JP2804936B2

JP2804936B2 - 収穫機の車速制御装置

Info

Publication number: JP2804936B2
Application number: JP2671496A
Authority: JP
Inventors: 哲也稲田
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1996-02-14
Filing date: 1996-02-14
Publication date: 1998-09-30
Anticipated expiration: 2016-02-14
Also published as: JPH08228566A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、脱穀部や刈取部な
どの作業部における負荷の増減に対応して、車速を変更
するようにした収穫機の車速制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種収穫機の車速制御装置は、
例えば特開昭６３−１２３３１７号公報に記載されてい
るように、負荷の増減に対応して燃料供給量を調節する
ことにより、負荷の大小に拘わりなく、定速回転可能と
したアイソクロナス形のエンジンを搭載し、該エンジン
で作業部と走行部を駆動するようになすと共に、前記エ
ンジンの燃料供給量を調節するラックの位置により、該
エンジンの負荷を検出するようになす一方、変速機の走
行速度段に相当する車速と前記エンジンの負荷との関係
を予め複数の負荷特性として記憶しておき、このエンジ
ン負荷の検出結果と現状の走行速度段とから、前記負荷
特性に基づいて、変速後のエンジン負荷が予め設定され
たエンジン負荷の上限値以下となるような最高速側の走
行速度段を選択し、該走行速度段を目標として、変速機
の変速制御を行うことにより、走行部の車速を調節する
ようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】所で、以上の車速制御
装置では、作業条件などで作業部の負荷（エンジン負
荷）が変動したりすると、その都度予め記憶された負荷
特性が順次選択されて、エンジン負荷が予め設定された
目標値となるように走行速度段が変更制御されるのであ
り、例えば、負荷変動により、後で詳述する図１のＭ３
位置からＨ２位置へと車速を変更するような場合には、
前記負荷特性の複数が選択されて、前記Ｍ３位置からＭ
４及びＨ１位置を経てＨ２位置まで変速制御され、以後
の作業においても前記と同様な変速制御が繰り返される
のであり、従って、車速制御の応答性が悪い問題があっ
た。

【０００４】本発明は以上のような問題に鑑みてなした
もので、その目的は、現状の車速からエンジン負荷が所
定の目標値となるような新たな車速へと制御する場合
に、先の制御の結果として生じる車速及びエンジン負荷
の変化状態に基づいて制御を行うことにより、車速の応
答性を高めるようにしたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係る収穫機の車
速制御装置は、負荷の大小に拘わらず回転数を設定回転
数に維持するエンジンを備え、該エンジンにより走行部
及び作業部を駆動する構成とした収穫機に装備され、車
速とエンジン負荷との関係を予め複数の負荷特性として
記憶し、車速及びエンジン負荷の検出結果に基づいて前
記複数の負荷特性の一つを選択し、エンジン負荷が選択
された負荷特性上にて設定された目標値となるような目
標車速に制御するようにした収穫機の車速制御装置であ
って、前記目標車速において、前記エンジン負荷が前記
目標値に到達していない場合、先に選択した負荷特性に
従った制御の結果として生じる車速及びエンジン負荷の
変化状態を求める手段と、求められた変化状態に基づい
て車速を調節する手段とを備えていることを特徴とす
る。

【０００６】

【発明の作用効果】請求項１記載の発明では、図１に示
すように、現状の車速からエンジン負荷が所定の目標値
となるような新たな車速へと制御する場合に、まず、現
状において選択されている負荷特性に基づいて目標車速
を定め、この目標車速を得るべく行われた制御の結果生
じる車速及びエンジン負荷の変化状態を求め、以後この
変化状態に基づいて車速の調節を行う。これにより、現
状に合った車速の調節が速やかになされ、車速制御の応
答性を著しく高め得るに至ったのである。

【０００７】

【発明の実施の形態】図６は収穫機例としてコンバイン
を示しており、機体１の下方部に走行部２を備え、上部
側に脱穀部３を搭載すると共に、前記機体１の前方側
に、刈刃４１や穀稈引起装置４２などを備えた刈取部４
を設け、これら刈取部４や脱穀部３の作業部と、前記走
行部２とを、それぞれ前記機体１上に搭載したアイソク
ロナス形のエンジンＥＮにより駆動するようにしてい
る。

【０００８】また、前記機体１の上部前方側に設けた運
転席ＤＳの近くに、操作コラム６を配設して、該操作コ
ラム６に、実施例では主変速機の走行速度段を変更する
主変速レバ−５１と、副変速機の走行速度段を変更する
副変速レバ−５２と、前記エンジンＥＮの回転速度を変
更するアクセルレバ−５３と、後述する自動スイッチ９
などを設けている。

【０００９】更に、前記脱穀部３と刈取部４との間に
は、縦搬送チエン７を設け、該縦搬送チエン７の後部終
端側を、前記脱穀部３の側部に対向状に設けたフィ−ド
チエン８１と挟枠杆８２とから成る穀稈搬送装置８に臨
ませ、前記刈取部４で刈取られた穀稈を前記脱穀部３へ
と供給して脱穀処理するようにしており、また、前記搬
送チエン７の上部側で前記脱穀部３の前部側近くには、
穀稈センサ−７１を配設し、該センサ−７１の下方側か
ら突出される検出杆７２で搬送穀稈を検出するようにし
ている。

【００１０】以上のごときコンバインの車速制御装置
は、次のように構成されている。

【００１１】図２は車速制御装置のブロック図を示して
おり、該図２中、１０は車速制御部、２０は主変速レバ
−５１を移動操作するシフトモ−タ、３０は前記エンジ
ンＥＮの回転制御部である。

【００１２】実施例の前記車速制御部１０は、後で詳述
するエンジン回転制御部３０から出力される目標ラック
位置に対応する信号で、前記エンジンＥＮの負荷を算出
し、その負荷が所定の上限値を越えない走行速度段を求
めて、該走行速度段を実現すべく、前記主変速機や副変
速機を変速制御するものである。

【００１３】また、前記車速制御部１０は、入力信号に
基づいて出力指示を与え、かつ、演算処理を行うＣＰＵ
１０ａと、該ＣＰＵ１０ａの演算処理に使用されるＲＡ
Ｍ１０ｂと、演算処理に必要な各種デ−タ及び制御プロ
グラムを記憶しているＲＯＭ１０ｃとから構成される。

【００１４】そして、実施例では前記車速制御部１０の
入力ポ−トａ１に、前記コンバインの作業走行を行う場
合にオン動作される前記自動スイッチ９を接続し、該ス
イッチ９のオン動作に伴い前記入力ポ−トａ１はロ−レ
ベルとされる。

【００１５】また、他の入力ポ−トａ２，ａ３，ａ４に
は、脱穀クラッチを係合したときにオン動作する脱穀ス
イッチ１１と、刈取クラッチを係合したときにオン動作
する刈取スイッチ１２と、前記穀稈センサ−７１の検出
杆７２が穀稈を検出しているときにオン動作される穀稈
スイッチ１３とをそれぞれ接続し、これら各スイッチ１
１，１２，１３のオン動作によって、前記各入力ポ−ト
ａ２，ａ３，ａ４は、それぞれハイレベルとされる。

【００１６】更に、他の入力ポ−トａ５，ａ６には、前
記副変速機を操作する副変速レバ−５２の係止位置によ
って、オン・オフ動作される２つの第１及び第２副変速
スイッチ１４，１５をそれぞれ接続し、この第１スイッ
チ１４のオン動作で入力ポ−トａ５が、また、第２スイ
ッチ１５のオン動作で入力ポ−トａ６がそれぞれロ−レ
ベルとされる。

【００１７】実施例の前記副変速機は、低段速と中段速
及び高速段の３通りの走行速度段をそれぞれ備えてお
り、前記副変速レバ−５２が低段速に位置していると
き、前記第１スイッチ１４がオン動作し、また、前記副
変速レバ−５２が高段速に位置しているとき、前記第２
スイッチ１５がオン動作するようにされており、これら
各スイッチ１４，１５のオン動作で前記各入力ポ−トａ
５，ａ６がロ−レベルとされることにより、前記副変速
機の走行速度段が低段速と高段速であることを認識し、
更に、前記各入力ポ−トａ５，ａ６がハイレベルとされ
ることにより、中段速であることを認識するようにして
いる。

【００１８】また、他の入力ポ−トａ７には、前記主変
速機を操作する主変速レバ−５１の揺動量に対応したレ
ベル信号を出力するポテンショメ−タから成るシフトセ
ンサ−１６を接続する。

【００１９】実施例の前記主変速機は、前進４段速、後
進１段速及びニュ−トラルの６通りの走行速度段をそれ
ぞれ備えており、前記入力ポ−トａ７に入力されるレベ
ル信号により、前記主変速機の走行速度段が何れの状態
に位置されているかを認識するようにしている。

【００２０】更に、前記車速制御部１０における他の入
力ポ−トａ８には、後述するエンジン回転制御部３０か
らの出力信号が与えられる。

【００２１】また、前記各入力ポ−トａ７，ａ８に入力
される信号は、前記車速制御部１０の入力インタ−フェ
−スで処理され、それぞれの信号レベルに応じたデジタ
ルデ−タとして、前記車速制御部１０のＣＰＵ１０ａに
入力される。

【００２２】一方、前記車速制御部１０における２つの
出力ポ−トｂ１，ｂ２には、前記主変速レバ−５１のシ
フトモ−タ２０が接続され、前記各出力ポ−トｂ１，ｂ
２から出力されるハイレベル信号により、前記モ−タ２
０が正逆回転され、前記主変速レバ−５１を高速又は低
速側に揺動操作するようにしている。

【００２３】更に、他の出力ポ−トｂ３には、車速制御
動作が行われていることをオペレ−タに報知するための
報知ランプ２１が、また他の出力ポ−トｂ４，ｂ５に
は、前記副変速レバ−５２の増速及び減速側への操作を
オペレ−タに指示する指示ランプ２２，２３がそれぞれ
接続され、前記各出力ポ−トｂ１，ｂ４，ｂ５から出力
されるロ−レベル信号により、前記各ランプ２１，２
２，２３を点灯するようにしている。

【００２４】また、他の出力ポ−トｂ６には、各種警報
を出力するための警報ブザ−２４が接続され、前記出力
ポ−トｂ６から出力されるハイレベル信号により前記ブ
ザ−２４を鳴動するようにしている。

【００２５】更に、他の出力ポ−トｂ７には、後述する
エンジンの回転制御部３０の入力側に接続され、前記出
力ポ−トｂ７から出力されるハイレベル信号により、前
記回転制御部３０の制御動作を行うようにしている。

【００２６】一方、前記回転制御部３０は、前記エンジ
ンＥＮの回転数を検出して、この検出結果を設定回転数
と一致させるべく、燃料噴射ポンプのラックを移動調節
して、燃料供給量を調節する所謂アイソクロナス制御を
行うものであって、前記回転制御部３０の入力側には、
前記ラックの位置を検出する例えば作動トランスなどか
ら成るラック位置の検出センサ−３１と、前記エンジン
ＥＮの近くに設けられ、その回転数を検出するエンジン
回転センサ−３２とがそれぞれ接続され、また、前記回
転制御部３０の入力側には、前述した車速制御部１０の
出力ポ−トｂ７から動作指令信号が出力される。

【００２７】また、前記回転制御部３０の出力側には、
前記ラックを駆動する例えばリニアソレノイドを使用し
たラックアクチュエ−タ３３を接続し、前記回転制御部
３０からの出力信号で前記アクチュエ−タ３３を介して
前記ラックの位置を調節し、前記エンジンＥＮの回転を
制御するようになすと共に、前記回転制御部３０からの
出力信号を、前述した車速制御部１０の入力ポ−トａ８
に与えるようにしている。

【００２８】前記回転制御部３０には、前記エンジン回
転センサ−３２による検出回転数が、前記作業部などの
負荷変動によって設定回転数と異なった場合に、その設
定回転数に復帰させるために必要な補正設定回転数を求
める数表又は演算式と、前記エンジンＥＮの無負荷時に
おけるラック相当位置を求める数表又は演算式と、この
無負荷ラック相当位置から設定回転数を得るのに必要な
目標ラック位置を求める数表又は演算式と、前記各種回
転数におけるラックの最大許容値とがそれぞれ記憶され
ている。

【００２９】そして、前記回転制御部３０は、前記作業
部の負荷変動によって、前記エンジン回転センサ−３２
から入力される検出回転数が設定回転数と異なった場合
に、補正設定回転数を算出し、この補正設定回転数に対
応する無負荷相当ラック位置を読み出し、この読み出し
位置と前記ラック位置センサ−３１から入力される実際
のラック位置とから、前記補正回転数を得るために必要
な目標ラック位置を算出して、この目標ラック位置に対
応する信号を前記アクチュエ−タ３３に出力し、該アク
チュエ−タ３３で前記ラックを目標ラック位置まで移動
調節を行って、前記エンジンＥＮへの燃料供給量を調節
し、その回転制御を行い、負荷の大小に拘わらず、一定
の定格回転数に維持するのである。

【００３０】図１は、横軸に、エンジンの回転数が定格
回転数である場合におけるコンバインの走行速度Ｖを、
縦軸に前記エンジンＥＮの最大負荷に対する負荷率Ｅを
とった負荷特性を示すグラフで、同図１中に示したＦ１
〜Ｆｎの曲線は、各種異なる作業条件の下で求められた
負荷特性曲線であり、これらの負荷特性曲線Ｆ１〜Ｆｎ
は前記車速制御部１０のＲＯＭ１０ｃに記憶されてい
る。

【００３１】同図１中、Ｌ，Ｍ，Ｈの記号は、それぞれ
実施例の副変速機における走行速度段が「低段速」、
「中段速」、「高段速」に位置されていることを、ま
た、１，２，３，４の各符号は、それぞれ実施例の主変
速機における走行速度段が、前進１段速、前進２段速、
前進３段速、前進４段速に位置されていることを示して
おり、これら主変速機と副変速機とにより前記コンバイ
ンの走行速度が、Ｌ１〜Ｌ４、Ｍ１〜Ｍ４及びＨ１，Ｈ
２の複数段階にわたって制御されるのである。

【００３２】また、同図１において、Ｅｃｍａｘで示し
た直線は、車速制御動作中に前記エンジンＥＮに加わる
負荷を、この値以下に制限するための負荷上限値を示す
最大負荷率であり、実際の作業走行時には、前記最大負
荷率よりも低い０．９５Ｅｃｍａｘ以下に設定され、こ
の設定値は前記車速制御部１０のＲＯＭ１０ｃに記憶さ
れている。

【００３３】しかして、作業条件などで前記作業部の負
荷が変動したとき、最初に前記負荷特性曲線Ｆ１〜Ｆｎ
の一つを選択して、前記エンジンＥＮの負荷が予め設定
された目標値となるように走行速度段を制御しても、こ
の目標走行速度段において、負荷が前記０．９５Ｅcmax
に到達していなければ、この段階で、この走行速度段に
対する負荷率から、負荷状態を特定し、この負荷状態に
見合う負荷特性曲線を選択するのである。

【００３４】つまり、最初の目標値設定において、入力
負荷率と、主変速段及び副変速段による走行速度段とに
より、そのときの負荷状態が特定され、これに合致する
負荷特性曲線が選択される。例えば現在の入力負荷率が
ε₁ で、走行速度段が「Ｍ３」であれば、図１において
点Ｃ１において特定され、図１における負荷特性曲線Ｆ
ｉが選択される。

【００３５】所が、この負荷特性曲線Ｆｉをもとに０．
９５Ｅcmaxに対応する目標走行速度段即ちＭ４に制御し
ても、この目標走行速度段Ｍ４において負荷が０．９５
Ｅcmaxより低い値の場合、例えば入力負荷率がε₂ の場
合、次に、入力負荷率ε₂ と前記目標走行速度段Ｍ４と
から、負荷状態が点Ｃ２に特定され、図１における負荷
特性曲線Ｆｊが選択され、この曲線Ｆｊをもとに０．９
５Ｅcmaxに対応する目標走行変速段即ちＨ１に制御され
るのである。

【００３６】そして、以上のようなコンバインの車速制
御装置において、現状の走行速度段から前記エンジンＥ
Ｎの負荷が所定の目標値となるような新たな走行速度段
へと制御する場合に、本発明においては、まず、先の制
御の結果生じる車速及びエンジン負荷の変化状態を示す
特性曲線Ｓを図１に示す如く求め、これを前記ＲＡＭ１
０ｂに記憶し、以後はこの特性曲線Ｓに沿って定めた目
標車速を得るべく車速の制御が行われる。従来では、前
記負荷特性曲線Ｆ１〜Ｆｎの複数が選択され、走行速度
段がＭ３位置からＭ４及びＨ１位置を経てＨ２位置まで
変速制御され、以後の作業においても前記と同様な変速
制御が繰り返されることから、車速制御の応答性が悪か
ったのであるが、本発明では、前記特性曲線Ｓに基づい
て車速の調節が行われる結果、前記Ｍ３位置からＨ２位
置への変速が速やかになされ、車速制御の応答性を高め
ることができる。

【００３７】次に、以上の車速制御装置を、図３乃至図
５に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。

【００３８】先ず、図３で明らかなごとく、運転開始に
伴う前記自動スイッチ９のオン動作で、前記車速ランプ
２１が点灯すると共に、前記車速制御部１０が動作され
（ステップ１）、次に、ステップ２において、前記最大
限負荷率Ｅｃｍａｘの基準を設定するために乗じる係数
Ｋとして初期値１を与え、以後は斯かる制限負荷率Ｋ・
Ｅｃｍａｘを越えない範囲で走行速度を制御する。

【００３９】そして、前記車速制御部１０で、前記ラッ
ク位置Ｒと、主変速機の主変速段Ａ及び副変速機の副変
速段Ｂとをそれぞれ認識して（ステップ３）、前記ラッ
ク位置Ｒに基づき、前記車速制御部１０のＲＯＭ１０ｃ
に記憶している演算式に基づいて入力負荷率εを算出し
（ステップ４）、次に、ステップ５において、前記入力
負荷率εが前記制限負荷率Ｋ・Ｅｃｍａｘよりも大であ
るか否かが判断され、ノーの場合には、ステップ６にお
いて、後で詳述する増速制御サブルーチンによる制御が
行われる。また、前記ステップ５において、イエスの場
合には、前記増速制御サブルーチンによる増速制御動作
が完了した時点で計時が開始される後述のタイマｔ３
が、予め設定された設定時間Ｔ３よりも大であるか否か
が判断され（ステップ７）、イエスの場合には、ステッ
プ８において、前記係数Ｋから所定値０．０５を減じ、
また、ノーの場合には、前記係数Ｋをそのままとして前
記主変速段Ａが１であるか否かが判断され（ステップ
９）、このステップ９において、ノーの場合、つまり、
前記主変速段の変速により減速が可能な場合には、ステ
ップ１０において、前記シフトモータ２０が所定量逆転
されて主変速段が一段階変更される。また、前記ステッ
プ９において、イエスの場合には、前記副変速段ＢがＬ
であるか否かが判定され（ステップ１１）、ノーの場
合、つまり前記副変速段の変速により減速が可能な場合
には、前記減速指示ランプ２３が点灯され（ステップ１
２）、前記副変速レバー５２を低速側に操作することを
オペレータに指示し、この指示の結果走行速度が減速さ
れたか否かを、ステップ１３において判断し、ノーの場
合には、前記警報ブザー２４の鳴動を継続し（ステップ
１４）、所定時間Ｔ１の範囲で待機してオペレータに減
速指示を促し（ステップ１５）、更に、前記ステップ１
３において、イエスの場合、つまりオペレータが指示に
従って減速操作を行った結果減速された場合には、前記
減速指示ランプ２３を消灯し（ステップ１６）、所定時
間Ｔ２の範囲で待機した後（ステップ１７）、ステップ
１８において、前記車速制御部１０が車速制御するため
の各種条件を満足しているか否かが判断され、イエスの
場合には、前記ステップ３の位置まで戻されて、以後同
様の動作が繰り返され、ノーの場合、前記車速制御部１
０が待機モードとされて、前記各種条件を満足するまで
車速制御が中止される。

【００４０】また、前記ステップ１１において、イエス
の場合には、つまり前記主変速段Ａが１で、副変速段Ｂ
がＬであり、それ以上の減速操作が不可能であるときに
は、前記作業部などで何等かの異常が発生したとして、
ステップ１９において、前記シフトモ−タ２０で主変速
段をニュ−トラルに位置させ、ステップ２０において、
前記警報ランプ２４を一定時間鳴動させ、前記車速ラン
プ２１を消灯した後に、機体が停止される。

【００４１】そして、前記ステップ５において、ノ−の
場合には、つまり前記入力負荷率εが前記制限負荷率Ｋ
・Ｅｃｍａｘよりも小である場合には、図４に示した増
速制御サブル−チンに従って制御が行われる。

【００４２】前記増速制御サブル−チンにおいては、図
４で明らかにしたごとく、先ず、後述する切換制御ル−
チン（ステップ２１）で制御され、最初に負荷特性曲線
Ｆｉが選択された後に、ステップ２２において、現状の
主変速段Ａと副変速段Ｂよりも一段階高速側とされた主
変速段ａと副変速段ｂとが目標値と定められ、例えば現
状の主変速段がａ＝１で、かつ副変速段がｂ＝Ｌの場合
には、目標とする主変速段がａ＝２、副変速段がｂ＝Ｈ
と定められ、次に、ステップ２３において、前記副変速
段Ｂが目標変速段ｂであるか否かが判断され、イエスの
場合には、ステップ２４において、前記主変速段Ａが目
標変速段ａであるか否かが判断され、イエスの場合に
は、つまり前記主変速段Ａと副変速段Ｂが共に目標変速
段ａ及びｂであるときには、車速制御が中止される。

【００４３】また、前記ステップ２３とステップ２４に
おいて、それぞれノ−の場合には、ステップ２５におい
て、この負荷特性曲線Ｆｉ上における各走行速度段に対
応する負荷率Ｅｉが算出され、この後ステップ２６で、
前記負荷率Ｅｉが前記制限負荷率Ｋ・Ｅｃｍａｘよりも
大であるか等しいかが判断される。

【００４４】そして、前記ステップ２６における判断結
果がイエスの場合には、ステップ２７において、前記変
速段がａ＝１であるか否かが判断され、ノ−の場合に
は、ステップ２８において、前記変速段ａを低速側に変
更する制御が行われ、また、前記ステップ２７の判断結
果がイエスの場合には、前記副変速段ｂを低速側に変更
する制御が行われ、これら各ステップ２８及び２９での
制御後には、前記ステップ２３へと戻される。

【００４５】更に、前記ステップ２６における判断結果
がノ−の場合には、前記増速制御動作終了後の経過時間
を計時するためのタイマｔ３をリセットして（ステップ
３０）、この後ステップ３１において、前記副変速段Ｂ
が目標変速段ｂであるか否かが判断され、ノ−の場合に
は、ステップ３２において、増速指示ランプ２２が点灯
され、次に、ステップ３３において、副変速段が目標変
速段ｂになったか否かが判断され、ノ−の場合には、前
記警報ブザ−２４が鳴動され、一定時間Ｔ１の範囲で待
機され、また、前記ステップ３３において、イエスの場
合には、つまり副変速段が目標変速段ｂにまで変速され
たときには、ステップ３６において、前記増速ランプ２
２が点灯される。

【００４６】また、前記ステップ３１において、イエス
の場合には、つまり前記副変速段Ｂが目標変速段ｂにま
で変速されたときには、ステップ３７で前記主変速段Ａ
を目標変速段ａとする制御が行われ、この後一定時間Ｔ
２だけ待機した後（ステップ３８）、ステップ３９にお
いて、前記増速制御動作終了後の経過時間を計時するた
めのタイマｔ３による計時を開始する。

【００４７】前記増速制御サブル−チンで行われる前記
切換制御ル−チン（ステップ２１）は、目標車速設定回
数が０の場合、つまり最初に目標値を設定する場合、前
記した通り入力負荷率εと走行速度段から現在の負荷状
態を特定し、これに合致する負荷特性曲線、例えばＦｉ
を選択し、前記したステップ２２乃至３９のもとに車速
制御が行なわれるのである。

【００４８】即ち、図５に示すように先ず、ステップ４
０において、車速と負荷率とが検出されて、ＲＡＭ１０
ｂにその値を取込み、また、ステップ４１において、目
標車速設定回数がｎ＝０であるか否かが判断され、イエ
スの場合、つまり最初に目標車速を設定する時には、ス
テップ４２において、前記車速制御部１０のＲＯＭ１０
ｃ内に記憶した負荷特性曲線Ｆ１〜Ｆｎから、現在の負
荷状態をもとに、例えば、走行速度段がＭ３で、負荷率
がε₁ であれば、負荷特性曲線Ｆｉが選択され、この後
ステップ４３において、前記曲線Ｆｉに基づいた目標車
速の決定が行われ、次に、ステップ４４で、設定回数ｎ
がｎ＋１とされる。

【００４９】また、前記ステップ４１において、ノ−の
場合には、つまりｎ＝０回以上の目標設定が行われてい
る場合には、ステップ４５において、目標設定回数が
（ｎ＝１）であるか否かが判断され、イエスの場合に
は、ステップ４６において、ＲＡＭ１０ｂに取込んだ車
速、負荷率から、次の演算式 ε１＝α（ｖ１−ｄ）²＋β ε２＝α（ｖ２−ｄ）²＋β に基づいて、車速及びエンジン負荷の変化状態を示す特
性曲線Ｓを求めるための変数α値とβ値とが算出される
と共に、前記ＲＡＭ１０ｂに取込んだ車速及び負荷率か
らＲＯＭ１０ｃに記憶している負荷特性曲線Ｆｊを選択
して車速を決定し（ステップ４７）、この後ステップ４
８で、設定回数ｎがｎ＋１とされる。尚、前記演算式中
のｄは、Ｘ軸方向の変位値で任意に定めた定数である。

【００５０】そして、前記ステップ４５の判断結果がノ
−の場合には、ステップ４９において、目標設定回数が
ｎ＝２であるか否かが判断され、イエスの場合には、ス
テップ５０において、ＲＡＭ１０ｂに取込んだ車速負荷
率から、次の演算式、 ε１＝α（ｖ１−γ）²＋β ε２＝α（ｖ２−γ）²＋β ε３＝α（ｖ３−γ）²＋β に基づいて、前記特性曲線Ｓを求めるための変数α値と
β値及びγ値とが算出されると共に前記ＲＡＭ１０ｂに
取込んだ車速、負荷率からＲＯＭ１０ｃ内に記憶してい
る負荷特性曲線Ｆｋを選択し、この負荷特性曲線Ｆｋ上
にて車速を決定し（ステップ５１）、次に、ステップ５
２で、設定回数ｎがｎ＋１とされる。

【００５１】また、前記ステップ４９での判断結果がノ
−の場合、つまり、設定回数ｎが２回以上つまり３回以
上の場合には、ステップ５３において、ε１〜εｎ及び
ｖ１〜ｖｎの各値により車速及びエンジン負荷の変化状
態を示す特性曲線Ｓが求められ、ステップ５４におい
て、この特性曲線Ｓに基づいて車速の決定が行われる。

【００５２】尚、以上の切換制御ル−チンにおいて車速
が決定された後には、図４のステップ２２に戻されて、
以後前記した流れの基に車速制御が行われる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる車速制御装置の車速とエンジン
負荷との関係を示す負荷特性グラフ。

【図２】同車速制御装置を示すブロック図。

【図３】同車速制御装置のフロ−チャ−ト図。

【図４】同車速制御装置のフロ−チャ−ト図。

【図５】同車速制御装置のフロ−チャ−ト図。

【図６】収穫機の一例として示すコンバイン全体の斜面
図。

【符号の説明】【符号の説明】

２……走行部３，４……作業部ＥＮ……エンジン

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】負荷の大小に拘わらず回転数を設定回転
数に維持するエンジンを備え、該エンジンにより走行部
及び作業部を駆動する構成とした収穫機に装備され、車
速とエンジン負荷との関係を予め複数の負荷特性として
記憶し、車速及びエンジン負荷の検出結果に基づいて前
記複数の負荷特性の一つを選択し、エンジン負荷が選択
された負荷特性上にて設定された目標値となるような目
標車速に制御するようにした収穫機の車速制御装置であ
って、前記目標車速において、前記エンジン負荷が前記
目標値に到達していない場合、先に選択した負荷特性に
従った制御の結果として生じる車速及びエンジン負荷の
変化状態を求める手段と、求められた変化状態に基づい
て車速を調節する手段とを備えていることを特徴とする
収穫機の車速制御装置。