fijados como equipados con medios de movimiento de la guia de deslizamiento movil 53, el sistema de almacenamiento, movimiento y transporte al menos temporal de los recipientes 11 es mas elastico, simplificado y versatil.
Ademas, el plano de transporte 54, en los tiempos de pausa, puede cooperar con una fuente de energia para recargar su propio medio de suministro de energia.
De acuerdo con una aplicacion variante, en los tiempos de pausa, la guia de deslizamiento movil 53 puede operar en varias maquinas de liofilizacion 12, u otras maquinas o lugares de trabajo, dependiendo de los tiempos de trabajo que las maquinas puedan tener. En este caso, la guia de deslizamiento movil 53, equipada con sus propios medios de movimiento, por ejemplo, los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento 65 del tipo antes descrito, puede cooperar con las trayectorias de transito 55, 69 especificas o con los segundos medios de guia, lo que les permite moverse autonomamente desde una maquina de liofilizacion 12 a otra, reconociendola.
Estos movimientos estan sometidos a las instrucciones que un sistema de control y comando transmite de acuerdo con la situacion o position del plano de transporte 54.
De acuerdo con otra variante, el plano de transporte 54 puede operar con una o mas maquinas de liofilizacion 12, o tambien con otras estaciones de trabajo o unidades operativas.
El plano de transporte 54 puede cooperar directamente con la puerta de sellado 14, en lugar de una estacion tradicional de carga y descarga, o en asociacion con la estacion tradicional de carga y descarga.
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Todos los recipientes 11 en el plano de carga 17, o algunos de ellos, o de nuevo los recipientes de varios pianos de carga 17 pueden encontrar un lugar sobre el plano de transporte 54.
El plano de transporte 54, en el caso mostrado aqui, tiene los medios de guia 23 que coinciden con la gma de deslizamiento movil 53 y coopera con las trayectorias de transito 55, 69 o segundos medios de guia.
Los medios de guia 23 cooperan con los medios de guia 23 dentro de la camara de liofilizacion 13 y presentes, donde sea necesario, en cooperacion con las estaciones o unidades operativas.
Por tanto, la guia de deslizamiento movil 53 puede transferirse a una posicion deseada, usando el plano de transporte 54, y/o a una estacion de trabajo, en cooperacion con una unidad operativa, en coordinacion con los recipientes 11 y con respecto a los recipientes 11.
El plano de transporte 54, con medios conocidos, es decir, con los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento de acuerdo con la presente invention, y sobre trayectorias de transito por ejemplo indicadas por el numero de referencia 55 en la fig. 12, puede por tanto moverse segun sea deseado a las posiciones operativas corriente arriba o corriente abajo de la maquina de liofilizacion 12 y con la maquina de liofilizacion.
En la posicion a la que se traslada, el plano de transporte 54 realiza las operaciones destinadas para ello, por ejemplo la de carga o descarga total o parcial o el llenado, sellado, control, verification, etc., de los recipientes 11, u otras operaciones incluso mediante la guia de deslizamiento movil 53 si sigue estando presente.
En el caso de la fig. 12, el aparato de movimiento comprende una cinta transportadora de alimentation y/o descarga 57 configurada para cooperar al menos temporalmente con el plano de transporte 54. Por ejemplo, la cinta transportadora 57 puede tener medios limitadores 56 para limitar la carga y/o descarga de los recipientes 11, mediante la guia de deslizamiento movil 53 sobre y desde el plano de transporte 54.
De acuerdo con la invencion, la guia de deslizamiento movil 53 puede tener medios de dialogo y reconocimiento con el plano de transporte 54. De manera similar, el plano de transporte 54 puede tener medios de dialogo y reconocimiento con las estaciones con las que coopera o podria cooperar.
La fig. 13 se usa para describir formas variantes de realization evolucionadas con respecto a lo que se ha descrito en referencia a la fig. 12, en las que el plano de transporte 54 puede tener sistemas de movimiento a lo largo de dos ejes ortogonales. Por ejemplo, el plano de transporte 54 puede moverse a diferentes posiciones operativas, mediante trayectorias de transito 69 adecuadas y dispositivos de movimiento de tipo guia de deslizamiento 65, para cooperar con diferentes maquinas de liofilizacion 12 dispuestas de acuerdo con una geometria deseada, por ejemplo en paralelo o en linea, y cooperar posiblemente con otras unidades operativas, por ejemplo estaciones de empaquetamiento o llenado u otras.
Si el plano de transporte 54 tiene que moverse a lo largo de trayectorias de recorrido 12a que definen lineas de desplazamiento con dos ejes transversales, por ejemplo, ortogonales, el sistema de movimiento incluye los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento 65 que en cada ocasion se configuran para acoplarse selectivamente con las trayectorias de transito 69 en las que tienen que moverse, de manera compatible con el desarrollo geometrico de los mismos.
En algunas formas variantes de realizacion, los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento 65 pueden configurarse de manera retractil con respecto a la superficie inferior del plano de transporte 54, para acoplarse selectivamente con una trayectoria de transito 69 correspondiente como una funcion de la direction de movimiento a seguir, tal como se muestra esquematicamente por ejemplo en la fig. 14. Por ejemplo, los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento 65 pueden incluir parejas de guias de deslizamiento 65 de movimiento dispuestas con sus directrices operativas en angulo o que se cruzan unas con respecto a otras, o en transversal, por ejemplo, ortogonal, consistentes con el desarrollo geometrico en angulo o intersecante de las trayectorias de transito 69. Por ejemplo, los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento 65 pueden ubicarse en correspondencia con las partes superiores de la superficie inferior del plano de transporte 54, como se muestra por ejemplo en la fig. 14 en relation con una de las partes superiores del plano de transporte 54. Unos medios de control y comando pueden gestionarlo todo.
La fig. 13 muestra, para cada direccion de movimiento del plano de transporte 54, parejas de trayectorias de transito 69 laterales que cooperan con los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento 65 proporcionados a continuation, cerca de los lados del plano de transporte 54. Las trayectorias de transito 69, o segundos medios de guia, pueden desarrollarse en una direccion transversal, tal como por ejemplo perpendicular, a la direccion de insertion de los recipientes 11 en la camara de liofilizacion 13, y tambien en direcciones paralelas a ellos, por ejemplo para servir a otras maquinas de liofilizacion 12 u otras unidades operativas. En particular, tal como puede verse en la fig. 13, las parejas de trayectorias de transito 69 laterales pueden ser transversales, por ejemplo ortogonales, con respecto unas a otras, o pueden intersecarse.
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En esta forma variante de realization, puede proporcionarse un dispositivo 71 para cargar los recipientes 11, por ejemplo con una cinta o medio de movimiento analogo, para cargar los recipientes 11 sobre el plano de transporte 54, en una direction de carga por ejemplo transversal a la direction de suministro de los recipientes 11 en la camara de liofilizacion 13 o con respecto a otras maquinas u otros dispositivos de usuario. Para poder aceptar los recipientes 11 desde el dispositivo de carga 71, el plano de transporte 54 puede proporcionarse con medios de delimitation 72 que pueden abrirse, por ejemplo que constituyen una portion de los medios de guia 23, dispuestos alineados con la direccion de suministro definida por el dispositivo de carga 71.
En algunas formas variantes de realizacion, tal como por ejemplo se esquematiza en las figs. 15a y 15b, el plano de transporte 54 puede estar al menos parcialmente dividido en dos, es decir, puede tener una parte superior 54a, por ejemplo que puede funcionar como un plano de preparation 18, puede colocarse en angulo, mediante la rotation de un dispositivo de rotacion 73 (fig. 15a), o de manera lineal, mediante al menos el traslado parcial (fig. 15b) con respecto a una base o componente inferior 54b, que permite que el plano de transporte 54 se mueva a lo largo de las trayectorias de transito 69. Por ejemplo, en la variante mostrada en la fig. 15b es posible establecer que el plano de preparacion 18 se deslice linealmente sobre guias 77 colocadas en la base o el componente inferior 54b.
La fig. 16 se usa para describir una forma variante de realizacion, como una alternativa a lo descrito con referencia a la fig. 13, en la que se proporciona una unica trayectoria de transito 69 central para mover cada uno de los planos de transporte 54 en una direccion de movimiento determinada. Se entiende que las trayectorias de transito 69 centrales de los planos de transporte 54 pueden ser transversales con respecto unas a otras, por ejemplo ortogonales, tal como se describe con referencia a la fig. 13, y que los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento 65 puede configurarse de manera consistente, colocados en una position central en la superficie inferior del plano de transporte 54. En particular, los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento 65 de un plano de transporte 54 determinado y proporcionados para cooperar con dos trayectorias de transito 69 centrales que se intersecan se colocan a su vez en una configuration con las directrices operativas respectivas reciprocamente en angulo o intersecandose.
En esta variante, para equilibrar y estabilizar el movimiento de cada plano de transporte 54 a lo largo de la unica trayectoria de transito 69 central, evitando oscilaciones no deseadas alrededor de esta ultima, se proporcionan unas parejas de barras de soporte 75, cooperando en soporte deslizante con los lados de cada plano de transporte 54 en oposicion a la trayectoria de transito 69 central correspondiente.
Las figs. 17 a 19 se usan para describir esquematicamente otras formas variantes de realizacion de un aparato 10 de acuerdo con la invention.
Los dibujos muestran un plano de preparacion 18 en el que los recipientes 11 o botellas llegan y estan dispuestas para enviarse a una camara de liofilizacion o procesamiento 13, desde la que se retiran despues, vuelven al plano de preparacion 18 y finalmente se separan.
De manera conocida, los recipientes 11 se empujan, a traves de una puerta de carga 114, a la camara de liofilizacion 13 de una maquina de liofilizacion 12.
Se proporciona una puerta de sellado 14 para sellar la puerta de carga 114 del exterior.
Los recipientes 11 se colocan en la camara de liofilizacion 13 de manera conocida en un plano de carga 17 o plano de procesamiento.
En la solution mostrada en la fig. 17, se proporcionan por parejas tres parejas de motores lineales 118 de transferencia y guia para controlar ambos extremos de una guia de deslizamiento movil 53 o carro de empuje. Dos parejas de motores lineales deslizantes 120 estan presentes en la guia de deslizamiento movil 53.
En el caso mostrado en la fig. 17, las tres parejas de motores lineales 118 de transferencia y guia tienen espacios intermedios respectivamente indicados por los numeros de referencia 121 y 122.
El espacio intermedio 121 sirve para permitir que la puerta de sellado 14 cierre la puerta de carga 114, sellandola, mientras que el espacio intermedio 122 sirve para permitir que los recipientes 11 entren sobre el plano de preparacion 18 y para descargar los mismos del plano de preparacion 18.
De acuerdo con una variante, el espacio intermedio 122 no esta presente y las dos parejas de motores lineales 118 de transferencia y guia que lo provocarian solo son una pareja.
Para la entrada y salida de los recipientes 11 en/desde el plano de preparacion 18, los motores lineales 118 de transferencia y guia se mantienen bajos, o estan equipados con una posicion baja de no interferencia y una posicion alta.
La longitud de los motores lineales 120 deslizantes es tal que pueden superar los espacios intermedios 121 o 122
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sin perder su movimiento continuo.
De acuerdo con una variante, unos medios que se extienden delante y/o detras de los motores lineales 120 deslizantes, por ejemplo, bloques, pistas o ruedas, estan presentes para soportar cada motor lineal 120 deslizante con al menos parte de el esta en el espacio intermedio 121 o 122.
Los sistemas y dispositivos para mantener un motor lineal 118 de transferencia y guia redprocamente alineado con un motor lineal 120 deslizante para crear un motor lineal normal, son de un tipo conocido y se entiende que se incluyen en el presente documento.
Esta dentro del espiritu de la invencion, cuando es necesario para colocar los recipientes 11 dentro de la camara de liofilizacion 13, proporcionar que la guia de deslizamiento movil 53, ya sea en su totalidad o en parte, pueda atravesar con respecto al eje longitudinal de la camara de liofilizacion 13 o el plano de preparacion 18.
En los dibujos adjuntos, que muestran esquematicamente formas variantes de realization, los dos componentes de los motores lineales se muestran esquematicamente uno (120) sobre otro (118). En la practica se conoce que los dos componentes tambien pueden ser adyacentes entre si, o el que en los dibujos se muestra por debajo (118) puede estar por encima del otro (120) y viceversa.
Adicionalmente, los dibujos muestran motores lineales tradicionales, pero tambien esta dentro del espiritu de la invencion usar motores lineales en los que el motor lineal 118 de transferencia y guia es cilindrico y el motor lineal 120 deslizante se desliza en relation con el mismo, con una forma torica completa o parcial.
En el caso mostrado en la fig. 17, la guia de deslizamiento movil 53 tiene una estructura de soporte que consiste en al menos una base, o barra de base 123, y dos paredes de empuje respectivamente delantera 124, que sirve para introducir los recipientes 11 en la camara de liofilizacion 13, y trasera 125, que sirve para retirar los recipientes 11. La base 123, con las paredes delantera 124 y trasera 125, puede fijarse o al menos colocarse parcialmente en vertical. Por ejemplo, la base o barra de base 123 puede configurarse para asumir al menos dos posiciones, una primera position de trabajo en la que coopera con los recipientes 11 y una position elevada en la que no interfiere con los recipientes 11.
Por ejemplo, una unidad de control y comando 50, posiblemente los medios de suministro de energia 59, por ejemplo baterias, y unos medios de comunicacion inalambricos 128, tal como por ejemplo, ondas de radio infrarrojas de acuerdo con uno u otro de los protocolos conocidos (Wi-Fi, Bluetooth, Zig-bee, etc.) o medios de rayos laser, se encuentran sobre la base 123.
La base 123, con las paredes de empuje delantera 124 y trasera 125, y tambien lo que se encuentra en la base 123 como se ha descrito antes, puede asumir una posicion de empuje inferior y una superior, pasando sobre la posicion (fig. 19).
De acuerdo con una variante, es posible establecer que, cuando la guia de deslizamiento movil 53 debe colocarse en la parte trasera de los recipientes 11 para empujarlos fuera de la camara de liofilizacion 13, es el plano de carga 17 el que se eleva, por lo que la guia de deslizamiento movil 53 puede pasar bajo el.
De acuerdo con una formulation de trabajo, los motores lineales 118 de transferencia y guia son los componentes activos, y por tanto pueden accionarse para suministrar el movimiento deseado al motor lineal 120 deslizante.
Una unidad de control y comando remota, no se muestra, gobierna el conjunto.
En dicha formulacion de trabajo, unos codificadores lineales 129, que pueden ser absolutos o relativos, asociados con los motores lineales 118 de transferencia y guia, cooperan con un detector 130 a bordo de la guia de deslizamiento movil 53.
Si los codificadores lineales 129 estan presentes en todas las parejas de motores lineales 118 de transferencia y guia, es posible controlar el perfecto paralelismo o correcta desalineacion de la guia de deslizamiento movil 53.
A traves de los codificadores lineales 129, la posicion de los dos componentes laterales de la guia de deslizamiento movil 53 se transmite a la unidad de control y comando que, actuando sobre los motores lineales, coloca la guia de deslizamiento movil 53 en la condition deseada de alineacion.
Esta dentro del espiritu de la invencion proporcionar que en lugar del codificador lineal 129 se proporcione una guia, por ejemplo con dientes, en la que se acopla una rueda que hace que rote un codificador rotativo.
De acuerdo con otra formulacion, los motores lineales 118 de transferencia y guia son pasivos y son los motores lineales 120 deslizantes los que pueden accionarse para determinar el desplazamiento deseado en los terminos deseados. Esta otra formulacion permite otras variantes.
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Una variante establece que los motores lineales 120 deslizantes se alimentan mediante un cable electrico retractil que tambien puede transportar los comandos y/o conductores de instrucciones e informacion.
De acuerdo con una formulacion diferente de esta variante, en lugar de un cable electrico se proporciona un cable rotativo retractil, motorizado en un extremo, que con el extremo opuesto acciona un motor mecanico ubicado a bordo de la guia de deslizamiento movil 53.
Otra variante establece que los medios de suministro de energia 59 a bordo de la guia de deslizamiento movil 53 son adecuados para alimentar los motores lineales 120 deslizantes: en este caso, unos medios de recarga 51 (fig. 18), por ejemplo en el final de recorrido, pueden proporcionarse.
En referencia a la formulacion mostrada en la fig. 20, que es otra variante de lo anteriormente indicado, y en la que el codificador rotativo o lineal 129 puede estar presente, en el lado de los motores lineales 118 de transferencia y guia existe una rejilla 131 que coopera con una cinta dentada 132 de anillo cerrado asociada con la guia de deslizamiento movil 53 para condicionar mecanicamente el paralelismo de los lados de esta ultima.
La cinta dentada puede estar inactiva.
Una variante de esta solucion proporciona que la cinta dentada 132 de anillo cerrado tambien tiene un dentado interno que coopera con una o mas ruedas dentadas 133, que rotan y se asocian con la guia de deslizamiento movil 53.
La fig. 21 muestra otra variante en la que las ruedas dentadas 133, o ruedas que soportan la cinta dentada 132 de anillo cerrado de una y otra parte de la guia de deslizamiento movil 53, se fabrican axialmente solidas por un arbol 134, para garantizar el paralelismo con medios mecanicos.
La variante en la fig. 22 proporciona que unos motores electricos rotativos 135, que incluyen codificadores 136, se asocian con las ruedas dentadas 133. Esta variante tiene dos caracteristicas peculiares: la primera es la presencia de los codificadores 136, que proporcionan informacion a la unidad de control y comando 50 que permite que la unidad de control y comando o la unidad de control y comando remota corrija la posicion de los dos lados de la guia de deslizamiento movil 53. La segunda caracteristica permite evitar que exista un motor lineal 118 de transferencia y guia dentro de la camara de liofilizacion 13. De hecho, la presencia de los motores electricos rotativos 135 significa que en la camara de liofilizacion 13 la guia de deslizamiento movil 53 se desliza en guias lineales sin imanes, ya esten fijas o electricamente activadas.
La variante en la fig. 23 es similar a la de la fig. 22, con la diferencia de que en lugar de dos motores electricos rotativos 135, controlados por fase mediante un sistema electronico, solo existe un motor electrico rotativo 135, con un codificador 136 correspondiente, que mediante el arbol 134 recibe y/o suministra movimiento a las ruedas dentadas 133 presentes en los dos extremos de la guia de deslizamiento movil 53.
La variante en la fig. 24 proporciona que existe un codificador rotativo 136 asociado con las ruedas dentadas 133.
En referencia a la solucion variante mostrada en la fig. 25, la guia de deslizamiento movil 53 consiste solo en los motores lineales 120 deslizantes que pueden soportar, en el recipiente superior o lateral, la unidad de control y comando 50, los medios de suministro de energia 59 y los medios de comunicacion 128. En la solucion variante mostrada en la fig. 25, el paralelismo entre los dos componentes de la guia de deslizamiento movil 53 se mantiene con uno o el otro de los sistemas, mecanico o electronico, anteriormente descrito. El movimiento puede generarse mediante los motores lineales 118 de transferencia y guia, o los motores lineales 120 deslizantes en si mismos, o por un segmento mediante los motores lineales 120 deslizantes y por otro segmento mediante los motores electricos rotativos 35 o motores mecanicos.
En comparacion con las variantes anteriores, la solucion en la fig. 25 se caracteriza por la presencia de una barra de empuje movil 224, que puede asumir una primera posicion baja para empujar los recipientes 11 hacia la camara de liofilizacion 13, una segunda posicion alta de no interferencia con los recipientes 11 y una tercera posicion baja de empuje de los recipientes 11 fuera de la camara de liofilizacion 13, hacia el plano de preparacion 18.
Como se ha dicho antes, tambien en este caso, en lugar de elevar la parte de la guia de deslizamiento movil 53 es posible elevar el plano de carga 17 desde el que los recipientes 11 se retiran, para hacer que la guia de deslizamiento movil 53 pase bajo el mismo y despues descender de nuevo el plano de carga 17.
La barra de empuje 224 puede accionarse mediante una o mas pistas de accionamiento temporales 137, fijas o moviles. Cada pista de accionamiento temporal 137 puede estar dentada y accionarse verticalmente mediante un conector hembra, por ejemplo electrico 138, posiblemente accionado mediante baterias o mediante un medio mecanico que, actuando sobre una rueda 139, que puede estar dentada, coloca la barra de empuje 224. La presencia de sistemas analogos en ambos motores lineales 120 deslizantes suministra una colocacion y accionamiento equilibrado a la barra de empuje 224.
Se proporcionan medios para mantener la barra de empuje 224 en la posicion deseada en cada ocasion.
La solucion en la fig. 26, en comparacion con la de la fig. 25, tiene una barra de conexion 140, ubicada en una posicion alta, que hace que la guia de deslizamiento movil 53 sea rigida y en la que los diversos componentes 5 auxiliares pueden acomodarse.
En lugar del sistema mecanico, por ejemplo, el tipo mostrado en la fig. 25, la barra de empuje 224 puede accionarse mediante un motor electrico rotativo, un motor lineal 141 o un conector hembra electrico ubicado a bordo de la guia de deslizamiento movil 53. En el caso del motor lineal 141, por ejemplo, este puede accionar axialmente una rejilla 10 142 que actua en la rueda dentada 139.
Queda claro que pueden realizarse modificaciones y/o adiciones de las partes al aparato de movimiento 10 como se ha descrito hasta ahora, sin apartarse del campo y alcance de la presente invencion.
15 Queda claro que, aunque la presente invencion se ha descrito en referencia a un ejemplo especifico, un experto en la materia podra sin duda lograr muchas otras formas equivalentes del aparato de movimiento, con las caracteristicas expuestas en las reivindicaciones y por tanto dentro del campo de proteccion definido de este modo.

Claims (14)

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    REIVINDICACIONES
    1. Aparato de movimiento para mover recipientes (11) que contienen sustancias, comprendiendo dicho aparato de movimiento:
    - trayectorias de transito (55, 69) que se desarrollan al menos a lo largo de un eje de movimiento para servir a varias maquinas o dispositivos de usuario;
    - al menos un plano de almacenamiento, transporte y movimiento (54) al menos temporal para dichos recipientes (11), que se proporciona con medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento autonoma (65) para mover el plano de transporte (54) a lo largo de dichas trayectorias de transito (55, 69) y con medios de suministro de energia para alimentar los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento (65),
    en el que dichas trayectorias de transito (55, 69) estan configuradas para determinar el movimiento del plano de transporte (54) a lo largo de al menos dos ejes ortogonales de movimiento, caracterizado por que los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento (65) estan configurados en cada ocasion para acoplarse selectivamente con las trayectorias de transito (55, 69) en las que tienen que moverse.
  2. 2. Aparato de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado por que comprende una cinta transportadora de alimentacion y/o descarga (57) configurada para cooperar al menos temporalmente con dicho plano de transporte (54).
  3. 3. Aparato de acuerdo con las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por que el plano de transporte (54) esta configurado para cooperar al menos temporalmente con una guia de deslizamiento movil (53) para mover los recipientes (11) desde y hacia dichas maquinas o dispositivos de usuario.
  4. 4. Aparato de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, caracterizado por que dichas trayectorias de transito (55, 69) estan configuradas para permitir desplazar el plano de transporte (54) de manera autonoma desde una maquina o un dispositivo de usuario a otro.
  5. 5. Aparato de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, caracterizado por que los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento (65) estan configurados retractiles con respecto a una superficie inferior del plano de transporte (54), para acoplarse selectivamente con una trayectoria de transito (55, 69) correspondiente como una funcion de la direccion de movimiento a seguir.
  6. 6. Aparato de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, caracterizado por que los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento (65) comprenden parejas de guias de deslizamiento de movimiento (65) dispuestas con sus directrices operativas en angulo, acorde con el desarrollo geometrico de los dos ejes ortogonales de movimiento de las trayectorias de transito (69).
  7. 7. Aparato de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, caracterizado por que las trayectorias de transito (69) se desarrollan en una primera direccion lineal y tambien en direcciones en angulo respecto a la misma.
  8. 8. Aparato de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, caracterizado por que para cada direccion de movimiento del plano de transporte (54) se proporcionan parejas de trayectorias de transito (69) laterales que cooperan con los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento (65) proporcionados debajo, cerca de los lados del plano de transporte (54).
  9. 9. Aparato de acuerdo con cualquier reivindicacion de la 1 a la 7, caracterizado por que para cada direccion de movimiento del plano de transporte (54) se proporciona una unica trayectoria de transito (69) central, asociada por debajo del plano de transporte (54).
  10. 10. Aparato de acuerdo con la reivindicacion 9, caracterizado por que los medios de movimiento de tipo guia de deslizamiento (65) de un plano de transporte (54) proporcionados para cooperar con dos trayectorias de transito (69) centrales que se intersecan estan colocados a su vez en una configuracion con las respectivas directrices operativas reciprocamente en angulo.
  11. 11. Aparato de acuerdo con las reivindicaciones 9 o 10, caracterizado por que se proporcionan parejas de barras de soporte (75), cooperando en el soporte deslizante con los lados de cada plano de transporte (54) en oposicion a la trayectoria de transito (69) central correspondiente.
  12. 12. Aparato de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, caracterizado por que el plano de transporte (54) esta asociado con un dispositivo de carga (71) para cargar los recipientes (11) sobre el plano de transporte (54).
  13. 13. Aparato de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, caracterizado por que el plano de transporte (54) esta configurado para poder dividirse al menos parcialmente en dos, teniendo una parte superior 54a, que puede colocarse en angulo, o linealmente, con respecto a una base o un componente inferior (54b).
  14. 14. Planta que comprende una pluralidad de maquinas o dispositivos de usuario para recibir o suministrar recipientes (11) que contienen sustancias, comprendiendo un aparato de movimiento de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior.
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