JP2002167193A - フォークリフトの荷役制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 優れた操作性を有するフォークリフトの荷役
制御装置をを提供する。 【解決手段】 目標停止位置と実位置との偏差に基づい
て作業機を位置制御するコントローラを備えたフォーク
リフトの荷役制御装置において、目標停止位置と実位置
との偏差に基づいて作業機を位置制御するコントローラ
を備えたフォークリフトの荷役制御装置において、複数
の目標停止位置を記憶し、記憶した複数の目標停止位置
の中から選択手段により選択した目標停止位置をコント
ローラに指令する停止位置選択指令手段を備えた構成と
している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトの
荷役制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７に示すフォークリフト４０は、左右
一対の前輪４１，４１を駆動し、左右一対の後輪４２，
４２を操舵する四輪車である。フォークリフト４０の車
体フレーム４５の前部に立設された左右一対のアウタレ
ール１１，１１の間にインナレール１２が昇降可能に配
設されており、このインナレール１２にフォーク１３を
取着したフィンガボード５１がチェーン（図示せず）を
介して昇降可能に装着されている。アウタレール１１，
１１は車体フレーム４５に対して、左右一対のチルトシ
リンダ５０，５０を介して連結されており、オペレータ
がチルトレバー４９を操作すると、チルトシリンダ５０
が伸縮駆動されてアウタレール１１，１１がチルトする
ようになっている。アウタレール１１，１１の裏面に配
設されたリフトシリンダ１４のピストンロッドがインナ
レール１２の上端部に連結されており、オペレータがリ
フトレバー２２を操作すると、リフトシリンダ１４が伸
縮駆動されてフォーク１３が昇降するようになってい
る。

【０００３】以上説明したフォークリフト４０において
は、従来から、荷役作業時に作業機としてのフォーク１
３の姿勢を自動的に水平に設定できるチルト水平制御、
フォーク１３のリフト高さを所定の設定値に自動的に制
御できる自動揚高制御、のような作業機の自動位置決め
技術により、運転の簡単化、容易化が図られている場合
が多い。ここでは運転簡単化、容易化の例として図８に
よりチルト水平制御の場合を説明する。図７と同一構成
要素には同一符号を付して説明する。作業機アクチュエ
ータとしてのチルトシリンダ５０と、チルトシリンダ５
０を作動させる油圧ポンプ２０との間にはチルトシリン
ダ５０の伸縮を制御する流量制御弁としての電磁比例弁
１６を介して油圧配管がなされている。なお、油圧ポン
プ２０は電動モータ２１で駆動される。チルトシリンダ
５０の一端Ｐ１及びアウタレール１１のチルト回転中心
Ｐ３は車体フレーム４５に回転自在に取着されている。
また、チルトシリンダ５０の他端Ｐ２はアウタレール１
１に回転自在に取着されていて、チルトシリンダ５０が
伸縮するとアウタレール１１が前後傾してフォーク１３
のチルト角度を設定する。

【０００４】検出器として、アウタレール１１の実チル
ト角度θａを検出する作業機位置検出器としてのチルト
角度検出器９５がチルト回転中心Ｐ３の近傍に取着され
ている。また、電磁比例弁１６への指令を出力するチル
トレバー４９の回動中心の近傍には、チルトレバー４９
のレバー操作量Ｌｅｖを検出するレバー操作量検出器２
４が取着されている。チルト水平制御するときにオン操
作する自動指令釦２５は、操作レバー４９のグリップ部
８３に取り付けられている。自動指令釦２５は、チルト
水平制御を行なうときに、オペレータのオン操作又はオ
フ操作によりオン信号又はオフ信号の自動指令信号Ｓａ
を出力する。また、操作パネル（図示せず）に設けてあ
る警告手段７４は、チルト自動水平制御時、所定の位置
決め精度が得られない場合に後述する警告判断部７５か
ら入力される警告信号Ａｒでブザーを鳴動させてオペレ
ータに警告する。

【０００５】次に、コントローラ２６の構成を説明す
る。コントローラ２６には、自動指令信号Ｓａ、実チル
ト角度θａ及びレバー操作量Ｌｅｖが入力され、電磁比
例弁指令値Ｓｖ及び警告信号Ａｒが、電磁比例制御弁１
６及び警告手段７４にそれぞれ出力される。コントロー
ラ２６は、目標角度記憶部７３、偏差値演算部７０、指
令値演算部７１、最小値選択部７２及び警告判断部７５
を有している。目標角度記憶部７３は、フォークリフト
４０の出荷時に予め目標チルト角度θｔを記憶し、記憶
した目標チルト角度θｔを偏差値演算部７０に出力す
る。偏差値演算部７０は、目標チルト角度θｔから実チ
ルト角度θａを引いて偏差値Ｅを求め、求めた偏差値Ｅ
を指令値演算部７１に出力する。

【０００６】指令値演算部７１は、演算カーブＣｃによ
り横軸に示す偏差値Ｅに対して開度指令値Ｄを演算し最
小値選択部７２に出力する。チルト水平制御時に偏差値
Ｅが小さくなって許容偏差値Ｅｓよりも小さくなると開
度指令値Ｄはゼロ値に変化し、電磁比例弁１６の開口面
積をゼロ値にし、チルトシリンダ５０への送油を停止し
て、フォーク１３を自動停止させている。

【０００７】最小値選択部７２は、自動指令信号Ｓａが
オンのときに、開度指令値Ｄ及びレバー指令値ＶＬｅｖ
の小さい方の値を選んで電磁比例弁指令値Ｓｖとして電
磁比例制御弁１６に出力する。自動指令信号Ｓａがオフ
のときには、レバー操作量Ｌｅｖをそのまま電磁比例弁
指令値Ｓｖとして電磁比例制御弁１６に出力する。警告
判断部７５は、チルト水平制御が完了してチルトシリン
ダ５０の伸縮が停止したときの偏差値Ｅが許容範囲Δ内
にないときに警告信号Ａｒを警告手段７４に出力する。
なお、許容範囲Δは、偏差値Ｅが許容偏差値Ｅｓの負値
以上で正値以下の範囲とする。

【０００８】チルト水平制御を行なうときは、オペレー
タが自動指令釦２５をオン操作しながらチルトレバー４
９をフォーク１３が水平に近づく方向に操作すると、最
小値選択部７２で開度指令値Ｄとレバー操作量Ｌｅｖと
の小さい方が選択され電磁比例弁指令値Ｓｖとして電磁
比例制御弁１６に出力される。そして、油圧ポンプ２０
より電磁比例制御弁１６を介してチルトシリンダ５０に
油が送られてフォーク１３は水平に近づく。このとき、
コントローラ２６の偏差値演算部７０は、目標チルト角
度θｔと実チルト角度θａとのとの偏差値Ｅを演算し、
演算した偏差値Ｅに基づいて指令値演算部７１で開度指
令値Ｄを演算する。そして演算した開度指令値Ｄを最小
値選択部７２に出力している。フォーク１３が水平に近
づき、偏差値Ｅが許容範囲Δ内に入ると開度指令値Ｄは
ゼロ値になるのでチルトシリンダ５０の伸縮は停止す
る。オペレータは、チルトシリンダ５０の伸縮の停止を
見て自動指令釦２５をオフ操作するとチルト水平制御は
完了する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、以下のような問題がある。チルト水
平制御の従来技術では、出荷前にフォークリフト４０を
水平台の上に置き、フォーク１３が水平になる角度を目
標チルト角度θｔとして設定している。この目標チルト
角度θｔは、予めコントローラ２６に記憶してあるの
で、図９に示すように、傾斜地にあるフォークリフト４
０が、チルト水平制御により平坦地にあるトラック４７
に荷を積み込もうとするときには、点線で示すようにフ
ォーク１３は傾斜角度を有した状態になる。このため、
傾斜地でチルト水平制御を使用すると平坦地にあるトラ
ック４７への荷の積み下ろしが不可能となるため、オペ
レータは注意深く手動でフォーク１３を水平に位置決め
するので操作性がよくないという問題がある。また、長
期間フォークリフト４０を使用すると、経時変化により
チルトシリンダ５０の両端部の支持点Ｐ１，Ｐ２及びア
ウタレース１１の揺動支点Ｐ３の摩擦抵抗力が大きくな
ってチルトシリンダ５０の動きが渋くなり、チルト水平
制御時に許容範囲Δ外でフォーク１３が停止することが
ある。このため、予め設定した目標チルト角度θｔと異
なる角度にフォーク１３が位置決めされるので、オペレ
ータはフォーク１３の角度を手動で修正する必要があ
る。また、チルト水平制御の都度、警告判断部７５から
警告信号Ａｒが警告手段７４に出力されてブザーが鳴動
するので、操作性がよくないという問題がある。

【００１０】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たものであり、優れた操作性を有するフォークリフトの
荷役制御装置を提供することを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、第１発明は、目標停止位置と実位
置との偏差に基づいて作業機を位置制御するコントロー
ラを備えたフォークリフトの荷役制御装置において、複
数の目標停止位置を記憶し、記憶した複数の目標停止位
置の中から選択手段により選択した目標停止位置をコン
トローラに指令する停止位置選択指令手段を備えた構成
としている。

【００１２】第１発明によると、停止位置選択指令手段
は、複数の目標停止位置を記憶し、選択手段により複数
の目標停止位置の中から１個の目標停止位置を選択して
コントローラに指令する。これにより、選択手段により
任意の停止位置を簡単に選択しコントローラに指令して
作業機を位置制御でき、手動で作業機を位置決めする必
要がないので優れた操作性をが得られる。

【００１３】第２発明は、第１発明に基づき、目標停止
位置を変更する目標停止位置変更手段を付設し、停止位
置選択指令手段は前記目標停止位置変更手段を変更操作
したときの実位置を目標停止位置として記憶する構成と
している。

【００１４】第２発明によると、付設した目標停止位置
変更手段を変更操作すると、停止位置選択指令手段は前
記目標停止位置変更手段を変更操作したときの実位置を
目標停止位置として記憶する。これにより、簡単に目標
停止位置を変更して記憶できるので都度目標停止位置を
修正する必要がなく優れた操作性が得られる。

【００１５】第３発明は、目標停止位置と実位置との偏
差に基づいて作業機を位置制御するコントローラを備え
たフォークリフトの荷役制御装置において、基準位置と
基準位置からの複数の差位置とを記憶し、記憶した複数
の差位置から選択手段により選択した差位置に基準位置
を加えて目標停止位置を演算しコントローラに指令する
停止位置選択指令手段を備えた構成としている。

【００１６】第３発明によると、停止位置選択指令手段
は、基準位置と基準位置からの複数の差位置とを記憶
し、選択手段で選択した差位置に基準位置を加えて目標
停止位置を演算しコントローラに指令する。通常は基準
位置で作業機を位置決めするが、一時的に基準位置以外
で位置決めしたいときに、任意の停止位置を停止位置選
択指令手段の選択手段により簡単に選択できる。また、
停止位置が経時変化等により当初の位置からずれてきた
場合には、基準位置のみを変更すれば全ての停止位置も
変更されるので停止位置の変更が短時間で済み操作性が
よい。

【００１７】第４発明は、第３発明に基づき、目標停止
位置を変更する目標停止位置変更手段を付設し、停止位
置選択指令手段は前記目標停止位置変更手段を変更操作
したときの実位置と基準位置との差を差位置として記憶
する構成としている。

【００１８】第４発明によると、付設した目標停止位置
変更手段を変更操作すると、停止位置選択指令手段は前
記目標停止位置変更手段を変更操作したときの実位置と
基準位置との差を差位置として記憶する。これにより、
差位置を任意に簡単かつ短時間で変更でき記憶できるの
で、停止位置も短時間で変更できるので優れた操作性が
得られる。

【００１９】第５発明は、第３又は第４発明に基づき、
基準位置を変更する基準位置変更手段を付設し、停止位
置選択指令手段は前記基準位置変更手段を変更操作した
ときの実位置を基準位置として記憶する構成としてい
る。

【００２０】第５発明によると、付設した基準位置変更
手段を変更操作すると、停止位置選択指令手段は前記基
準位置変更手段を変更操作したときの実位置を基準位置
として記憶する。これにより、基準位置がずれたときに
都度ディーラを呼んで位置ずれを修正してもらう必要が
なく、ユーザが現場でずれを修正できるので優れた操作
性を有するフォークリフトの荷役制御装置が得られる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下に本発明に係る実施形態を図
面を参照して説明する。なお、図７，８と同一構成要素
には同一符号を付して説明する。ここでは、図７，８に
より説明した構成と同一の構成の説明は省略し、異なる
構成のみを説明する。まず、図１〜図３により第１実施
形態を説明する。図１に制御ブロック図を示す。図１に
おいては、図８に示すコントローラ２６の中の目標角度
記憶部７３を操作パネル（図示せず）上に設けた第１停
止角選択指令手段８０に置換し、第１停止角選択指令手
段８０には実チルト角度θａが入力されている。また、
操作パネル上に新しく設けた停止角変更手段８１から第
１停止角選択指令手段８０に停止角変更指令Ｃｔが入力
されている。他の構成は図８に示す構成と同一である。
第１停止角選択指令手段８０は、後述する方法で記憶す
る複数の目標チルト角度θｔの中から１個を選択する選
択スイッチ５２を有し、選択スイッチ５２で選択した目
標チルト角度θｔを偏差値演算部７０に出力する。停止
角変更手段８１は例えば釦であり、釦のオン操作が所定
時間以上持続すると第１停止角選択指令手段８０は停止
角変更手段８１がオン操作されたときの実チルト角度θ
ａを目標チルト角度θｔとして記憶する。選択スイッチ
５２を選択位置Ａ，Ｂ，Ｃ…に設定し、各位置に複数の
目標チルト角度θｔを記憶する。

【００２２】以上の構成を有する本実施形態の作動及び
効果を説明する。第１停止角選択指令手段８０の選択位
置をＡに設定し、操作レバー４９を操作してフォーク１
３を任意の第１停止角度θ１にチルトさせた後に、停止
角変更手段８１を所定時間以上オン操作すると、第１停
止角選択指令手段８０は選択位置Ａに第１停止角度θ１
を記憶する。選択位置Ｂ，Ｃに第２，３停止角度θ２，
θ３を記憶させるときも同様の方法による。第１停止角
度θ１にフォーク１３を位置決めするときには、第１停
止角選択指令手段８０の選択位置Ａを選択する。する
と、選択位置Ａに記憶されている第１停止角度θ１が目
標チルト角度θｔとして偏差値演算部７０に出力され
る。次に、オペレータが自動指令釦２５をオン操作しな
がらフォーク１３が第１停止角度θ１に近づく方向に操
作レバー４９を操作すると、最小値選択部７２で開度指
令値Ｄとレバー操作量Ｌｅｖの小さい方の信号が選択さ
れ電磁比例弁指令値Ｓｖとして電磁比例制御弁１６に出
力される。そして、フォーク１３が第１停止角度θ１に
近づき、偏差値Ｅが偏差許容値Ｅｓよりも小さくなると
チルトシリンダ５０の伸縮が停止しチルト水平制御は完
了する。第２停止度角θ２に位置決めするときには、第
１停止角選択指令手段８０を選択位置Ｂに切換え、自動
指令釦２５をオン操作しながら第２停止角度θ２に近づ
く方向に操作レバー４９を操作する。

【００２３】このように、第１停止角選択指令手段８０
の選択スイッチ５２を切換え、停止角変更手段８１を操
作することにより複数の目標チルト角度θｔを記憶する
と共に、選択スイッチ５２で選択された角度が目標チル
ト角度θｔに設定され、フォーク１３の実チルト角度θ
ａを制御する。これにより、現場毎に異なる傾斜地での
作業において、フォーク１３が水平になる複数の停止角
度を図２に示すようにチルト角の原点からの値として予
め記憶し、記憶した複数の停止角度の中から傾斜角に対
応した停止角度を選択して目標チルト角度θｔとして設
定する。図３に示すように、第１現場では第１，２停止
角度θ１，θ２を、第２現場では第３，４停止角度θ
３，θ４をそれぞれ目標チルト角度θｔとして簡単に設
定でき、傾斜地毎にフォーク１３を水平にする操作が不
要となるので優れた操作性を有するフォークリフトの荷
役制御装置が得られる。

【００２４】次に第２実施形態を図４〜図６により説明
する。図４に本実施形態の制御ブロック図を示す。図４
においては、第１実施形態を示す図１の第１停止角選択
指令手段８０を第２停止角選択指令手段８５に置換し、
図１に新しく水平停止角変更手段８２を付加し、水平停
止角変更手段８２から水平停止角変更指令Ｃｓが第２停
止角選択指令手段８５に入力されている。他の構成は図
１に示す構成と同一であるのでここでは説明を省略す
る。第２停止角選択指令手段８５は、選択位置０と他の
複数の選択位置とを備えた選択スイッチ５２を有し、選
択位置０に基準角度θｒを、他の複数のそれぞれの選択
位置に基準角度θｒを基準とした差角度θｓのそれぞれ
記憶する。図５（ａ）に示すように、基準角度θｒはチ
ルト角の原点からの角度であり、複数の差角度θｓ１，
θｓ２，θｓ３は基準角度θｒとの差の角度である。停
止角変更手段８１は例えば釦であり、釦のオン操作が所
定時間以上持続すると第２停止角選択指令手段８５は停
止角変更手段８１がオン操作されたときの実チルト角度
θａと基準角度θｒとの差角を差角度θｓとして記憶す
る。

【００２５】以上の構成を有する本実施形態の作動及び
効果を説明する。基準角度θｒ、差角度θｓがすでに記
憶されている状態で差角度θｓを変更するときの手順を
説明する。第２停止角選択指令手段８５の選択スイッチ
５２を選択位置１に設定し、操作レバー４９を操作して
フォーク１３を第１停止角θ１にチルトさせた後に、停
止角変更手段８１を所定時間以上オン操作すると、停止
角変更手段８１から停止角変更指令Ｃｔが第２停止角選
択指令手段８５に出力される。すると、第２停止角選択
指令手段８５は、すでに選択位置０に記憶されている基
準角度θｒと新しく設定した第１停止角度θ１との差角
度の第１差角度θｓ１を選択位置１に記憶する。新しく
設定する第２，３停止角度θ２，θ３に関しても同様の
手順であるのでここでは説明を省略する。

【００２６】第１チルト角度θ１にフォーク１３を位置
決めするときには、選択スイッチ５２の選択位置１を選
択する。すると、選択位置１に記憶されている第１差角
度θｓ１と選択位置０に記憶されている基準角度θｒと
の和が目標チルト角度θｔとして演算され、偏差値演算
部７０に出力される。次に、オペレータが自動指令釦２
５をオン操作しながらフォーク１３が第１停止角度θ１
に近づく方向に操作レバー４９を操作すると、第１実施
形態と同様に、最小値選択部７２で開度指令値Ｄとレバ
ー操作量Ｌｅｖの小さい方の信号が選択され電磁比例弁
指令値Ｓｖとして電磁比例制御弁１６に出力される。そ
して、フォーク１３が第１停止度角θ１に近づき、偏差
値Ｅが偏差許容値Ｅｓよりも小さくなるとチルトシリン
ダ５０の伸縮が停止しチルト水平制御は完了する。第
２，３停止角度θ２，θ３に位置決めするときにも、第
１停止角度θ１への位置決めと同様の手順であるのでこ
こでは説明を省略する。

【００２７】基準角度θｒを変更するときには、第２停
止角選択指令手段８５の選択スイッチ５２を選択位置０
に設定し、操作レバー４９を操作してフォーク１３を第
０停止角θ０にチルトさせた後に、水平停止角変更手段
８２を所定時間以上オン操作すると、水平停止角変更手
段８２から水平停止角変更指令Ｃｓが第２停止角選択指
令手段８５に出力される。すると、第２停止角選択指令
手段８５は、第０停止角θ０を基準角度θｒとして選択
位置０に記憶する。基準角度θｒがΔθｒだけ変更され
ると、図５（ｂ）に示すように、第１，２，３差角度θ
ｓ１，θｓ２，θｓ３は変更前の値を保持したまま第
１，２，３停止角度θ１，２，３は、基準角度θｒの変
更分Δθｒだけ平行移動することになる。

【００２８】このように、第２停止角選択指令手段８５
は、その選択スイッチ５２を切換え、停止角変更手段８
１又は水平停止角変更手段８２を操作することにより基
準角度θｒ又は複数の差角度θｓを変更して記憶する。
また、第２停止角選択指令手段８５は、選択スイッチ５
２の選択位置に対応した差角度θｓを基準角度θｒに加
算して目標チルト角度θｔを求めて偏差値演算部７０に
出力し、フォーク１３のチルト角度を制御する。本実施
形態は、図６に示すような複数のラック間での荷取り、
荷置き作業において、フォークリフト４０の走行路面が
第２ラックでは水平であるが、第１，３ラックでは傾斜
している場合に、経時変化等によりフォーク１３の位置
決め位置が当初の位置と大きく異なってくるときにその
効果が大きい。即ち、第２停止角選択指令手段８５の選
択位置０に基準角度θｒとして実チルト角度θａが水平
になる角度を記憶しておき、第１ラック用として選択位
置−１に差角度θｓ１を、選択え位置１に差角度θｓ２
をそれぞれ記憶する。作業時には、第１，２，３ラック
位置で、選択位置−１，０，１に切換えてフォーク１３
を各ラックに水平に挿入する。経時変化等によりフォー
ク１３の位置決め位置が当初の位置と異なってくると、
各ラックにフォーク１３を水平に挿入できなくなる。こ
のとき、第２ラック位置で第２停止角選択指令手段８５
の選択スイッチ５２を選択位置０に設定し、手動でフォ
ーク１３を作動させて水平にした後にその角度を選択位
置０の基準角度θｒとして記憶する。すると、第１，２
停止角度θ１，θ２も基準角度θｒの変更分だけ修正さ
れ正常なチルト角度が得られるようになる。

【００２９】このように、基準角度θｒを変更するだけ
で、複数の停止角度を一挙に修正できラック毎にフォー
ク１３のチルト角度を手動で修正する必要がないので、
優れた操作性を有するフォークリフトの荷役制御装置が
得られる。

【００３０】なお、第１，２実施形態においては、チル
ト水平制御を例として説明したが、リフト揚高制御又は
回転クランプ等のアタッチメントの位置制御に第１，２
実施形態を適用しても同様の効果を発揮できる。

【００３１】本発明によると、停止位置選択指令手段
は、複数の目標停止位置を記憶し、選択手段により複数
の目標停止位置の中から１個の目標停止位置を選択して
コントローラに指令する。コントローラは、指令された
目標停止位置と実位置との偏差に基づいて作業機を位置
制御する。これにより、選択手段により任意の停止位置
を簡単に選択しコントローラに指令して作業機を位置制
御でき、手動で作業機を位置決めする必要がないので優
れた操作性をが得られる。また、停止位置選択指令手段
は、基準位置と基準位置からの複数の差位置とを記憶
し、選択手段で選択した差位置に基準位置を加えて目標
停止位置を演算しコントローラに指令するようにしても
よい。この場合、通常は基準位置で作業機を位置決めす
るが、一時的に基準位置以外で位置決めしたいときに、
任意の停止位置を停止位置選択指令手段の選択手段によ
り簡単に選択できる。また、停止位置が経時変化等によ
り当初の位置からずれてきた場合には、基準位置のみを
変更すれば全ての停止位置も変更されるので停止位置の
変更が短時間で済み操作性がよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態の制御ブロック図である。

【図２】第１実施形態で設定するチルト角度の説明図で
ある。

【図３】異なる現場でのチルト角度の説明図である。

【図４】第２実施形態の制御ブロック図である。

【図５】第２実施形態で設定する基準角度及び差角度の
説明図である。

【図６】複数のラック間での作業時のチルト角度の説明
図である。

【図７】フォークリフトの説明図である。

【図８】チルト水平制御の従来技術の説明図である。

【図９】傾斜地におけるフォークのチルト角度の説明図
である。

【符号の説明】

１１…アウタレール、１２…インナレール、１３…フォ
ーク、１４…リフトシリンダ、１６…電磁比例弁、２０
…油圧ポンプ、２１…電動モータ、２２…リフトレバ
ー、２４…レバー操作量検出器、２５…自動指令釦、２
６…コントローラ、４０…フォークリフト、４１…前
輪、４２…後輪、４５…車体フレーム、４７…トラッ
ク、４９…チルトレバー、５０…チルトシリンダ、５１
…フィンガボード、５２…選択スイッチ、７０…偏差値
演算部、７１…指令値演算部、７２…最小値選択部、７
３…目標角度記憶部、７４…警告手段、７５…警告判断
部、８０…第１停止角選択指令手段、８１…停止角変更
手段、８２…水平停止角変更手段、８３…グリップ部、
８５…第２停止角選択指令手段、９５…チルト角度検出
器、Ａｒ…警告信号、Ｃｔ…停止角変更指令、Ｃｓ…水
平停止角変更指令、Ｅ…偏差値、Ｅｓ…許容偏差値、Ｓ
ａ…自動指令信号、Ｌｅｖ…レバー操作量、Ｓｖ…電磁
比例弁指令値、Ｄ…指令値、Δ…許容範囲、θａ…実チ
ルト角度、θｔ…目標チルト角度、θｒ…基準角度、θ
１，θ２…第１，２停止角度、θｓ１，θｓ２…第１，
２差角度。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目標停止位置と実位置との偏差に基づい
   て作業機を位置制御するコントローラを備えたフォーク
   リフトの荷役制御装置において、 複数の目標停止位置を記憶し、記憶した複数の目標停止
   位置の中から選択手段により選択した目標停止位置をコ
   ントローラに指令する停止位置選択指令手段を備えたこ
   とを特徴とするフォークリフトの荷役制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のフォークリフトの荷役制
   御装置において、 目標停止位置を変更する目標停止位置変更手段を付設
   し、停止位置選択指令手段は前記目標停止位置変更手段
   を変更操作したときの実位置を目標停止位置として記憶
   することを特徴とするフォークリフトの荷役制御装置。
3. 【請求項３】 目標停止位置と実位置との偏差に基づい
   て作業機を位置制御するコントローラを備えたフォーク
   リフトの荷役制御装置において、 基準位置と基準位置からの複数の差位置とを記憶し、記
   憶した複数の差位置から選択手段により選択した差位置
   に基準位置を加えて目標停止位置を演算しコントローラ
   に指令する停止位置選択指令手段を備えたことを特徴と
   するフォークリフトの荷役制御装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載のフォークリフトの荷役制
   御装置において、 目標停止位置を変更する目標停止位置変更手段を付設
   し、停止位置選択指令手段は前記目標停止位置変更手段
   を変更操作したときの実位置と基準位置との差を差位置
   として記憶することを特徴とするフォークリフトの荷役
   制御装置。
5. 【請求項５】 請求項３又は４記載のフォークリフトの
   荷役制御装置において、 基準位置を変更する基準位置変更手段を付設し、停止位
   置選択指令手段は前記基準位置変更手段を変更操作した
   ときの実位置を基準位置として記憶することを特徴とす
   るフォークリフトの荷役制御装置。