ES2937259T3 - Carro con guiado automático para el transporte y/o la manipulación de una carga - Google Patents
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Abstract
La invención se refiere a un carro de guiado automático (10) para el transporte y/o manipulación de una carga, que comprende un bastidor principal (11) destinado a recibir dicha carga y un bastidor portante (12) que comprende dos vigas que se extienden por delante y por detrás de dicha carga. carro, respectivamente. Según la invención, dichas vigas están montadas de manera que pivotan con respecto al bastidor principal alrededor de un primer eje y un segundo eje, respectivamente, y como tales comprenden medios para conectar rígidamente un brazo de una viga a un brazo de la otra viga que comprende medios para apoyar dicho brazo sobre el otro brazo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Carro con guiado automático para el transporte y/o la manipulación de una carga
1. Campo de la invención
El campo de la invención es el de la logística.
Más precisamente, la invención se refiere a un carro con guiado automático.
La invención encuentra especialmente una aplicación en la manipulación y el transporte de piezas o de productos en el almacén.
2. Estado de la técnica
El importante crecimiento del comercio por internet ha impactado directamente las estrategias de gestión de los flujos de pedidos y la manipulación de productos dentro de un almacén logístico.
Es bien conocido automatizar las tareas de transporte en un almacén para ganar velocidad de enrutamiento.
Por tanto, se ha pensado en utilizar carros autoguiados para transportar cajas que contienen productos hasta una zona de preparación de pedidos. También se conocen carros autoguiados utilizados para transportar estanterías desde un almacén hasta un punto de recogida de productos por un operario en estas estanterías.
Muy frecuentemente, el chasís de estos carros autoguiados está conectado por suspensiones con cuatro ruedas. Un inconveniente de los carros autoguiados conocidos es que su movilidad es afectada cuando la carga sobre las diferentes ruedas del carro no está equilibrada debido a una distribución no uniforme de los productos en la caja o en el estante el cual es transportado, o cuando ruedan sobre un suelo irregular.
Además, con el fin de evitar que, en ausencia de carga por transportar, la adherencia de las ruedas sobre el suelo sea fuertemente reducida, y limite las capacidades de aceleración y desaceleración del carro, además se busca sobrecargar el carro de autoguiado para precomprimir las suspensiones.
Esto presenta el inconveniente de aumentar la energía necesaria para desplazar el carro y por lo tanto reducir su autonomía.
Otro inconveniente de estos carros autoguiados conocidos es que cuando la carga es demasiado grande, las suspensiones se encuentran comprimidas en su máximo. La distribución del peso de la carga transportada por la plataforma se transmite entonces tal cual a las ruedas. Entonces no es posible distribuir el peso de la carga en cada una de las ruedas.
Entre estos carros con guiado automático conocidos, algunos pueden ser configurados para tener ejes montados sobre bogies, dispuestos uno en la parte delantera, el otro en la parte posterior de una caja o coche.
Esta técnica de carro autoguiado sobre un bogie presenta los mismos inconvenientes que las técnicas anteriores. Otro inconveniente de estos carros autoguiados sobre un bogie es que no pueden girar sobre sí mismos.
También se conoce del documento JP 2004 249895 A y del documento JPS59 114156 A un carro con guiado automático que comprende dos balancines montados pivotantes con respecto al chasís del carro y equipados cada uno con una rueda loca en un extremo de uno de sus brazos. El documento JP S59 114156 A describe un carro que comprende un chasís principal y un chasís de soporte que comprende un primer balancín y un segundo balancín que se extienden respectivamente hacia adelante y hacia atrás del dicho carro. El dicho primer balancín y el dicho segundo balancín están montados pivotantes con respecto al chasís principal, respectivamente, alrededor de un primer eje y de un segundo eje. El dicho primer balancín presenta un primer brazo que se extiende a partir del dicho primer eje en dirección del exterior del dicho carro, equipado con al menos una rueda loca, y un segundo brazo que se extiende a partir del dicho primer eje en dirección al interior del dicho carro, montado sobre dos ruedas con accionamiento diferencial. El dicho segundo balancín presenta un primer brazo que se extiende a partir del dicho segundo eje en dirección del exterior del dicho carro, equipado con al menos una rueda loca y un segundo brazo que se extiende a partir del dicho segundo eje en dirección del interior del dicho carro. El carro también comprende medios de solidarización del segundo brazo del dicho segundo balancín con el segundo brazo del dicho primer balancín. En el documento JPS59 114156A, los balancines están articulados con respecto al chasís por medio de una biela y una rótula y los dos balancines están articulados entre sí por una conexión de pivote.
1. Objetivos de la invención
Por lo tanto, la invención tiene por objetivo, especialmente, paliar los inconvenientes del estado de la técnica antes mencionados.
Más precisamente, la invención tiene por objetivo proporcionar un carro con guiado automático para el transporte y/o la manipulación de una carga, cuyas ruedas se adhieren de manera correcta al suelo, ya sea que el carro esté cargado o vacío.
Otro objetivo de la invención es proporcionar una tal técnica de carro con guiado automático en el cual la adherencia de las ruedas al suelo sea directamente proporcional al peso transportado.
Un objetivo de la invención también es proponer una tal técnica de carro con guiado automático el cual mantiene el nivel de adherencia de las ruedas motrices, cualquiera que sea la distribución de la carga transportada.
Un objetivo de la invención también es proponer una tal técnica de carro con guiado automático el cual mantiene el nivel de adherencia de las ruedas motrices, cualquiera que sea la distribución de la carga transportada.
Otro objetivo de la invención es proporcionar una tal técnica de carro con guiado automático el cual limite los problemas de transferencia de carga durante las fases de aceleración y desaceleración.
La invención también tiene por objetivo proponer una técnica de carro con guiado automático cuya autonomía en energía se incremente.
Aún un objetivo de la invención es proporcionar una tal técnica de carro con guiado automático el cual sea simple de implementar, fiable y que tenga un coste reducido.
4. Exposición de la invención
Estos objetivos, así como otros los cuales aparecerán en la continuación, son alcanzados con la ayuda de un carro con guiado automático para el transporte y/o la manipulación de una carga, que comprende un chasís principal destinado para recibir la dicha carga y un chasís de soporte que comprende un primer balancín y un segundo balancín que se extiende respectivamente hacia adelante y hacia atrás del dicho carro o viceversa.
Por tanto, la invención se refiere a un vehículo autoguiado, también conocido bajo el acrónimo AGV (acrónimo de «Automated guided vehicle» en inglés). Este vehículo autoguiado puede estar equipado con uno o más brazos de agarre de objetos, sin salirse del contexto de la invención.
Cabe señalar que, en el conjunto de la descripción de la presente solicitud de patente, se hace referencia a una dirección de avance del carro cuando se emplean los términos delantero, posterior, derecho e izquierdo del carro.
Un carro con guiado automático para el transporte y/o la manipulación de una carga según la invención, comprende un chasís principal destinado para recibir la dicha carga, estando el dicho chasís principal formado por un marco periférico que presenta dos travesaños que conectan dos largueros laterales, de un chasís de soporte, comprendiendo el carro un primer balancín y un segundo balancín que se extienden respectivamente hacia adelante y hacia atrás del dicho carro o viceversa. El dicho primer balancín y el dicho segundo balancín están montados pivotantes con respecto al chasís principal, respectivamente, alrededor de un primer eje y un segundo eje, estando el dicho primer eje y el dicho segundo eje fijados a un larguero lateral del dicho chasís principal, presentando el dicho primer balancín un primer brazo que se extiende a partir del dicho primer eje en dirección del exterior del dicho carro, equipado con al menos una rueda loca, y un segundo brazo que se extiende a partir del dicho primer eje en dirección del interior del dicho carro, montado sobre dos ruedas con accionamiento diferencial, presentando el dicho segundo balancín un primer brazo que se extiende a partir del dicho segundo eje en dirección del exterior del dicho carro, equipado con al menos una rueda loca y un segundo brazo que se extiende a partir del dicho segundo eje en dirección del interior del dicho carro. El carro comprende medios de solidarización del segundo brazo del dicho segundo balancín con el segundo brazo del dicho primer balancín que comprenden:
- medios de apoyo del dicho segundo brazo del dicho segundo balancín sobre el segundo brazo del dicho primer balancín que comprende un dedo que se extiende sustancialmente de manera perpendicular al segundo brazo del dicho segundo balancín, o viceversa al segundo brazo del dicho primer balancín, penetrando el dicho dedo al menos parcialmente en una luz formada en el dicho segundo brazo del dicho primer balancín, o viceversa en el dicho segundo brazo del dicho segundo balancín, más ancha que el dicho dedo, o
- el segundo balancín está solidarizado con el primer balancín con la ayuda de al menos una biela vertical la cual transmite los esfuerzos de contrarreacción del segundo balancín en el primer balancín según el eje vertical.
Por tanto, de una manera novedosa, la invención propone implementar dos balancines para distribuir el peso de la carga transportada por el chasís principal de manera uniforme entre las ruedas con accionamiento diferencial y las ruedas locas, cualquiera que sea esta carga.
La implementación de los balancines permite además limitar el peso del carro con guiado automático, lo cual le confiere un mejor rendimiento en términos de autonomía y velocidad de desplazamiento especialmente.
Además, la distribución de la carga se efectúa de manera equivalente entre la parte delantera y la parte posterior, pero también entre la derecha y la izquierda del carro.
También se observará que, por tanto, el ensamblaje del chasis principal con el chasis de soporte es sustancialmente isostático.
Según un aspecto particular de la invención, las ruedas con accionamiento diferencial están montadas en el plano transversal del carro, o en otros términos el plano medio vertical ortogonal al eje longitudinal del carro con guiado automático, con el fin de aumentar la adherencia de estas y así optimizar la transferencia del par motor al suelo. Por tanto, se obtiene una manera simple y poco costosa de ejercer un apoyo sobre el segundo brazo del segundo balancín, o sobre el segundo brazo del dicho primer balancín, de manera reversible, ya sea hacia abajo o hacia arriba. Según un aspecto particular de la invención, la dicha luz es de forma sustancialmente oblonga y se extiende sustancialmente en la dirección longitudinal del segundo brazo en el cual está formada.
Por tanto, cuando el balancín que transporta el dedo pivota alrededor de su eje de pivote con respecto al chasís principal, el dedo recorre un arco de círculo y se desplaza en la luz empujando sobre una de las caras interiores de esta última.
En un modo de realización particular de la invención, el dicho dedo comprende un rodillo destinado para llegar en apoyo sobre los bordes de la dicha luz.
Por tanto, se limita la fricción del dedo en la luz, lo cual reduce el desgaste del dedo y/o de la luz.
Según un modo de realización preferencial de la invención, los dichos medios de apoyo están alojados sustancialmente a la vertical del eje de las ruedas con accionamiento diferencial.
Según un modo de realización particular de la invención, los dichos medios de apoyo están alojados bajo el eje de las dichas dos ruedas con accionamiento diferencial.
Según un modo de realización particularmente ventajoso de la invención, un carro con guiado automático tal como el descrito más arriba comprende al menos un tope montado sobre el dicho chasís principal en frente de uno de los dichos balancines, destinado para limitar el movimiento libre del chasís de soporte con respecto al chasís principal. Por tanto, se evita que las ruedas con accionamiento diferencial entren en contacto con la estructura del carro, al pasar por altibajos o huecos en el suelo, y se desgasten prematuramente por la fricción con el mismo.
Según un modo de realización preferencial de la invención, las dos ruedas con accionamiento diferencial son accionadas en rotación por dos motores controlados de manera independiente, fijados al mismo balancín que las ruedas con accionamiento diferencial.
Por tanto, el carro con guiado automático es capaz de girar sobre sí mismo para efectuar un cambio de dirección. Según un modo de realización ventajoso de la invención, al menos uno de los balancines está equipado con dos ruedas locas montadas sobre este en posiciones simétricas con respecto al plano sagital del carro.
Descartando las dos ruedas locas del plano sagital, el carro puede entonces ser guiado por un dispositivo de guía en el suelo, tal como una línea a lo largo de la cual se desplaza a caballo.
En este caso, se entiende por plano sagital, el plano medio vertical el cual pasa por el eje longitudinal del carro. Según un aspecto ventajoso de la invención, la posición del dicho primer eje y la posición del dicho segundo eje son simétricas con respecto al plano medio del dicho carro.
De manera ventajosa, el primer eje y/o el segundo eje están a media distancia entre el eje de las ruedas motrices y el eje de la rueda loca la cual equipa el primer balancín, respectivamente el segundo balancín.
5. Lista de las figuras
Otras características y ventajas de la invención aparecerán más claramente con la lectura de la siguiente descripción de un modo de realización de la invención, dado a título de simple ejemplo ilustrativo y no limitativo, y de los dibujos adjuntos, entre los cuales:
- La Figura 1 es una vista en perspectiva de un ejemplo de modo de realización de un carro con guiado automático según la invención;
- La Figura 2 es una vista en perspectiva desde abajo del carro guiado automáticamente que se muestra con referencia a la Figura 1;
- La Figura 3 es una vista desde un lado del carro con guiado automático que se presenta con referencia a la Figura 1.
6. Descripción detallada de la invención
6.1. Primer ejemplo de modo de realización de la invención
Se ha ilustrado en la Figura 1 mediante una vista en perspectiva, un ejemplo de modo de realización de un carro 10 con guiado automático según la invención, dedicado al transporte y/o la manipulación de una carga. Este carro 10 autoguiado comprende un chasís 11 principal destinado para recibir una carga soportada por un chasís 12 de soporte que asegura la conexión al suelo del carro 10.
Este chasís 12 de soporte está constituido de un primer balancín 13 que se extiende hacia adelante del carro 10 y un segundo balancín 14 que se extiende hacia atrás del carro. Cada balancín 13, 14 está formado por un chasís en forma de “U” el cual presenta dos ramas 130, 140 laterales, cada una de las cuales se extiende según la orientación longitudinal del carro hacia el interior de este último.
El primer balancín 13 está montado sobre dos ruedas 16 motrices con accionamiento diferencial, cuyo eje está ubicado en el plano medio del chasís 12 de soporte. El accionamiento en rotación de las dos ruedas 16 motrices está asegurado por dos motores 17 con controles independientes, fijados sobre el marco del primer balancín 13 sustancialmente en el extremo proximal de los segundos brazos 130.
Se observará que el accionamiento diferencial de las dos ruedas 16 motrices centrales por los motores 17 permite que el carro se desplace según todos los tipos de trayectos programados por un módulo de control (no se representa en la Figura 1) tales como una línea recta, una curva o incluso girar sobre sí mismo.
El primer balancín 13 y el segundo balancín 14 están equipados cada uno con una rueda 18 loca. Estas ruedas 18 locas están fijadas a los extremos distales de los balancines 13, 14, en el plano sagital del carro. Para alojar la rueda loca, cada balancín presenta un rebaje 19 en forma de “U” que pasa por encima de esta rueda.
Como se puede ver en la Figura 1, el chasís 11 principal está formado por un marco 100 periférico el cual presenta dos travesaños 101 que conectan dos largueros 102 laterales en cada uno de los cuales está soldado, sustancialmente en el medio y adelante de las ruedas 16 motrices, un tope 103.
Para limitar el recorrido hacia arriba del primer balancín 13 al nivel de las ruedas 16 motrices, cada tope 103 presenta un saliente 104 que sobresale de una rama 130 del primer balancín. Por tanto, el punto más bajo de la circunferencia de las ruedas 16 motrices el cual corresponde al punto de contacto de la banda de rodadura con el suelo permanece por debajo del punto más bajo del chasís 11 principal. Además, así se evita que el punto más alto de la banda de rodadura entre en contacto con el chasís 11 principal o la carga. Además, en el extremo distal del carro, el movimiento libre del primer balancín y del segundo balancín 14 está limitado hacia arriba por los travesaños 101 del marco 100 los cuales actúan como tope para cada rebaje 19.
Se ha representado en las Figuras 2 y 3 el carro según una vista en perspectiva, respectivamente visto desde abajo y visto desde el lado, con el fin de hacer más claros los puntos de articulación entre el chasís 11 principal, el primer balancín 13 y el segundo balancín 14.
En la Figura 2, se puede ver que cada balancín 13 o 14 del chasís 12 de soporte está montado pivotante con respecto al chasís 11 principal, alrededor de un par de ejes 20 o 21, fijados en el larguero 102 lateral del chasís 11 principal.
Los ejes de cada par de ejes 20, 21 están alineados y ubicados en frente de cada lado del plano sagital del carro. Presentan en su extremo libre una lengüeta 22 que forma un hombro, mantenido por un tornillo 23 a una de las ramas 130, 140 laterales.
Como se puede ver en la Figura 3, los pares de ejes 20, 21 de pivote de los balancines 13 y 14 con respecto al chasís 11 principal están ubicados sustancialmente a media distancia entre las ruedas 16 motrices y los puntos de fijación de las dos ruedas 18 locas a los balancines 13, 14. Por tanto, la carga se distribuye sustancialmente al 50 % en las ruedas 16 motrices y al 31 % en cada una de las ruedas 18 locas.
Cada rama 130 o 140 lateral presenta a cada lado de los ejes 20, 21 un primer brazo 131, 141, sobre el cual está montada una de las ruedas 16 locas, y un segundo brazo 132, 142, que se extienden respectivamente hacia el exterior y hacia el interior del carro.
En la Figura 3, se puede ver que el segundo balancín 14 está solidarizado y en apoyo sobre el primer balancín 13 sustancialmente en el plano medio transversal del carro 12 de soporte. Este apoyo está asegurado por un dedo 30 fijado a cada extremo proximal de cada rama 140 del segundo balancín 14. Cada dedo 30 penetra en una luz la cual se presenta en la forma de un agujero 31 oblongo en cada extremo proximal de cada rama 130 del primer balancín 13, sustancialmente en la vertical del eje de las ruedas 16 motrices. También se señala que el eje longitudinal de cada agujero 31 oblongo está orientado sustancialmente según la dirección longitudinal de la rama 130. Finalmente, la longitud de los agujeros 31 oblongos está dimensionada de modo que permita la rotación del primer y del segundo balancín 13, 14 con respecto al carro 11 principal en el límite del movimiento libre autorizado por los travesaños 101 y los topes 103.
6.2. Otras características opcionales y ventajas de la invención
En las variantes del modo de realización de la invención detallada más arriba, también se podrá prever:
- distribuir de manera diferente la carga entre las ruedas motrices y las ruedas locas desplazando la posición de los ejes de pivote de los balancines con respecto al chasís principal, con el fin de favorecer más bien la estabilidad del carro o más bien la adherencia de las ruedas motrices;
- equipar cada balancín con dos ruedas locas, fijadas al cuerpo del balancín en posiciones simétricas con respecto al plano transversal del chasís de soporte.
Claims (9)
1. Carro (10) con guiado automático para el transporte y/o la manipulación de una carga, que comprende un chasis (11) principal destinado para recibir la dicha carga, estando el dicho chasís principal formado por un marco (100) periférico que presenta dos travesaños (100) que conectan dos largueros (102) laterales, de un chasís (12) de soporte, comprendiendo el carro un primer balancín (13) y un segundo balancín (14) que se extienden respectivamente hacia adelante y hacia atrás del dicho carro o viceversa,
estando el dicho primer balancín y el dicho segundo balancín montados pivotantes con respecto al chasís principal respectivamente alrededor de un primer eje y de un segundo eje, estando el dicho primer eje y el dicho segundo eje fijados a un larguero lateral del dicho chasís principal,
presentando el dicho primer balancín un primer brazo que se extiende a partir del dicho primer eje en dirección del exterior del dicho carro, equipado con al menos una rueda loca, y un segundo brazo que se extiende a partir del dicho primer eje en dirección del interior del dicho carro, montado sobre dos ruedas (16) con accionamiento diferencial, presentando el dicho segundo balancín un primer brazo que se extiende a partir del dicho segundo eje en dirección del exterior del dicho carro, equipado con al menos una rueda loca y un segundo brazo que se extiende a partir del dicho segundo eje en dirección del interior del dicho carro, comprendiendo el carro medios de solidarización del segundo brazo del dicho segundo balancín con el segundo brazo del dicho primer balancín que comprende:
- medios de apoyo del dicho segundo brazo del dicho segundo balancín sobre el segundo brazo del dicho primer balancín que comprende un dedo que se extiende sustancialmente de manera perpendicular al segundo brazo del dicho segundo balancín, o viceversa al segundo brazo del dicho primer balancín, penetrando el dicho dedo al menos parcialmente en una luz formada en el dicho segundo brazo del dicho primer balancín, o viceversa en el dicho segundo brazo del dicho segundo balancín, más ancha que el dicho dedo, o
- al menos una biela vertical.
2. Carro con guiado automático según la reivindicación 1, caracterizado porque la dicha luz es de forma sustancialmente oblonga y se extiende sustancialmente en la dirección longitudinal del segundo brazo en el cual está formada.
3. Carro con guiado automático según una cualquiera de las reivindicaciones 1 y 2, caracterizado porque el dicho dedo comprende un rodillo destinado para llegar en apoyo sobre los bordes de la dicha luz.
4. Carro con guiado automático según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque los dichos medios de apoyo están alojados sustancialmente en la vertical del eje de las ruedas con accionamiento diferencial.
5. Carro con guiado automático según la reivindicación 4, caracterizado porque los dichos medios de apoyo están alojados bajo el eje de las dichas dos ruedas con accionamiento diferencial.
6. Carro con guiado automático según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque comprende al menos un tope montado en el dicho chasís (11) principal en frente de uno de los dichos balancines, destinado para limitar el movimiento libre del chasís (12) de soporte con respecto al chasís principal.
7. Carro con guiado automático según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque las dichas dos ruedas con accionamiento diferencial están accionadas en rotación por dos motores (17) controlados de manera independiente, fijados al mismo balancín que las dichas ruedas con accionamiento diferencial.
8. Carro con guiado automático según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque al menos uno de los dichos balancines está equipado con dos ruedas locas montadas sobre el mismo en posiciones simétricas con respecto al plano sagital del dicho carro.
9. Carro con guiado automático según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque la posición del dicho primer eje y la posición del dicho segundo eje son simétricas con respecto al plano medio del dicho carro.
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