JPH0722458B2 - 収穫機の車速制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、脱穀部，刈取部等の作業部における負荷の増
減に応じて、走行速度を変更すべく動作する収穫機の車
速制御装置に関する。

〔従来技術〕

収穫機は、刈取部にて刈取られた穀稈を脱穀部まで搬送
し、該脱穀部にて脱穀，選別処理を行って精粒を取出す
ものであり、前記刈取部及び脱穀部等の作業部の負荷
は、これらにおいて処理すべき穀稈量に応じて増減する
一方、処理すべき穀稈量は、収穫機の走行速度及び圃場
条件等に応じて増減する。そこで従来の収穫機において
は、前記作業部において常時適正な負荷状態のもとで、
夫々の処理が行えるように、作業部における負荷の増減
に応じて走行速度を変更する車速制御装置を備えたもの
がある。

従来の車速制御装置は、例えば、脱穀部の扱胴回転数に
よって作業部における負荷を検出し、これが予め設定さ
れた適正範囲を上回った（又は下回った）場合には作業
部において処理すべき穀稈量を減少（又は増加）させ、
作業部の負荷を減少（又は増加）せしめるべく、走行速
度を所定量減少（又は増加）させるものであり、走行速
度の増減は、変速機の走行速度段を変更して行っている
（特願昭60−168707号（特開昭62−29909号））。

しかしながらこのような車速制御装置においては、作業
部の負荷の検出値が前記適正範囲から大幅に逸脱して、
これを適正範囲に戻すために複数回の走行速度段の変更
が必要である場合には、一度走行速度段の変更を行った
後、この変更後の走行速度に応じて作業部の負荷が変化
するまで待機し、その後再度走行速度の変更を行うこと
になり、適正な走行速度が実現されるまでに多大の時間
を要し、その間作業部においては、過大又は過小負荷状
態のもとで夫々の処理が行われることになり、該作業部
を駆動するエンジンが過負荷状態のもとでの運転を強い
られるか又は作業能率が低下するという難点があった。

そこで負荷の増減に応じて燃料供給量を調節することに
より、負荷の大小に拘らず定速回転可能な、所謂アイソ
クロナス制御されるエンジンを収穫機に搭載し、該エン
ジンにて作業部及び走行部を駆動させると共に、例えば
該エンジンの燃料供給量を調節するラックの位置により
該エンジンの負荷を検出する一方、変速機の各走行速度
段に相当する速度とエンジンの負荷との関係を負荷特性
として予め記憶しておき、エンジン負荷の検出結果と現
状の走行速度段とから、前記負荷特性に基づいて、変速
後のエンジン負荷が予め設定されたエンジン負荷の上限
値以下となるような最高速側の走行速度段を選択し、該
走行速度段を実現すべく変速機の走行速度段を変更し
て、走行速度を変更せしめる構成とすれば前述の難点は
解消される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら実際の収穫作業中における作業部の負荷は
変動成分を含んでおり、前述の如き構成の車速制御装置
において、適宜の時点において選択された走行速度段に
おける負荷が前記上限値の近傍であり、しかも前記変動
成分が大きい場合には、該走行速度段を実現すべく増速
側への走行速度段の変更が行われた後、前記変動成分が
存在するためにエンジン負荷の検出値が前記上限値を超
え、減速側への走行速度段の変更が行われ、その後のエ
ンジン負荷の検出値に基づいて再び先に選択された走行
速度段が選択されて増速側への走行速度段の変更が行わ
れ、以後同様に増速，減速が繰り返される所謂ハンチン
グ現象を生ずる虞があった。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、エン
ジン負荷の検出結果に基づいて直ちに最適な走行速度段
が選択されると共に、ハンチング現象を生ずることのな
い車速制御装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明に係る収穫機の車速制御装置は負荷の大小に拘ら
ずエンジンの回転数を設定回転数に維持すべく動作する
エンジン回転数制御部を有し、前記エンジンにて走行部
及び作業部の駆動を行うようにした収穫機に備えられ、
前記作業部の負荷を、これに関連する前記エンジンの負
荷として検出し、この検出結果に基づいて、エンジンの
負荷が予め設定された上限値以下となるような走行速度
段を選択し、該速度段を実現すべく変速機の走行速度段
を変更して、走行速度を調節する収穫機の車速制御装置
において、前記走行速度段の増速側への変更が行われた
後所定時間内に、該走行速度段の減速側への変更が行わ
れた場合に、前記上限値を所定量低減する手段を具備す
ることを特徴とする。

〔作用〕

本発明においては、増速後の負荷が前記上限値以下とな
るように選択された走行速度段を実現するための増速側
への走行速度段の変更が行われた後所定時間内に減速側
への走行速度段の変更が行われた場合には、前記上限値
が低減されて新たな上限値が設定され、以後は増速後の
負荷がこの上限値以下となるような走行速度段が選択さ
れる。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて説明す
る。第１図は本発明に係る車速制御装置（以下本発明装
置という）を装備した収穫機の外観斜視図である。図に
おいて１は走行クローラであり、エンジン（図示せず）
の駆動力が主クラッチ，ギヤ噛合式の副変速装置，パワ
ーシフト変速装置を用いた主変速装置、更にはサイドク
ラッチを経て走行クローラ１に伝達されて機体の走行を
行わせる一方、走行クローラ１の上方の脱穀部３に装備
された扱胴，揺動選別装置（共に図示せず）等、及び機
体前部の刈取部４に装備された刈刃41,引き起し装置42
等もエンジンの駆動力にて駆動されるようになってい
る。

図中６は運転席DSの側方に設けられた操作コラムであ
り、この操作コラム６には主変速装置の走行速度段を変
更する主変速レバ51,副変速装置の走行速度段を変更す
る副変速レバ52,エンジンの回転速度を変更するアクセ
ルレバ53及び本発明装置にその動作開始を指令する自動
スイッチ９等が設けられている。

また７は縦搬送チェインであって、その終端を前記脱穀
部３の左側部の扱口に沿って設けた穀稈挟扼搬送装置８
のフィードチェイン81の始端部に臨ませており、刈取部
４にて刈取られた穀稈は縦搬送チェイン７並びに穀稈挟
扼搬送装置８のフィードチェイン81及び挟扼杆82にて搬
送され、脱穀部３の内部にて脱穀処理される。

前記縦搬送チェイン７の終端部近傍の脱穀部３の前面に
は穀稈センサ71が設置されており、該穀稈センサ71はそ
の下方に突出された検出杆72を前記縦搬送チェイン７に
て搬送される穀稈の一部に当接させて、脱穀部３に穀稈
が送給されていることを検知する。

第２図は本発明装置の構成を示すブロック図であり、10
は車速制御部、30はエンジン回転数制御部である。該エ
ンジン回転数制御部30は、エンジンの回転数を検出し、
この検出結果を設定回転数と一致せしめるべく、燃料噴
射ポンプの燃料ラック（以下ラックという）を移動させ
て、前記エンジンへの燃料供給量を制御する、所謂アイ
ソクロナス制御を行うものであり、その入力側には、前
記ラックにこれと同軸的に装着され、該ラックの位置を
検出する、例えば作動トランスを用いてなるラック位置
センサ31、及び前記エンジンの適宜位置に装着され、該
エンジンの回転数を検出するエンジン回転センサ32が夫
々持続されていると共に、後述する如く車速制御部10か
ら動作指令信号が与えられている。

一方エンジン回転数制御部30の出力は、前記ラックを駆
動する、例えばリニアソレノイドを用いてなるラックア
クチュエータ33及び後述する車速制御部10の入力ポート
a₈に夫々与えられている。

エンジン回転数制御部30には検出回転数が負荷の変化に
よって設定回転数と異なった場合に回転数を設定回転数
に復帰させるために設定する補正設定回転数を求める数
表又は演算式、エンジンの無負荷時における補正設定回
転数と、これを得ることができるラックの位置、即ち無
負荷相当ラック位置との関係を求めるための数表又は演
算式、前記無負荷相当ラック位置と検出ラック位置とか
ら設定回転数を得るのに必要とするラック位置、即ち目
標ラック位置を求める数表又は演算式及び各回転数にお
けるラックの最大許容位置が記憶されている。

そしてエンジン回転数制御部30は、負荷の変化によっ
て、エンジン回転センサ32から入力される検出回転数
が、前記設定回転数（本実施例においては定格回転数）
と異なった場合に、補正設定回転数を算出し、その補正
設定回転数に対応する無負荷相当ラック位置を読出し、
これと前記ラック位置センサ31から入力される実際のラ
ック位置とから前記補正設定回転数を得るために必要な
目標ラック位置を算出して、この目標ラック位置に対応
する信号を前記ラックアクチュエータ33へ与える。ラッ
クアクチュエータ33は、この信号に応じて、ラックを目
標ラック位置に移動せしめるべく動作し、前記エンジン
への燃料供給量を調節する。このようにエンジン回転数
制御部30は、エンジンの回転数を負荷の大小に拘らず、
その定格回数に維持すべく動作するが、該制御部30の動
作は、後述する如く車速制御部10からの動作指令信号が
与えられている場合にのみ行われるようになっている。

一方車速制御部10はエンジン回転数制御部30から与えら
れる目標ラック位置に対応する信号によりエンジンの負
荷を算出し、これが上限値を超えないような走行速度段
を求め、該走行速度段を実現すべく、主変速装置及び副
変速装置における走行速度段を変更するものである。

該車速制御部10の入力ポートa₁には、前記自動スイッチ
９が接続されており、該スイッチ９のオンにより入力ポ
ートa₁はローレベルに転じる。また入力ポートa₂，a₃，
a₄には、脱穀クラッチを係合状態とした場合にオンする
脱穀スイッチ11,刈取クラッチを係合状態とした場合に
オンする刈取スイッチ12及び前記穀稈センサ71の検出杆
72に穀稈が当接した場合にオンする穀稈スイッチ13が夫
々接続されており、これらの各スイッチのオンにより、
入力ポートa₂，a₃，a₄は夫々ハイレベルに転じる。そし
て車速制御部10は、前記各スイッチがオンされている場
合、即ち入力ポートa₁がローレベルであり、入力ポート
a₂，a₃，a₄が共にハイレベルである場合にのみ動作し
て、収穫機の車速を制御する。

車速制御部10の入力ポートa₅，a₆には、前記副変速レバ
52の基端部に配設され、該レバ52の係止位置によりオ
ン，オフされる第1,第２の副変速スイッチ14,15が夫々
接続されており、第１の副変速スイッチ14のオンにより
入力ポートa₅が、また第２の副変速スイッチ15のオンに
より入力ポートa₆が夫々ローレベルに転じる。前記副変
速装置は「低速段」，「中速段」及び「高速段」の３通
りの走行速度段を有しており、前記第１の副変速スイッ
チ14は、副変速レバ52が前記「低速段」に相当する係止
位置にある場合に、また第２の副変速スイッチ15は、副
変速レバ52が前記「高速段」に相当する係止位置にある
場合に、夫々オンするように配設されており、車速制御
部10は、入力ポートa₅がローレベルであることにより、
前記副変速装置の走行速度段が「低速段」であること
を、また入力ポートa₆がローレベルであることにより、
同じく「高速段」であることを、更に入力ポートa₅，a₆
が共にハイレベルであることにより、同じく「中速段」
であることを夫々認識する。

車速制御部10の入力ポートa₇には、前記主変速レバ51の
基端枢支部に装着され、その回動量に応じた電位を出力
する、ポテンショメータを用いてなるシフトセンサ16が
接続されている。前記主変速装置は、前進４速、後進１
速及びニュートラルの６通りの走行速度段を有してお
り、車速制御部10は入力ポートa₇へ入力される信号のレ
ベルにより、主変速装置の前記走行速度段がいずれの状
態にあるかを認識する。

更に車速制御部10の入力ポートa₈には、前述した如くエ
ンジン回転数制御部30の出力である前記目標ラック位置
に対応する信号が与えられている。

入力ポートa₇，a₈に入力される信号は、車速制御部10の
入力インタフェースにて所定の処理を施され、夫々の信
号のレベルに応じたディジタルデータとして、車速制御
部10のCPU10aに取り込まれるようになしてある。

一方車速制御部10の出力ポートb₁，b₂は、前記主変速レ
バ51回動用のシフトモータ20に図示しない駆動回路を介
して接続されており、出力ポートb₁（又は同b₂）のハイ
レベル出力に応じてシフトモータ20は正転（又は逆転）
して、主変速レバ51を、高速（又は低速）走行側に回動
させる。

車速制御部10の出力ポートb₃は、車速制御動作が行われ
ていることを作業者に報知するための車速ランプ21に、
また出力ポートb₄及び同b₅は、前記副変速レバ52の増速
側及び減速側への操作を作業者に指示するための増速指
示ランプ22及び減速指示ランプ23に夫々接続されてお
り、出力ポートb₃，b₄，b₅のローレベル出力に応じて前
記各ランプが夫々点灯されるようになっている。

車速制御部10の出力ポートb₆は、各種警報出力のための
ブザー24に接続されており、出力ポートb₆のハイレベル
出力に応じて該ブザー24は鳴動する。

また車速制御部10の出力ポートb₇は、前記エンジン回転
数制御部30の入力側に接続されており、出力ポートb₇の
ハイレベル出力に応じて、これに接続されたエンジン回
転数制御部30の入力ポートがハイレベルになった場合
に、該制御部30は前述の如く動作し、収穫機のエンジン
を、それに加わる負荷の大小に拘らず、その定格回転数
にて低速回転させる。

車速制御部10は、入力指示及び制御演算を行うCPU10a、
CPU10aにおける制御演算に使用されるRAM10b並びに制御
演算に必要な諸データ及び制御プログラムを記憶してい
るROM10c等にて構成されている。第３図はエンジンの回
転数が定格回転数である場合の、収穫機の走行速度とエ
ンジンの負荷との関係を示す負荷特性のグラフであり、
前記諸データの内の一つとしてROM10cに記憶されてい
る。第３図の横軸は走行速度Ｖをまた縦軸はエンジンの
最大負荷に対する負荷率Ｅを夫々示しており、F₁〜F_nは
種々の異なる負荷状態のもとで実際に収穫作業を行って
求めた負荷特性曲線である。

また、第３図中のL1〜L4,M1〜M4及びH1,H2は、夫々走行
速度段を示す符号であり、L,M,Hは、副変速装置におけ
る走行速度段が夫々前記「低速段」，「中速段」，「高
速段」であることを、また1,2,3,4は、主変速装置にお
ける走行速度段が夫々「前進１速段」，「前進２速
段」，「前進３速段」，「前進４速段」であることを示
している。前述の如く第３図のグラフはエンジンが定格
回転数にて定速回転しているという条件のもとで求めら
れたものであるから、前記走行速度段を示す各符号は、
走行速度に対応するものである。更に第３図中のE_cmax
は車速制御動作中にエンジンに加わる負荷をこの値以下
に制限するための負荷の上限値たる制限最大負荷率であ
り、エンジンの最大負荷の85〜90％に設定され、ROM10c
に記憶されている。

さて以上の如く構成された本発明装置の動作につき、第
４図，第５図の車速制御部10の制御内容を示すフローチ
ャートに従って説明する。

車速制御部10は、エンジンを始動するためのキースイッ
チのオン操作により電源に接続されると、まずその入力
ポートa₁のレベルにより、自動スイッチ９のオンオフ状
態を監視する。そして自動スイッチ９がオンされ、入力
ポートa₁がローレベルに転じると、次いで入力ポートa₂
〜a₄のレベルにより、脱穀スイッチ11,刈取スイッチ12
及び穀稈スイッチ13のオンオフ状態を調べ、これらの各
スイッチが全てオンされ、入力ポートa₂〜a₄が全てハイ
レベルとなった時点において車速制御部10は、その車速
制御動作を開始し、まずその出力ポートb₃をローレベル
に転じ、車速ランプ21を点灯せしめて、作業者に車速制
御動作が行われていることを報知すると同時に、その出
力ポートb₇をハイレベルとしてエンジン回転数制御部30
に動作指令を発し、該制御部30の動作により、これ以
後、エンジンをその定格回転数にて定速回転せしめる。

次いで車速制御部10は、以後の車速制御動作の基準とな
る制限負荷率を、前記最大制限負荷率Ecmaxにこれを乗
ずることにより設定するための係数Ｋに初期値として１
を与える。以後車速制御部10は、エンジンにおける負荷
率が制限負荷率Ｋ・Ecmaxを超えないという条件のもと
で、最高の作業能率を得るべく最も高速側の走行速度段
を選択し、この走行速度段を実現すべく動作して走行速
度を変更する。

さて前記係数Ｋに初期値１を与えた後、車速制御部10
は、その入力ポートa₈への入力信号のレベルによりラッ
ク位置Ｒを、また入力ポートa₇への入力信号のレベルに
より主変速装置における走行速度段（以下主変速段とい
う）Ａを、更に入力ポートa₅，a₆のレベルにより副変速
装置における走行速度段（以下副変速段という）Ｂを夫
々認識し、次いでラック位置Ｒを用い、ROM 10cに記憶
されている演算式に基づいてエンジンにおける現状の負
荷率に相当する入力負荷率εを算出する。そして車速制
御部10は、この入力負荷率εを前記制限負荷率Ｋ・Ecma
xと比較し、εがＫ・Ecmax以下でる場合には、後述する
増速制御サブルーチンに従う車速制御動作を行い、また
εがＫ・Ecmaxよりも大である場合には、主変速装置又
は副変速装置における走行速度段を、現状の主変速段Ａ
又は副変速段Ｂから一段階低速側に変更せしめるべく以
下の如く動作する。

即ち車速制御部10は、εがＫ・Ecmaxよりも大である場
合には、まず前記増速制御サブルーチンに従う増速制御
動作が終了した時点においてその計時が開始される後述
のタイマt₃の内容を予め設定された所定時間T₃と比較
し、t₃がT₃よりも大である場合には、前記係数Ｋの値か
ら所定値（本実施例においては0.05）を減じ、またt₃が
T₃以下である場合には、係数Ｋの値を現状のままとし、
次いで現状の主変速段Ａが１であるか否かを調べ、Ａが
１でなく主変速段の変更により減速が可能である場合に
は、出力ポートb₂をハイレベルとして、シフトモータ20
を所定量逆転させ、主変速段を一段階変更する。またＡ
が１である場合には、次に副変速段ＢがＬ（低速段）で
あるか否かを調べ、ＢがＬでなく副変速段の変更により
減速が可能である場合には、その出力ポートb₅をローレ
ベルとし、減速指示ランプ23を点灯させて、副変速レバ
52の低速側への操作を作業者に指示すると共に、その入
力ポートa₅，a₆のレベルを監視して、副変速レバ52の操
作の有無を調べ、該操作がなされるまで所定のT₁secな
る時間間隔にて出力ポートb₆をハイレベルとし、ブザー
24を断続的に鳴動させる。

このように主変速段又は副変速段の変更により減速がな
された場合には、減速後の走行速度に応じて、脱穀部３
に送給される穀稈量が減少し、脱穀部３の負荷が減少す
るまでに要する時間を見込んで設定された所定時間（T₂
sec）待機した後、車速制御部10は車速制御開始のため
の前記条件が満足されているか否か、即ち自動スイッチ
9,脱穀スイッチ11,刈取スイッチ12及び穀稈スイッチ13
が全てオンされているか否かを確認し、これが満足され
ている場合には、ラック位置R,主変速段Ａ及び副変速段
Ｂを認識する段階まで戻り、以後同様の動作繰り返す。
また前記条件が満足されていない場合には、車速制御部
10は待機モードとなり、車速ランプ21を消灯させ、エン
ジン回転数制御部30の動作を停止せしめて、前記条件が
満足されるまで車速制御動作を休止する。

また現状の主変速段Ａが１であって、副変速段ＢがＬで
あり、変速段の変更により走行速度を減速させることが
不可能である場合には、車速制御部10はその出力ポート
b₂をハイレベルとし、主変速段がニュートラルとなるま
でシフトモータ20を逆転させて、機体を停止させると共
に、出力ポートb₆をハイレベルとし、ブザー24を所定時
間鳴動させ、出力ポートb₃をハイレベルとし、車速ラン
プ21を消灯せしめた後、その制御動作を終了する。これ
は脱穀部3,刈取部４等の作業部のいずれかの部分に過大
な負荷が生じている状態であるから、この場合には、作
業者が一旦エンジンを停止させ、各部を点検して、過大
な負荷の原因を取除いた後、キースイッチを操作してエ
ンジンを再起動することにより、車速制御部10は再びそ
の動作を開始する。

さて前述した如く入力負荷率εを制限負荷率Ｋ・Ecmax
と比較した時に、εがＫ・Ecmax以下である場合には、
第５図にそのフローチャートを示す増速制御サブルーチ
ンに従って車速制御部10は動作する。

増速制御サブルーチンにおいては、まず入力負荷率ε並
びに現状の主変速段Ａ及び副変速段Ｂから現在の負荷状
態が特定され、これに合致する負荷特性曲線が第３図に
示すF₁〜F_nの内から選択される。例えば現状の走行速度
段が「M3」であり、入力負荷率がεであれば、現在の負
荷状態は、第３図の点Ｃにて特定され、第３図にFiにて
示す負荷特性曲線が選択される。

そして次に車速制御部10は、最高速側の走行速度段「H
2」から順に、現状の主変速段Ａ及び副変速段Ｂに相当
する走行速度段よりも一段階高速側の走行速度段までの
各走行速度段における、前記負荷特性曲線Fi上における
負荷率Eiを算出し、これを前記制限負荷率Ｋ・Ecmaxと
比較して、EiがＫ・Ecmaxよりも小となった時点におけ
る主変速段ａ及び副変速段ｂを目標走行速度段とし、こ
れらを実現すべく、後述する如く主変速装置及び／又は
副変速装置における走行速度段を変更して、走行速度を
増速し、また前記各走行速度段において算出された負荷
率Eiが全て前記制限負荷率Ｋ・Ecmax以上であった場合
には、現在の主変速段Ａ及び副変速段Ｂが最適な走行速
度段であると判断して、増速制御動作を行うことなく、
増速制御サブルーチンに従う制御動作を直ちに終了し
て、第４図のフローチャートの所定段階に復帰する。

今、前記係数Ｋが１であり、現在の負荷状態が第３図の
Ｃ点にて特定される場合を例にとって説明すると、現状
の走行速度段は前述した如く「M3」であるから走行速度
段「H2」，「H1」，「M4」における負荷率Eiがこの順に
算出されることになる。この場合第３図からも明らかな
如く「H2」，「H1」における負荷率Eiは制限負荷率Ｋ・
Ecmaxよりも大であり、「M4」において算出される負荷
率Eiが前記制限負荷率Ｋ・Ecmaxを始めて下回るから、
目標走行速度段ａは4,同ｂはＭとなる。また現状の走行
速度段が前例の場合と同じく「M3」であって、入力負荷
率が第３図のε′であり、現状の負荷状態が第３図の
Ｃ′点にて特定され、負荷率特性曲線Fjが選択された場
合においては、第３図からも明らかな如く負荷特性曲線
Fj上の走行速度段「H2」，「H1」，「M4」において求め
られる負荷率Ejは、全て前記制限負荷率Ｋ・Ecmax以上
となるから、現状の走行速度段「M3」が最適な走行速度
段であると判断され、走行速度段は「M3」のまま保持さ
れる。

さて前記目標走行速度段ａ及び同ｂが得られ、増速制御
動作が必要となった場合には、車速制御部10は、まず増
速制御動作終了後の経過時間を計時するためのタイマt₃
をリセットし、次いで現状の副変速段Ｂを目標副変速段
ｂと比較し、Ｂ＝ｂである場合には、出力ポートb₁をハ
イレベルとして、主変速段が目標主変速段ａとなるまで
シフトモータ20を正転させ、主変速段を変更することに
より走行速度を増速させる。またＢ≠ｂである場合に
は、車速制御部10は前述した減速制御動作と同様に副変
速レバ52の増速側への操作を指示するために、出力ポー
トb₄をローレベルとし、増速指示ランプ22を点灯せしめ
ると共に、副変速段が目標副変速段ｂとなるまで、前記
T₁secなる時間間隔にて出力ポートb₆をハイレベルと
し、ブザー24を断続的に鳴動させる。

そして副変速レバ52の操作が行われ、副変速段がｂにな
ったことが入力ポートa₅，a₆のレベルにより確認される
と、直ちに主変速段を目標主変速段ａとすべく前述の動
作を行う。このようにして増速のための走行速度段の変
更を行った後、車速制御部10は、前述の減速のための走
行速度段変更後と同様に前記T₂secなる所定時間待機
し、その後前記タイマt₃に計時を開始させ、増速制御サ
ブルーチンに従う制御動作を終了して、第４図のフロー
チャートの所定の段階に復帰する。そして車速制御部10
は、前述の制御開始のための条件が満足されているか否
かを確認し、満足されていない場合には前述の待機モー
ドとなり、満足されている場合には新たにラック位置R,
主変速段Ａ及び副変速段Ｂを認識して、これらに基づい
て一連の車速制御動作を継続する。

さて前記タイマt₃は、増速制御サブルーチン内において
算出される負荷率Eiが制限負荷率Ｋ・Ecmaxよりも小と
なり、増速が必要であると判断された時点においてリセ
ットされ、増速のための走行速度段の変更が行われて、
T₂sec経過後にその計時を開始するようになしてあり、
一方入力負荷率εが前記制限負荷率Ｋ・Ecmaxよりも大
となり、減速が必要であると判断された時点において、
タイマt₃の内容が所定時間T₃以下である場合に制限負荷
率を設定するための係数Ｋから0.05なる所定値が減じら
れるようになしてある。

即ち車速制御部10においては、増速制御動作が行われて
から前記所定時間T₃が経過する以前に減速が必要である
と判断された場合に、それ以後の制限負荷率Ｋ・Ecmax
を低減せしめるべく係数Ｋから0.05が減じられ、これに
よりハンチング現象を防止するのである。例えば、係数
Ｋが１であり、制限負荷率がEcmaxである場合におい
て、第３図における前記Ｃ点にて特定される負荷状態に
基づいて、前述の如く走行速度段が「M4」となるまで増
速制御動作がなされたとすると、T₂sec待機後の入力負
荷率εは第３図における負荷率Eiに等しくなり、前記制
限負荷率Ecmaxよりも小となるべきである。しかしなが
ら実際の作業部における負荷には変動があり、入力負荷
率εは変動するから、これが前記所定時間T₃経過以前に
Ecmaxよりも大となり、減速制御動作がなされ、再びＣ
点の状態となることがある。このような場合には、以後
係数Ｋが0.95とされ、制限負荷率が0.95・Ecmax（第３
図参照）に低減され、これは第３図からも明らかな如く
負荷特性曲線Fi上における走行速度段「M4」に相当する
負荷率Eiよりも小となるから、作業部における負荷状態
が現状のままである限り以後増速制御サブルーチンに従
う増速制御動作が行われることなく、走行速度段が「M
3」に保持されて、収穫機は「M3」に相当する走行速度
にて走行することになる。また係数Ｋが0.95とされた後
に、再び増速制御動作が行われ、その後所定時間T₃が経
過する以前に、前述の如く増速後の入力負荷率εの変動
により、減速が必要であると判断された場合には、係数
Ｋから更に0.05が減じられ、制限負荷率は0.9・Ecmaxと
なって、以後はこの値を基準として車速制御部10におけ
る車速制御動作が行われる。

なお、ハンチング現象が発生し、新たな制限負荷率を設
定する場合の手順に本実施例に示す手順に限るものでな
く、現状の負荷率に所定値、例えば0.95を乗じ、新たな
制限負荷率を設定するようにしてもよく、更には予めあ
らゆる場合における制限負荷率の値を制限最大負荷率Ec
maxと同様にROM 10cに記憶させておき、必要に応じてこ
れらの内の１つを読出すようにしてもよい。

第６図及び第７図は本発明の他の実施例を示すフローチ
ャートである。この場合には、第７図の増速制御サブル
ーチンにおいて、算出された負荷率Eiが制限負荷率Ｋ・
Ecmaxよりも小となり、目標走行速度段ａ及び同ｂへの
走行速度段の変更が必要となると、車速制御部10は次に
制限負荷率Ｋ・Ecmaxと前記負荷率Eiとの差ΔＥを算出
し、これを予め設定された０に近い最小値ΔEminと比較
して、ΔＥがΔEmin以下である場合には前記係数Ｋから
0.05を減じた後、またΔＥがΔEminよりも大である場合
には係数Ｋの値を現状のままとして、所要の走行速度段
の変更を行う。前記最小値ΔEminは、実際に収穫作業を
行って求めたものであり、算出された負荷率Eiが制限負
荷率Ｋ・Ecmaxよりも小であり、しかも該制限負荷率Ｋ
・Ecmaxに対する差がこの最小値ΔEminよりも小さくな
る場合には、この負荷率Eiに対応する目標走行速度段ａ
及び同ｂを実現すると、それから所定時間内に減速側へ
の走行速度段の変更が必要となり、以後増減速が繰り返
されることが予想されるものである。そこで車速制御部
10は、ΔＥがΔEmin以下である場合には、制限負荷率Ｋ
・Ecmaxを所定量低減すべく前記係数Ｋから0.05を減じ
るのである。そしてこれにより、目標走行速度段ａ及び
同ｂを実現すべく動作した後、第６図のフローチャート
に従って一旦減速側への走行速度段の変更が行われる
が、以後は制限負荷率Ｋ・Ecmaxが低減されているため
に、再度増速制御サブルーチンに移行しても、作業部に
おける負荷状態が変化しない限り増速側への走行速度段
変更が行われることがない。

〔効果〕

以上詳述した如く本発明装置においては、増速後の負荷
が上限値以下となるように選択された走行速度段を実現
すべく増速が行われた後、所定時間内に減速が行われた
場合には、前記上限値が低減されて新たな上限値が設定
され、以後はこの上限値以下となるように走行速度段が
選択されるから、先に選択された走行速度段よりも低速
側の走行速度段が選択され、ハンチング現象を生ずるこ
とがない等優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであり、第１図は本発
明装置を装備した収穫機の外観斜視図、第２図は本発明
装置の構成を示すブロック図、第３図は走行速度とエン
ジン負荷との関係を示すグラフ、第４図及び第５図は車
速制御部の制御内容を示すフローチャート、第６図及び
第７図は本発明の他の実施例におけるフローチャートで
ある。 ３…脱穀部、４…刈取部、９…自動スイッチ、10…車速
制御部、14,15…副変速スイッチ、16…シフトセンサ、2
0…シフトモータ、30…エンジン回転数制御部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】負荷の大小に拘らずエンジンの回転数を設
   定回転数に維持すべく動作するエンジン回転数制御部を
   有し、前記エンジンにて走行部及び作業部の駆動を行う
   ようにした収穫機に備えられ、前記作業部の負荷を、こ
   れに関連する前記エンジンの負荷として検出し、この検
   出結果に基づいて、エンジンの負荷が予め設定された上
   限値以下となるような走行速度段を選択し、該速度段を
   実現すべく変速機の走行速度段を変更して、走行速度を
   調節する収穫機の車速制御装置において、 前記走行速度段の増速側への変更が行われた後所定時間
   内に、該走行速度段の減速側への変更が行われた場合
   に、前記上限値を所定量低減する手段を具備することを
   特徴とする収穫機の車速制御装置。