JP2000222020A5 - - Google Patents

Description

【００２８】
また、座標（ｘ，ｙ）が遷移領域４の内側であれば（ステップ２；Ｎｏ）、この座標（ｘ，ｙ）が局所座標系２の内側であるか否かが判断される（ステップ４）。この座標（ｘ，ｙ）が局所座標系２の内側であれば（ステップ４；Ｙｅｓ）、新たな座標系５は元の座標系１に対して回転及び移動したものであるので座標（Ｘｏｕｔ，Ｙｏｕｔ）は数式３のように算出される（ステップ５）。
尚、θ；局所座標系２の、定義域３に対する回転角度
ａ；局所座標系２の、定義域３に対するｘ方向移動量
ｂ；局所座標系２の、定義域３に対するｙ方向移動量
【数３】

また、上述した実施形態では、遷移領域４及び局所座標系２を矩形としているが、これには限られず例えば図６に示すように局所座標系２を点とすると共に遷移領域４を円としても良い。この場合、元の座標系１上の１点を定義域３とし、その周囲に円形の遷移領域４を設定し、この１点（定義域３）が実際の機構上で移動する誤差量（図中矢印で示す）を入力して、定義域３の移動後の点、すなわち局所座標系２の移動量を設定する。遷移領域４及び局所座標系２をこのように設定しても１つの新たな座標系５上で経路を指定できるので、機構の動作プログラムにおいて動作点ごとに座標を切り替えなくても機構の移動位置や経路を容易に修正することができる。