JPH074103B2 - 収穫機の車速制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、脱穀部，刈取部等の作業部における負荷の増
減に応じて、走行速度を増減する収穫機の車速制御装置
に関する。

〔従来技術〕

収穫機は、刈取部にて刈取られた穀稈を脱穀部まで搬送
し、該脱穀部にて脱穀，選別処理して精粒を取出すもの
であり、前記刈取部及び脱穀部等の作業部の負荷は、こ
れらにおいて処理すべき穀稈量に応じて増減する一方、
処理すべき穀稈量は、収穫機の走行速度及び圃場条件等
に応じて増減する。そこで従来の収穫機においては、前
記作業部が常時適正な負荷状態のもとで、運転されるよ
うに、作業部における負荷の増減に応じて収穫機の走行
速度を変更する車速制御装置を備えたものがある。

この車速制御装置は、例えば、脱穀部の扱胴回転数によ
って作業部の負荷を検出し、この検出値が予め設定され
た適正範囲を超えた場合には作業部にて処理すべき穀稈
量を減少させ、作業部の負荷を低減せしめるべく、走行
速度を所定量減少させ、また前記検出値が前記適正範囲
を下回り、作業部を駆動するエンジンの出力に余裕があ
る場合には、作業部にて処理すべき穀稈量を増加させ、
作業部の負荷を増加せしめるべく、走行速度を所定量増
加させるものであり、走行速度の増減は、変速機の走行
速度調節位置を変更して行っている（特願昭60-168707
号（特開昭62-29909号））。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このように従来の車速制御装置は、扱胴の回転数が、作
業部の負荷に応じて増減して、前記適正範囲外となった
場合に、これが適正範囲内の値となるまで走行速度を段
階的に変更するため、前記回転数の検出値が適正範囲か
ら大幅に逸脱して、これを適正範囲内に戻すために複数
回の変速が必要な場合には、一度走行速度の所定量の変
更を行った後、この速度に応じて作業部の負荷が増減し
て安定するまで待機し、安定後の扱胴の回転数の検出値
に応じて次なる走行速度の変更を行うことになり、走行
速度の変更にかなりの時間を要し、その間作業部におい
ては、過大又は過少負荷状態のもとで夫々の処理が行わ
れることになり、該作業部を駆動するエンジンが過負荷
状態のもとでの運転を強いられるか又は作業能率が低下
するという難点があった。

この難点を解消するために、一回の走行速度の変更量を
大とすると、例えば、扱胴の回転数の検出値が適正範囲
を超え、走行速度が減速された場合に、減速後の速度に
応じた作業部の負荷が逆に前記適正範囲を下回り、走行
速度が増速され、以後増減速が反復される、所謂ハンチ
ングを生ずる虞があった。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、作業
部の負荷の検出値に応じて、直ちに適正な走行速度への
増減速がなされる収穫機の車速制御装置を提供すること
を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明に係る収穫機の車速制御装置は負荷の大小に拘わ
らずエンジンの回転数を設定回転数に維持すべく動作す
るエンジン回転数制御部を有し、前記エンジンにて走行
部及び作業部の駆動を行うようにした収穫機に備えら
れ、前記作業部の負荷に応じて変速機の走行速度調節位
置を変更して、走行速度を制御する収穫機の車速制御装
置において、前記作業部の負荷に関連する前記エンジン
の負荷を検出する負荷検出手段と、前記走行速度調節位
置を検出する位置検出手段と、前記エンジンの負荷と前
記各走行速度調節位置における走行速度との関係を、前
記作業部における負荷状態に応じた複数の負荷特性の形
で記憶する特性記憶手段と、前記負荷検出手段及び前記
位置検出手段の検出結果から、前記複数の負荷特性中の
１つを選択し、該特性に従って前記各走行速度調節位置
において予想されるエンジンの負荷を算出し、この算出
結果に基づいて前記走行速度調節位置を変更させる手段
とを具備することを特徴とする。

〔作用〕

本発明においては、作業部の負荷がエンジンの負荷とし
て、また走行速度が変速機の走行速度調節位置として夫
々検出され、これらにより作業部の負荷の現状に対応す
る負荷特性が、前記特性記憶手段における記憶内容から
選択されて、該特性に従って、各走行速度調節位置にお
けるエンジン負荷が算出され、該エンジンにおいて適正
な負荷状態が得られるように前記走行速度調節位置が変
更されて、走行速度の制御が行われる。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて説明す
る。第１図は本発明に係る車速制御装置（以下本発明装
置という）を装備した収穫機の外観斜視図である。図に
おいて１は走行クローラであり、エンジン（図示せず）
の駆動力が主クラッチ，ギヤ噛合式の副変速装置，パワ
ーシフト変速装置を用いた主変速装置、更にはサイドク
ラッチを経て走行クローラ１に伝達されて機体の走行を
行わせる一方、走行クローラ１の上方の脱穀部３に装備
された扱胴，揺動選別装置（共に図示せず）等、及び機
体前部の刈取部４に装備された刈刃41,引き起し装置42
等もエンジンの駆動力にて駆動されるようになってい
る。

図中６は運転席DSの側方に設けられた操作コラムであ
り、この操作コラム６には主変速装置の走行速度段を変
更する主変速レバ51,副変速装置の走行速度段を変更す
る副変速レバ52,エンジンの回転速度を変更するアクセ
ルレバ53及び本発明装置にその動作開始を指令する自動
スイッチ９等が設けられている。

また７は縦搬送チェインであって、その終端を前記脱穀
装置３の左側部の扱胴に沿って設けた穀稈挟扼搬送装置
８のフィードチェイン81の始端部に臨ませており、刈取
部４にて刈取られた穀稈は縦搬送チェイン７並びに穀稈
挟扼搬送装置８のフィードチェイン81及び挟扼杆82にて
搬送され、脱穀部３の内部にて脱穀処理される。

前記縦搬送チェイン７の終端部近傍の脱穀部３の前面に
は穀稈センサ71が設置されており、該穀稈センサ71はそ
の下方に突出された検出杆72を前記縦搬送チェイン７に
て搬送される穀稈の一部に当接させて、脱穀部３に穀稈
が送給されていることを検知する。

第２図は本発明装置の構成を示すブロック図である。図
において10は車速制御部であり、30はエンジン回転数制
御部である。本発明装置による車速制御は、負荷の大小
に拘わらず定速回転可能なエンジンを搭載した収穫機に
おいてのみ可能であり、エンジン回転数制御部30は、エ
ンジン回転数を検出し、この検出回転数が設定回転数に
一致するように前記エンジンへの燃料供給量を制御す
る、所謂アイソクロナス制御を行うものであり、まずこ
のエンジン回転数制御部30の制御内容につき簡単に説明
する。

エンジン回転数制御部30の入力側には、前記エンジンに
付設された燃料噴射ポンプ（図示せず）の燃料ラック
（以下ラックという）に装着され、該ラックの位置を検
出する、例えば差動トランスを用いてなるラック位置セ
ンサ31及び前記エンジンに装着され、該エンジンの回転
数を検出するエンジン回転センサ32が接続されており、
またエンジン回転数制御部30の出力は、前記ラックを駆
動する、例えばリニアソレノイドを用いてなるラックア
クチュエータ33及び後述する車速制御部10の入力ポート
a₈に夫々与えられている。

エンジン回転数制御部30には検出回転数が負荷の変化に
よって設定回転数と異なった場合に回転数を設定回転数
に復帰させるために設定する補正設定回転数を求める数
表又は演算式、エンジンの無負荷時における補正設定回
転数と、これを得ることができるラックの位置、即ち無
負荷相当ラック位置との関係を求めるための数表又は演
算式、前記無負荷相当ラック位置と検出ラック位置とか
ら設定回転数を得るのに必要とするラック位置、即ち目
標ラック位置を求める数表又は演算式及び各回転数にお
けるラックの最大許容位置が記憶されている。

そしてエンジン回転数制御部30は、負荷の変化によっ
て、エンジン回転センサ32から入力される検出回転数が
設定回転数（この場合には定格回転数）と異なった場合
に補正設定回転数を算出し、その補正設定回転数に対応
する無負荷相当ラック位置を読み出し、読み出した無負
荷相当ラック位置と実際のラック位置とから目標ラック
位置を算出し、この目標ラック位置へラックを移動させ
るための信号を前記ラックアクチュエータ33へ発する。
ラックアクチュエータ33は、この信号に応じて、ラック
を前記目標ラック位置に移動せしめるべく動作し、前記
エンジンへの燃料供給量を調節する。

このように、エンジン回転数制御部30は、その動作よ
り、前記エンジンを負荷の大小に拘わらず、該エンジン
の定格回転数にて定速回転させる。

一方、車速制御部10の入力ポートa₁〜a₄には、該制御部
10にその動作を開始させるための信号が与えられてい
る。入力ポートa₁には、前記自動スイッチ９が持続され
ており、該スイッチ９のオンにより入力ポートa₁はロー
レベルに転じる。また入力ポートa₂,a₃,a₄には、脱穀ク
ラッチを係合状態とした場合にオンする脱穀スイッチ1
1,刈取クラッチを係合状態とした場合にオンする刈取ス
イッチ12及び前記穀稈センサ71の検出杆72に穀稈が当接
した場合にオンする穀稈スイッチ13が夫々接続されてお
り、これらの各スイッチのオンにより，入力ポートa₂,a
₃,a₄は夫々ハイレベルに転じる。そして車速制御部10
は、前記各スイッチがオンされている場合、即ち入力ポ
ートa₁がローレベルであり、入力ポートa₂,a₃,a₄が共に
ハイレベルである場合にのみ動作して、収穫機の車速を
制御する。

車速制御部10の入力ポートa₅,a₆には、前記副変速レバ5
2の基端部に配設され、該レバ52の係止位置によりオ
ン，オフされる第1,第２の副変速スイッチ14,15が夫々
接続されており、第１の副変速スイッチ14のオンにより
入力ポートa₅が、また第２の副変速スイッチ15のオンに
より入力ポートa₆が夫々ローレベルに転じる。前記副変
速装置は「低速段」，「中速段」及び「高速段」の３通
りの走行速度段を有しており、前記第１の副変速スイッ
チ14は、副変速レバ52が前記「低速段」に相当する係止
位置にある場合に、また第２の副変速スイッチ15は、副
変速レバ52が前記「高速段」に相当する係止位置にある
場合に、夫々オンするように配設されており、車速制御
部10は、入力ポートa₅がローレベルであることにより、
前記副変速装置の走行速度段が「低速段」であること
を、また入力ポートa₆がローレベルであることにより、
同じく「高速段」であることを、更に入力ポートa₅,a₆
が共にハイレベルであることにより、同じく「中速段」
であることを夫々認識する。

車速制御部10の入力ポートa₇には、前記主変速レバ51の
基端枢支部に装着され、その回動量に応じた電位を出力
する、ポテンショメータを用いてなるシフトセンサ16が
接続されている。前記主変速装置は、前進４速、後進１
速及びニュートラルの６通りの走行速度段を有してお
り、車速制御部10は入力ポートa₇へ入力される前記シフ
トセンサ16の出力信号のレベルにより、主変速装置の前
記走行速度段がいずれの状態にあるかを認識する。

車速制御部10の入力ポートa₈には、前記エンジン回転数
制御部30の出力である前記目標ラック位置に対応する信
号が与えられている。

入力ポートa₇,a₈に入力される信号は、車速制御部10の
入力インタフェースにて所定の処理を施され、夫々の信
号のレベルに応じたディジタルデータとして、車速制御
部10のCPU 10aに取り込まれる。

一方車速制御部10の出力ポートb₁,b₂は、前記主変速レ
バ51回動用のシフトモータ20に図示しない駆動回路を介
して接続されており、出力ポートb₁（又は同b₂）がハイ
レベルになると、シフトモータ20は正転（又は逆転）し
て、主変速レバ51は、高速（又は低速）走行側に回動さ
れる。

車速制御部10の出力ポートb₃は、車速制御が行われてい
ることを作業者に報知するための車速ランプ21に、また
出力ポートb₄及び同b₅は、前記副変速レバ52の増速側及
び減速側への操作を、作業者に指示するための増速指示
ランプ22及び減速指示ランプ23に夫々接続されており、
出力ポートb₃,b₄,b₅がローレベルになると前記各ランプ
が点灯されるようになっている。

車速制御部10の出力ポートb₆は、各種警報出力のための
ブザー24に接続されており、出力ポートb₆がハイレベル
になると該ブザー24は鳴動する。

また車速制御部10の出力ポートb₇は、前記エンジン回転
数制御部30の入力側に接続されており、出力ポートb₇が
ハイレベルになり、これに接続されたエンジン回転数制
御部30の入力ポートがハイレベルになると、該制御部30
はその動作を開始するようになっており、出力ポートb₇
がハイレベルになっている間は、前述した如くエンジン
回転数制御部30の動作により、収穫機のエンジンは、負
荷の大小に拘わらず、定格回転数にて定速回転する。

車速制御部10は、入出力指示及び制御演算を行うCPU 10
a、CPU 10aの制御演算に使用されるRAM10b並びに制御演
算に必要な諸データ及び制御プログラムを記憶している
ROM 10c等にて構成されている。第３図は、エンジンの
回転数が定格回転数である場合の、収穫機の走行速度と
エンジンの負荷との関係を示す負荷特性のグラフであ
り、横軸は走行速度Ｖであり、縦軸はエンジンの最大負
荷に対する負荷率Ｅである。

さて、収穫機の走行速度が一定であっても脱穀部3,刈取
部４等の作業部の負荷は刈取られるべき穀稈の圃面上に
おける平面的密度及び穀稈に付着する穀粒数等の作業条
件に応じて異なるものであり、第３図中にF₁〜Fnとして
示す曲線は、種々異なる作業条件のもとで実際に収穫作
業を行って求めた負荷特性曲線である。またエンジンが
定速回転しているから、収穫機の走行速度は、前記主変
速装置及び副変速装置における走行速度段によって定ま
る。第３図中L1〜L4,M1〜M4及びH1,H2は、夫々前記走行
速度段を示す符号であり、L,M,Hは、副変速装置におけ
る走行速度段が夫々前記「低速段」，「中速段」，「高
速段」であることを、また1,2,3,4は、主変速装置にお
ける走行速度段が夫々「前進１速」，「前進２速」，
「前進３速」，「前進４速」であることを示している。
また第３図中にΔＥとして示す曲線は、各速度における
負荷の変動量を示す負荷変動曲線であり、更にEcmax
は、車速制御中にエンジンにかかる負荷をこの値以下に
制限するための制限最大負荷率であり、85〜90％に設定
されている。

さて第３図に示すF₁〜Fn及びΔＥは、数表又はこれらを
近似する近似式として前記ROM 10cに記憶されており、
また前記Ecmaxの値もROM 10cに記憶されている。ROM 10
cには、これらの他にも前記燃料噴射ポンプのラック位
置から、前記負荷率Ｅを算出するための演算式等種々の
データ，数式等が記憶されている。

さて以上の如く構成された本発明装置の動作につき、第
４図に示す車速制御部10の制御内容を示すフローチャー
トに基づいて説明する。

車速制御部10は、脱穀部３及び刈取部４が共に動作して
いること、脱穀部３に穀稈が送給されていること及び自
動スイッチ９がオンされていることからなる制御開始条
件が全て満足されていることが前述した如く入力ポート
a₁〜a₄のレベルにより確認された場合にのみ車速制御動
作を行う。

車速制御部10は、前記各条件が満足されるとまずその出
力ポートb₃をローレベルとし、車速ランプ21を点灯せし
めて、作業者に車速制御が行われていることを報知する
と共に、出力ポートb₇をハイレベルとして、エンジン回
転数制御部30にその動作開始を指令する。そしてこれ以
後は、エンジン回転数制御部30の動作により、収穫機の
エンジンは、その定格回転数にて定速回転する。

次に車速制御部10は、入力ポートa₈に入力される信号か
らラック位置Ｒを、また入力ポートa₇に入力される信号
から、主変速装置における走行速度段（以下主変速位置
という）Ａを、更に入力ポートa₅,a₆のレベルにより、
前述の如く副変速装置における走行速度段（以下副変速
位置という）Ｂを夫々認識する。そしてラック位置Ｒを
用い、ROM 10cに記憶されている演算式に従って入力負
荷率εを算出する。このように算出された入力負荷率ε
を、そのまま以後の演算に用いてもよいが、アイソクロ
ナス制御されるエンジンにおいては、そのラック位置の
変更が頻繁に行われるので、前記ラック位置Ｒの瞬間的
をピーク値により車速制御が行われることのないよう
に、以後の演算には、前述の如く算出された入力負荷率
εの移動平均値を用いるのが望ましい。

次に車速制御部10は、前記入力負荷率εをROM10cに記憶
されている前記制限最大負荷率Ecmaxと比較し、εがEcm
ax以下である場合には、後述する増速制御サブルーチン
Ｄに以後の処理を移行する。またεがEcmaxよりも大で
あり、減速が必要な場合には、まず前記主変速位置Ａが
１であるか否か、即ち主変速位置が前記「前進１速段」
であるか否かを調べ、Ａが１でなく、主変速位置の変更
により走行速度の減速が可能な場合には、その出力ポー
トb₂を所定時間ハイレベルとし、前記シフトモータ20を
所定量逆転させて、走行速度を減速させる。

またＡが１であり、主変速位置の変更により走行速度を
減速することができない場合には、車速制御部10は次に
前記副変速位置ＢがＬであるか否か、即ち副変速位置が
前記「低速段」であるか否かを調べ、ＢがＬでなく、副
変速位置の変更により走行速度の減速が可能である場合
には、出力ポートb₅をローレベルとし、前記減速指示ラ
ンプ23を点灯させ、作業者に副変速レバ52の減速側への
操作を指示する。その後車速制御部10は、前記入力ポー
トa₅,a₆のレベルの変化を監視することにより、副変速
レバ52の操作がなされたか否かを調べ、前記操作がなさ
れていない場合には、出力ポートb₆をハイレベルとして
ブザー24を鳴動させた後、所定時間(T₁sec)待機した
後、同じ動作を繰り返す。即ち、作業者が減速指示ラン
プ23の点灯を見逃し副変速レバ52の操作がなされない場
合には、副変速レバ52が操作されるまでの間、ブザー24
をT₁secなる時間間隔にて断続的に鳴動させて作業者に
該レバ52の操作を指示する。そして副変速レバ52が操作
され、副変速位置の変更による走行速度の減速が行われ
たことが確認された場合には、車速制御部10は、出力ポ
ートb₅をハイレベルに転じ、減速指示ランプ23を消灯さ
せる。

このようにシフトモータ20の逆転又は副変速レバ52の操
作により走行速度を減速させた後、車速制御部10は、変
更された走行速度に応じて脱穀部３の負荷が減少するま
でに要する時間、換言すれば刈取部４にて刈取られた穀
稈が脱穀部３まで搬送されるのに要する時間を見込んで
設定された所定時間(T₂sec)待機し、その後前記制御開
始条件が満足されているか否かを調べ、満足されている
場合には、フローチャートの最初の段階まで戻って前述
の動作を反復する。また前記条件が満足されていない場
合には、再び該条件が満足されるまで車速制御動作を休
止する。

更に、先に副変速位置ＢがＬであるか否かを調べた時
に、ＢがＬであり、副変速位置の変更により走行速度を
減速することができない場合には、車速制御部10は、出
力ポートb₂をハイレベルとして、前記シフトモータ20を
主変速位置がニュートラル位置となるまで連続的に逆転
させて、機体の走行を停止させ、次いで出力ポートb₆を
ハイレベルとしてブザー24を鳴動させた後、車速制御動
作を停止する。これは脱穀部3,刈取部４等の作業部のい
ずれかの部分に過大な負荷が生じている状態であるか
ら、この場合には作業者が一旦エンジンを停止させ、各
部を点検して過大な負荷の原因を取り除いた後、エンジ
ンを再起動することにより、車速制御部10は元の状態に
復帰する。

さて、第５図は増速制御サブルーチンＤのフローチャー
トである。先に入力負荷率εを制限最大負荷率Ecmaxと
比較した結果εがEcmax以下である場合に車速制御部10
は、増速制御サブルーチンＤに以後の処理を移行する。
サブルーチンＤにおいては、先に算出された入力負荷率
ε並びに先に認識された主変速位置Ａ及び副変速位置Ｂ
に基づいて、まずROM 10cに記憶さている複数の負荷特
性曲線F₁〜Fnの内、現在の負荷状態に合致する負荷特性
曲線Fiが選択される。例えば主変速位置Ａが３であり、
副変速位置ＢがＭである場合には、現在の負荷状態は、
第３図の負荷特性を示すグラフ上において点Ｃにて特定
され、第３図にFiとして示す特性曲線が選択される。ま
た負荷特性曲線F₁〜Fn中に、合致するものがない場合に
は、前記負荷状態に近い２本の負荷特性曲線Fi及びF_i+1
の２本が選択され、これらに基づいて行われる後述の演
算は、曲線Fiと曲線F_i+1との間における直線補間にて行
われる。

そして車速制御部10は、主変速位置を示すレジスタａを
２、副変速位置を示すレジスタｂをＨとし、次いで副変
速位置Ｂをレジスタｂの内容と、また主変速位置Ａをレ
ジスタａの内容と夫々比較し、Ｂ＝ｂであり、しかもＡ
＝ａである場合には、走行速度の増速を行うことなく、
増速制御サブルーチンＤに従う制御動作を終了する。ま
たＢ≠ｂであるか又はＡ≠ａである場合には、主変速位
置をａ、副変速位置をｂとしたときの前記負荷特性曲線
Fi上における負荷率Ei及びそのときの前記負荷変動曲線
ΔＥ上における負荷変動量ΔEiを夫々算出し、次いでEi
＋ΔEiと前記制限最大負荷率Ecmaxとを比較する。そし
てEi＋ΔEiがEcmax以上である場合には、次にレジスタ
ａの内容を調べ、ａが１である場合にはレジスタｂの内
容を低速側に一段階更新し、ａを４とした後、またａが
１でない場合にはレジスタａの内容を低速側に一段階更
新した後、再び副変速位置Ｂをレジスタｂの内容と、ま
た主変速位置Ａをレジスタａの内容と比較する段階にま
で戻り、前述の動作を繰り返す。前記レジスタの内容の
更新はレジスタａにおいては、その内容から１を減じる
ことにより更新され、レジスタｂにおいては、その内容
がＨである場合にはこれをＭに、その内容がＭである場
合にはこれをＬにすることによりなされる。一方Ei＋Δ
EiがEcmaxよりも小である場合には、車速制御部10は、
主変速位置をａとし、副変速位置をｂとする増速制御を
行う。即ちまずｂが現在の副変速位置Ｂと一致している
か否かを調べ、これらが一致しており、副変速位置を変
更する必要がない場合には、その出力ポートb₁をハイレ
ベルとし、主変速位置がａになったことが入力ポートa₇
への入力信号により確認されるまでシフトモータ20を正
転させ、走行速度を増速させる。またｂがＢと一致して
おらず、副変速位置の変更が必要である場合には、まず
その出力ポートb₄をローレベルとし、前記増速指示ラン
プ22を点灯させ、作業者に副変速レバ52の増速側への操
作を指示する。その後入力ポートa₅,a₆のレベルを監視
することにより、副変速レバ52が副変速位置がｂとなる
まで操作されたか否かを確認し、操作がなされていない
場合には、前述の減速指示の場合と同様に、出力ポート
b₆をハイレベルとして、前記操作がなされるまで、前記
T₁secなる時間間隔にてブザー24を断続的に鳴動させ
る。そして副変速レバ52が操作され、副変速位置がｂに
なったことが確認された場合には、車速制御部10は、出
力ポートb₄をハイレベルに転じ、増速指示ランプ22を消
灯させた後、前述の如く主変速位置をａとすべくその出
力ポートb₁をハイレベルとし、シフトモータ20を正転さ
せる。このようにして主変速位置をａとし、副変速位置
をｂとするように増速制御が行われた後、車速制御部10
は、前記T₂secなる所定時間待機し、増速制御サブルー
チンＤに従う制御動作を終了する。

以上の如き増速制御サブルーチンＤにおける車速制御部
10の制御動作につき、現在の負荷状態が第３図の前記Ｃ
点の状態にある場合を例として具体的に説明する。この
場合には前述した如く主変速位置Ａが３であり、副変速
位置ＢがＭであって、増速制御サブルーチンＤの最初の
段階において負荷特性曲線Fiが選択される。そして次に
ａ＝2,b＝Ｈとされ、Ｂ≠ｂであるから走行速度調節位
置H2における、即ち最高速位置における前記負荷特性曲
線Fi上の負荷率Eiと負荷変動量ΔEiが算出される。この
時のEi＋ΔEiは、第３図からも明らかな如く、Ecmax以
上であるから、次にａ＝１とされ、Ｂ≠ｂであるから、
走行速度調節位置H1における負荷率Ei及び負荷変動量Δ
Eiが算出され、Ei＋ΔEiとEcmaxとが比較される。この
時のEi＋ΔEiは、第３図からも明らかな如く、Ecmax以
上であるから、次にはｂ＝M,a＝４とされ、Ｂ＝ｂであ
るがＡ≠ａであるから、走行速度調節位置M4におけるEi
及びΔEiが算出される。第３図に示す如く、このときの
Ei＋ΔEiはEcmaxよりも小さいから、車速制御部10は、
以後の動作により主変速位置が４に副変速位置がＭとな
るように、即ちM4なる走行速度段を実現すべく動作し
て、走行速度を増速させる。即ち、増速制御サブルーチ
ンＤにおいては、現在の負荷状態から、現在の走行速度
段よりも高速側の各走行速度段におけるエンジンの負荷
率が算出され、車速制御部10は、その算出結果が前記制
限最大負荷率Ecmaxを超えないという条件のもとで、許
容し得る最高速側の走行速度段を実現すべく動作する。

また、前述の例において走行速度段M4におけるＥ＋ΔEi
の値がEcmax以上であったとすると、次にａ＝３とされ
るが、この場合にはＢ＝b,A＝ａとなるから、走行速度
を増速させることなく、増速制御サブルーチンＤに従う
制御動作が終了する。これは、現在の走行速度段M3が、
前述の最高速側の走行速度段であるからであり、増速制
御を行う必要がないのである。

さて、本実施例においては、入力負荷率εが制限最大負
荷率Ecmaxを超えた場合、即ち減速の必要がある場合に
は、従来の如く、走行速度段を段階的に減速側に移行さ
せる構成としているが、これはEcmaxが85〜90％と高め
に設定されており、減速時には、主変速装置又は副変速
装置における一段階の減速により、前記Ecmaxよりも小
さい負荷率に復帰可能である故であり、減速時にも増速
制御サブルーチンＤと同様の減速制御サブルーチンを設
けてもよいことは言うまでもない。

また本実施例においては、副変速装置は手動操作式とし
ているが、これに主変速装置と同様のパワーシフト変速
装置を用いてもよく、更にはこれらに静油圧式の変速装
置を用いてもよい。

更に本実施例においては、負荷特性を示すグラフから得
られる負荷率Eiに、負荷変動量ΔEiを加算し、Ei＋ΔEi
が前記制限最大負荷率Ecmax以上とならないような走行
速度段を実現すべく増速制御を行っているから、増速後
の負荷の短時間の変動により入力負荷率εがEcmax以上
となった場合に、これによる無用な減速制御が行われる
虞が少ない。

〔効果〕

以上詳述した如く本発明装置においては、エンジンの負
荷と走行速度調節位置とから、適正な負荷が得られる走
行速度調節位置が求められ、これを実現すべく変速機の
走行速度調節位置が変更されるから、負荷が大幅に前記
適正範囲を逸脱した場合においても、適正な走行速度と
なるように車速が速やかに変更され、作業能率が向上す
ると共に、エンジンが長時間過負荷状態のもとでの運転
を強いられることがない等優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであり、第１図は本
発明装置を装備した収穫機の外観斜視図、第２図は本発
明装置の構成を示すブロック図、第３図は収穫機の走行
速度とエンジンの負荷との関係を示すグラフ、第４図及
び第５図は車速制御のフローチャートである。 ３……脱穀部、４……刈取部、９……自動スイッチ、10
……車速制御部、14,15……副変速スイッチ、16……シ
フトセンサ、20……シフトモータ、30……エンジン回転
数制御部、31……ラック位置センサ、51……主変速レ
バ、52……副変速レバ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中川 渉 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−116008（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−99841（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】負荷の大小に拘わらずエンジンの回転数を
   設定回転数に維持すべく動作するエンジン回転数制御部
   を有し、前記エンジンにて走行部及び作業部の駆動を行
   うようにした収穫機に備えられ、前記作業部の負荷に応
   じて、変速機の走行速度調節位置を変更して、走行速度
   を制御する収穫機の車速制御装置において、 前記作業部の負荷に関連する前記エンジンの負荷を検出
   する負荷検出手段と、 前記走行速度調節位置を検出する位置検出手段と、 前記エンジンの負荷と前記各走行速度調節位置における
   走行速度との関係を、前記作業部における負荷状態に応
   じた複数の負荷特性の形で記憶する特性記憶手段と、 前記負荷検出手段及び前記位置検出手段の検出結果か
   ら、前記複数の負荷特性中の１つを選択し、該特性に従
   って前記各走行速度調節位置において予想されるエンジ
   ンの負荷を算出し、この算出結果に基づいて前記走行速
   度調節位置を変更させる手段と、 を具備することを特徴とする収穫機の車速制御装置。