JPH0736729B2

JPH0736729B2 - 収穫機の車速制御装置

Info

Publication number: JPH0736729B2
Application number: JP26921586A
Authority: JP
Inventors: 哲哉稲田; 俊樹平野; 章丸岡; 渉中川
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1986-11-12
Filing date: 1986-11-12
Publication date: 1995-04-26
Anticipated expiration: 2010-04-26
Also published as: JPS63123318A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は脱穀部，刈取部等の作業部における負荷の増減
に応じて、走行速度を変更すべく動作する収穫機の車速
制御装置に関する。

〔従来技術〕

収穫機は刈取部にて刈取られた穀稈を脱穀部まで搬送
し、該脱穀部にて脱穀，選別処理を行って精粒を取出す
ものであり、前記刈取部及び脱穀部等の作業部の負荷は
これらにおいて処理すべき穀稈量に応じて増減する一
方、処理すべき穀稈量は、収穫機の走行速度及び圃場条
件等に応じて増減する。そこで従来の収穫機において
は、前記作業部において常時適正な負荷状態のもとで夫
々の処理が行なえるように、作業部における負荷の増減
に応じて走行速度を変更する車速制御装置を備えたもの
がある。

従来の車速制御装置は、例えば脱穀部の扱胴回転数によ
って作業部の負荷を検出し、これが予め設定された適正
範囲を上回った（又は下回った）場合には、作業部にお
いて処理すべき穀稈量を減少（又は増加）させ、作業部
の負荷を減少（又は増加）せしめるべく、走行速度を所
定量減少（又は増加）させるものであり、走行速度の増
減は変速機の走行速度調節位置を変更して行っている
（特願昭60−168707号（特開昭62−29909号））。

しかしながらこのような車速制御装置においては、扱胴
以外の作業部の各部、例えば刈取部における刈刃若しく
は引き越し装置又は脱穀部における揺動選別装置等にお
ける負荷が急変した場合に、該負荷の急変は、一体伝動
装置を介してエンジンに伝達され、該エンジンの回転数
が低下して、低下した回転数が他の伝動装置を介して扱
胴に伝達された時点で検出されることになり、該負荷の
検出が遅れるという難点があった。

そこで負荷の増減に応じて燃料供給量を調節することよ
り、負荷の大小に拘わらず定速回転可能な、所謂アイソ
クロナス制御されるエンジンを収穫機に搭載し、該エン
ジンにて作業部及び走行部を駆動させると共に、作業部
の負荷を、これを敏感に反映する前記エンジンの負荷と
して、例えば該エンジンの燃料ラックの位置により検出
する一方、変速機の走行速度調節位置に対応する速度と
エンジンの負荷との関係を予め記憶しておき、エンジン
の負荷の検出結果と現状の走行速度調節位置とから、前
述の記憶内容に基づいて、変速後の作業部における負荷
が適正範囲内となるような走行速度調節位置の目標値を
求め、これを実現すべく動作して、走行速度を速やかに
変更する構成とすれば、前述の難点は解消される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら前述の如き構成の車速制御装置を備えた収
穫機においては、一行程の刈取りを終了し、枕地で回向
動作に移行する際に、刈取終了直後に刈取部における負
荷が急減するから、これに応じて走行速度の無用な増速
が行われる虞があり、特に枕地が狭い場合においては、
この増速のため畔に衝突する虞さえあった。そこでこれ
を回避するために負荷の減少を検出してから、増速のた
めの走行速度調節位置の変更までの間に遅延時間を設け
ると、通常の収穫作業の際の負荷の減少に対する応答性
が悪化し作業能率の低下を招来するという難点があっ
た。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、枕地
での回行動作に移行する際に無用な増速が行われること
がなく、しかも通常の収穫作業時においてはエンジンの
負荷の検出結果に基づいて速やかに最適な走行速度調節
位置が実現される収穫機の車速制御装置を提供すること
を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明に係る収穫機の車速制御装置は、負荷の大小に拘
わらずエンジンの回転数を設定回転数に維持すべく動作
するエンジン回転数制御部を有し、前記エンジンにて走
行部及び作業部の駆動を行うようにした収穫機に備えら
れ、前記作業部の負荷を、これに関連するエンジンの負
荷として検出し、この検出結果に基づいて、作業部の負
荷を適正範囲内とすべく走行速度を調節する収穫機の車
速制御装置において、前記検出結果により増速が必要と
なった場合に、その実行を所定時間遅延させる手段と、
この遅延の間において、前記エンジンの負荷の単位時間
当りの変化率を算出する変化率算出手段とを備え、該変
化率算出手段の算出結果により、エンジンの負荷が、前
記遅延の時間よりも短い所定時間において、変化しない
か又は増加傾向にある場合には、前記増速を直ちに実行
し、これ以外の場合には、該増速を実行しない構成とし
たことを特徴とする。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて説明す
る。第１図は本発明に係る車速制御装置（以下本発明装
置という）を装備した収穫機の外観斜視図である。図に
おいて１は走行クローラであり、エンジン（図示せず）
の駆動力が主クラッチ，ギヤ噛合式の副変速装置，パワ
ーシフト変速装置を用いた主変速装置、更にはサイドク
ラッチを経て走行クローラ１に伝達されて機体の走行を
行わせる一方、走行クローラ１の上方の脱穀部３に装備
された扱胴，揺動選別装置（共に図示せず）等、及び機
体前部の刈取部４に装備された刈刃41,引き越し装置42
等もエンジンの駆動力にて駆動されるようになってい
る。

図中６は運転席DSの側方に設けられた操作コラムであ
り、この操作コラム６には主変速装置の走行速度段を変
更する主変速レバ51,副変速装置の走行速度段を変更す
る副変速レバ52,エンジンの回転速度を変更するアクセ
ルレバ53及び本発明装置にその動作開始を指令する自動
スイッチ９等が設けられている。

また７は縦搬送チェインであって、その終端を前記脱穀
部３の左側部の扱口に沿って設けた穀稈挟扼搬送装置８
のフィードチェイン81の始端部に臨ませており、刈取部
４にて刈取られた穀稈は縦搬送チェイン７並びに穀稈挟
扼搬送装置８のフィードチェイン81及び挟扼杆82にて搬
送され、脱穀部３の内部にて脱穀処理される。

前記縦搬送チェイン７の終端部近傍の脱穀部３の前面に
は穀稈センサ71が設置されており、該穀稈センサ71はそ
の下方に突出された検出杆72を前記縦搬送チェイン７に
て搬送される穀稈の一部に当接させて、穀稈部３に穀稈
が送給されていることを検知する。

第２図は本発明装置の構成を示すブロック図であり、10
は車速制御部、30はエンジン回転数制御部である。該エ
ンジン回転数制御部30は、エンジンの回転数を検出し、
この検出結果を設定回転数と一致せしめるべく、燃料噴
射ポンプの燃料ラック（以下ラックという）を移動させ
て、前記エンジンへの燃料供給量を制御する、所謂アイ
ソクロナス制御を行うものであり、その入力側には、前
記ラックにこれと同軸的に装着され、該ラックの位置を
検出する、例えば差動トランスを用いてなるラック位置
センサ31及び前記エンジンの適宜位置に装着され、該エ
ンジンの回転数を検出するエンジン回転センサ32が夫々
接続されていると共に、後述する如く車速制御部10から
動作指令信号が与えられている。

一方エンジン回転数制御部30の出力は、前記ラックを駆
動する例えばリニアソレノイドを用いてなるラックアク
チュエータ33及び後述する車速制御部10の入力ポートa₈
に夫々与えられている。

エンジン回転数制御部30には検出回転数が負荷の変化に
よって設定回転数と異なった場合に回転数を設定回転数
に復帰させるために設定する補正設定回転数を求める数
表又は演算式、エンジンの無負荷時における補正設定回
転数と、これを得ることができるラックの位置、即ち無
負荷相当ラック位置との関係を求めるための数表又は演
算式、前記無負荷相当ラック位置と検出ラック位置とか
ら設定回転数を得るのに必要とするラック位置、即ち目
標ラック位置を求める数表又は演算式及び各回転数にお
けるラックの最大許容位置が記憶されている。

そしてエンジン回転数制御部30は、負荷の変化によって
エンジン回転センサ32から入力される検出回転数が前記
設定回転数（本実施例においては定格回転数）と異なっ
た場合に補正設定回転数を算出し、その補正設定回転数
に対応する無負荷相当ラック位置を検出し、これと前記
ラック位置センサ31から入力される実際のラック位置と
から、前記補正設定回転数を得るために必要な目標ラッ
ク位置を算出して、この目標ラック位置に対応する信号
を前記ラックアクチュエータ33へ与える。ラックアクチ
ュエータ33はこの信号に応じてラックを前記目標ラック
位置に移動せしめるべく動作し、前記エンジンへの燃料
供給量を調節する。このように、エンジン回転数制御部
30は、エンジンの回転数を負荷の大小に拘わらず、その
定格回転数に維持すべく動作するが、該制御部30の動作
は、後述する如く車速制御部10からの動作指令信号が与
えられている場合にのみ行われるようになっている。

一方車速制御部10はエンジン回転数制御部30から与えら
れる目標ラック位置に対応する信号によりエンジンの負
荷を算出し、これが上限値を超えないような走行速度段
を求め、該走行速度段を実現すべく、主変速装置及び副
変速装置における走行速度段を変更するものである。

該車速制御部10の入力ポートa₁には前記自動スイッチ９
が接続されており、該スイッチ９のオンにより入力ポー
トa₁はローレベルに転じる。また入力ポートa₂，a₃，a₄
には、脱穀クラッチを係合状態とした場合にオンする脱
穀スイッチ11、刈取クラッチを係合状態とした場合にオ
ンする刈取スイッチ12及び前記穀稈センサ71の検出杆72
に穀稈が当接した場合にオンする穀稈スイッチ13が夫々
接続されており、これらの各スイッチのオンにより、入
力ポートa₂，a₃，a₄は夫々ハイレベルに転じる。そして
車速制御部10は前記各スイッチがオンされている場合、
即ち入力ポートa₁がローレベルであり、入力ポートa₂，
a₃，a₄が共にハイレベルである場合にのみ動作して、収
穫機の車速を制御する。

車速制御部10の入力ポートa₅，a₆には前記副変速レバ52
の基端部に配設され、該レバ52の係止位置によりオン，
オフされる第1,第２の副変速スイッチ14,15が夫々接続
されており、第１の副変速スイッチ14のオンにより入力
ポートa₅が、また第２の副変速スイッチ15のオンにより
入力ポートa₆が夫々ローレベルに転じる。前記副変速装
置は、「低速段」，「中速段」及び「高速段」の３通り
の走行速度段を有しており、前記第１の副変速スイッチ
14は副変速レバ52が前記「低速段」に相当する係止位置
にある場合に、また第２の副変速スイッチ15は、副変速
レバ52が前記「高速段」に相当する係止位置にある場合
に、夫々オンするように配設されており、車速制御部10
は、入力ポートa₅がローレベルであることにより、前記
副変速装置の走行速度段が「低速段」であることを、ま
た入力ポートa₅がローレベルであることにより、同じく
「高速段」あることを、更に入力ポートa₅，a₆が共にハ
イレベルであることにより、同じく「中速段」であるこ
とを夫々認識する。

車速制御部10の入力ポートa₇には、前記主変速レバ51の
基端枢支部に装着され、その回動量に応じた電位を出力
する、ポテンショメータを用いてなるシフトセンサ16が
接続されている。前記主変速装置は、前進４速、後進１
速及びニュートラルの６通りの走行速度段を有してお
り、車速制御部10は入力ポートa₇へ入力される信号のレ
ベルにより、主変速装置の前記走行速度段がいずれの状
態にあるかを認識する。

更に車速制御部10の入力ポートa₈には、前述した如くエ
ンジン回転数制御部30の出力である前記目標ラック位置
に対応する信号が与えられている。

入力ポートa₇，a₈に入力される信号は、車速制御部10の
入力インターフェースにて所定の処理を施され、夫々の
信号のレベルに応じたディジタルデータとして車速制御
部10のCPU 10aに取込まれるようになしてある。

一方車速制御部10の出力ポートb₁，b₂は前記主変速レバ
51回動用のシフトモータ20に図示しない駆動回路を介し
て接続されており、出力ポートb₁（又は同b₂）のハイレ
ベル出力に応じてシフトモータ20は正転（又は逆転）し
て主変速レバ51は高速（又は低速）走行側に回動させ
る。

車速制御部10の出力ポートb₃は、車速制御動作が行われ
ていることを作業者に報知するための車速ランプ21に、
また出力ポートb₄及び同b₅は、前記副変速レバ52の高速
側及び低速側への操作を作業者に指示するための増速指
示ランプ22及び減速指示ランプ23に夫々接続されてお
り、出力ポートb₃，b₄，b₅のローレベル出力に応じて前
記各ランプが夫々点灯されるようになっている。

車速制御部10の出力ポートb₆は、各種警報出力のための
ブザー24に接続されており、出力ポートb₆のハイレベル
出力に応じて該ブザー24は鳴動する。

また車速制御部10の出力ポートb₇は、前記エンジン回転
数制御部30の入力側に接続されており、出力ポートb₇の
ハイレベル出力に応じて、これに接続されたエンジン回
転数制御部30の入力ポートがハイレベルになった場合に
該制御部30は前述の如く動作し、収穫機のエンジンを、
それに加わる負荷の大小に拘わらず、その定格回転数に
て定速回転させる。

車速制御部10は入出力指示及び制御演算を行うCPU 10
a、CPU 10aにおける制御演算に使用されるRAM 10b並び
に制御演算に必要な諸データ及び制御プログラムを記憶
しているROM 10c等にて構成されている。第３図は、エ
ンジンの回転数が定格回転数である場合の収穫機の走行
速度とエンジンの負荷との関係を示す負荷特性のグラフ
であり、前記諸データの内の一つとしてROM 10cに記憶
されている。第３図の横軸は走行速度Ｖを、また縦軸は
エンジンの最大負荷に対する負荷率Ｅを夫々示してお
り、F₁〜F_nは種々の異なる負荷状態のもとで実際に収穫
作業を行って求めた負荷特性曲線である。

また第３図中のL₁〜L₄，M₁〜M₄及びH₁，H₂は、夫々走行
速度段を示す符号であり、L,M,Hは副変速装置における
走行速度段が夫々前記「低速段」，「中速段」，「高速
段」であることを、また1,2,3,4は主変速装置における
走行速度段が夫々「前進１速段」，「前進２速段」，
「前進３速段」，「前進４速段」であることを示してい
る。前述の如く第３図のグラフはエンジンが定格回転数
にて定速回転しているという条件のもとで求められたも
のであるから、前記走行速度段を示す各符号は、走行速
度に対応するものである。

更に第３図中のE_cmaxは車速制御動作中にエンジンに加
わる負荷をこの値以下に制限するための負荷の上限値た
る制限最大負荷率であり、エンジンの最大負荷の85〜90
％に設定され、ROM 10cに記憶されている。

さて以上の如く構成された本発明装置の動作につき、第
４図，第５図及び第６図の車速制御部10の制御内容を示
すフローチャートに従って説明する。

車速制御部10は、エンジンを始動するためのキースイッ
チのオン操作により電源に接続されると、まずその入力
ポートa₁のレベルにより自動スイッチ９のオンオフ状態
を監視し、自動スイッチ９がオンされ、入力ポートa₁が
ローレベルに転じると、その出力ポートb₇をハイレベル
としてエンジン回転数制御部30に動作指令を発し、該制
御部30の動作によりこれ以後、収穫機のエンジンをその
定格回転数にて定速回転せしめる。

次いで車速制御部10は、その入力ポートa₂〜a₄のレベル
により、脱穀スイッチ11,刈取スイッチ12及び穀稈スイ
ッチ13のオンオフ状態を調べ、これらの各スイッチが全
てオンされ、入力ポートa₂〜a₄が全てハイレベルとなっ
た時点において、その車速制御動作を開始し、まずその
出力ポートb₃をローレベルに転じ、車速ランプ21を点灯
せしめて、作業者に車速制御動作が行われていることを
報知し、以後該制御部10はエンジンにおける負荷率が前
記制限最大負荷率E_cmaxを超えないという条件のもと
で、最高の作業能率を得るべく、最も高速側の走行速度
段を選択し、これを実現すべく動作して収穫機の走行速
度を変更する。

さて車速ランプ21を点灯せしめた後、車速制御部10はそ
の入力ポートa₈への入力信号のレベルによりラック位置
Ｒを、また入力ポートa₇への入力信号のレベルにより主
変速装置における走行速度段（以下主変速段という）Ａ
を、更に入力ポートa₅，a₆のレベルにより副変速装置に
おける走行速度段（以下副変速段という）Ｂを夫々認識
し、次いでラック位置Ｒを用い、ROM 10cに記憶されて
いる演算式に基づいてエンジンにおける現状の負荷率に
相当する入力負荷率εを算出する。そして車速制御部10
は、この入力負荷率εを前記制限最大負荷率E_cmaxと比
較し、εがE_cmax以下である場合には、後述する増速制
御サブルーチンに従う車速制御動作を行い、またεがE
_cmaxよりも大である場合には、主変速装置又は副変速装
置における走行速度段を現状の主変速段Ａ又は副変速段
Ｂから一段階低速側に変更せしめるべく以下の如く動作
する。

即ち車速制御部10は現状の主変速段Ａが１（前進１速
段）であるか否かを調べ、Ａが１でなく主変速段の変更
により減速が可能である場合には出力ポートb₂をハイレ
ベルとして、シフトモータ20を所定量逆転させ、主変速
段を一段階低速側に変更する。またＡが１である場合に
は、次に副変速段ＢがＬ（低速段）であるか否かを調
べ、ＢがＬでなく副変速段の変更により減速が可能であ
る場合にはその出力ポートb₅をローレベルとし、、減速
指示ランプ23を点灯させて、副変速レバ52の低速側への
操作を作業者に指示すると共に、その入力ポートa₅，a₆
のレベルを監視して、副変速レバ52の操作の有無を調
べ、該操作がなされるまで所定のT₁secなる時間間隔に
て出力ポートb₆をハイレベルとし、ブザー24を断続的に
鳴動させる。

このように主変速段又は副変速段の変更により減速がな
された場合には、減速後の走行速度に応じて、脱穀部３
に送給される穀稈量が減少し、脱穀部３の負荷が減少す
るまでに要する時間を見込んで設定された所定時間（T₂
sec）待機したのち、車速制御部10は、車速制御開始の
ための前記条件が満足されているか否か、即ち自動スイ
ッチ9,脱穀スイッチ11,刈取スイッチ12及び穀稈スイッ
チ13が全てオンされているか否かを確認し、これが満足
されている場合には、ラック位置R,主変速段Ａ及び副変
速段Ｂを認識する段階まで戻り、以後同様の動作を繰り
返す。また前記条件が満足されていない場合には、車速
制御部10は、その出力ポートb₃をハイレベルに転じ、車
速ランプ21を消灯せしめて、前記条件が満足されるまで
車速制御動作を休止する待機モードに移行する。

また現状の主変速段Ａが１であって、副変速段ＢがＬで
あり、変速段の変更により走行速度を減速させることが
不可能である場合には、車速制御部10はその出力ポート
b₂をハイレベルとし、主変速段がニュートラルとなるま
でシフトモータ20を逆転させて、機体を停止させると共
に、出力ポートb₆をハイレベルとし、ブザー24を所定時
間鳴動させ、出力ポートb₃をハイレベルとし、車速ラン
プ21を消灯せしめた後、その動作を終了する。これは脱
穀部3,刈取部４等の作業部のいずれかの部分に過大な負
荷が生じている状態であるから、この場合には作業者が
一旦エンジンを停止させ、各部を点検して過大な負荷の
原因を取除いた後、キースイッチを操作してエンジンを
再起動することにより、車速制御部10は再びその動作を
開始する。

さて前述した如く入力負荷率εを制限最大負荷率E_cmax
と比較した時に、εがE_cmax以下である場合には、第５
図にそのフローチャートを示す増速制御サブルーチンに
従って車速制御部10は動作する。

増速制御サブルーチンにおいては、まず入力負荷率ε並
びに現状の主変速段Ａ及び副変速段Ｂから現在の負荷状
態が特定され、これに合致する負荷特性曲線が第３図に
示すF₁〜F_nの内から選択される。例えば現状の走行速度
段が「M3」であり、入力負荷率がεであれば、現在の負
荷状態は第３図の点Ｃにて特定され、第３図にF_iにて示
す負荷特性曲線が選択される。

そして次に車速制御部10は、最高速側の走行速度段「H
2」から順に、現状の主変速段Ａ及び副変速段Ｂに相当
する走行速度段よりも一段階高速側の走行速度段までの
各走行速度段における、前記負荷特性曲線F_i上における
負荷率E_iを算出し、これを前記制限最大負荷率E_cmaxと
比較して、E_iがE_cmaxよりも小となった時点における主
変速段ａ及び副変速段ｂを目標走行速度段とし、これら
を実現すべく、後述する如く主変速装置及び／又は副変
速装置における走行速度段を変更する増速制御動作を行
う。また前記各走行速度段において算出された負荷率E_i
が全て前記制限最大負荷率E_cmax以上であった場合には
車速制御部10は、現在の主変速段Ａ及び副変速段Ｂが最
適な走行速度段であると判断して、増速制御動作を行う
ことなく、増速制御サブルーチンに従う制御動作を直ち
に終了して、第４図のフローチャートの所定の段階に復
帰する。

さて、前記目標走行速度段ａ及び同ｂが得られた場合
に、車速制御部10は、該走行速度段ａ及び同ｂを実現す
べく直ちにその動作を開始するのではなく、まず第６図
にそのフローチャートを示す変化率監視サブルーチンに
従ってエンジンの負荷率の変化の様子を監視する。変化
率監視サブルーチンにおいて車速制御部10は、まず負荷
率が所定時間変化しないか又は増加傾向にあることを示
すフラグＦをリセットするとともに、タイマt₃の計時を
開始させ、次いでラック位置Ｒを読み込んで、これを用
いて入力負荷率εを算出する。

そしてこの入力負荷率εと先に算出された入力負荷率ε
とにより、エンジンにおける負荷率の変化率ｄε/dtを
算出し、ｄε/dtが負、即ち負荷率が減少傾向にある場
合には、前記フラグＦをリセットし、タイマt₃の内容が
予め設定された所定時間T₃以上となったか否かを調べ、
タイマt₃の内容が所定時間T₃よりも小である場合には、
次なるラック位置Ｒを読み込み入力負荷率εを算出し
て、同様の動作を繰り返し、タイマt₃の内容が所定時間
T₃以上となった時点において、増速制御サブルーチンの
所定の段階に復帰する。

また負荷率の変化率ｄε/dtが０又は正、即ち負荷率が
変化しないか又は増加傾向にある場合には、車速制御部
10は、前記フラグＦが１であるが否かを調べ、フラグＦ
が１でない場合には、タイマt₄の計時を開始させ、該タ
イマt₄の内容が前記所定時間T₃よりも十分小さい所定時
間T₄となるまで待機した後、前記フラグＦをセットして
次なるラック位置Ｒを読み込むべく所定の段階に戻り、
またフラグＦが１である場合には、直ちに増速制御サブ
ルーチンの所定の段階に復帰する。

このように変化率監視サブルーチンに従う動作を終了し
た後、車速制御部10は、変化率監視サブルーチン内にお
いてセット又はリセットされる前記フラグＦの状態を調
べ、Ｆが１である場合には、前記目標走行速度段ａ及び
同ｂを実現すべく、まず現状の副変速段Ｂと目標副変速
段ｂとを比較する。そしてＢ＝ｂであり、副変速段の変
更が不要である場合には、車速制御部10は、出力ポート
b₁をハイレベルとして、主変速段が目標主変速段ａとな
ったことが入力ポートa₇へ入力される信号のレベルによ
って確認されるまでシフトモータ20を正転させる。また
Ｂ≠ｂであり、副変速段の変更が必要である場合には、
前述した減速制御動作と同様に、車速制御部10は副変速
レバ52の増速側への操作を指示するために、その出力ポ
ートb₄をローレベルとし、増速指示ランプ22を点灯せし
めると共に、副変速段が目標副変速段ｂとなったことが
入力ポートa₅，a₆のレベルによって確認されるまで、前
記T₁secなる時間間隔にて出力ポートb₆をハイレベルと
して、ブザー24を断続的に鳴動させる。そして副変速レ
バ52の操作が行われ、副変速段がｂとなったことが確認
されると、車速制御部10は、直ちに主変速段を目標主変
速段ａとすべく前述の動作を行う。

このように増速のための走行速度段の変更を行わせた
後、車速制御部10は、前記T₂secなる所定時間待機した
後、増速制御サブルーチンに従う制御動作を終了して、
第４図のフローチャートの所定の段階に復帰する。一方
前記フラグＦがリセット状態である場合には、前述の如
き走行速度段の変更を行うことなく、直ちに第４図のフ
ローチャートの所定の段階に復帰する。そして車速制御
10は、前述の制御開始のための条件が満足されているか
否かを確認し、満足されていない場合には前述の待機モ
ードに移行し、満足されている場合には、新たにラック
位置R,主変速段Ａ及び副変速段Ｂを認識してこれらに基
づいて一連の車速制御動作部を継続する。

このように車速制御部10においては、前記目標走行速度
段ａ及び同ｂが得られた後、変化率監視サブルーチンに
おいてセット又はリセットされる前記フラグＦのセット
状態に応じて、前記目標走行速度段への走行速度段の変
更を行い、増速を行うか否かが決定される。これにより
一行程の刈取が終了した直後に、刈取部４の刈刃41及び
引き起し装置42における負荷の急減によりエンジンの負
荷が減少する場合と、通常の収穫作業時における作業部
各部の負荷状態の変化によりエンジンの負荷が減少する
場合とが区別され、前者の場合にはエンジンの負荷の減
少に応じた増速が行われることが防止され、後者の場合
には前記目標走行速度段ａ及び同ｂへの走行速度段の変
更により速やかに所要の増速が行われる。

即ち、前者の場合には刈取部４における負荷が急減した
後、更なる収穫機の走行に伴って、縦搬送チェイン７に
て搬送される穀稈量が減少し、次いで扱胴における脱穀
処理量が漸減し、更に揺動選別装置における選別処理量
が漸減して、これらを駆動するエンジンの負荷は、刈取
終了直後からかなり長時間にわたって漸減する傾向にあ
る。それ故、変化率監視サブルーチンにおける前記所定
時間T₃を、穀稈が刈取部４の動作により刈取られてか
ら、縦搬送チェイン７により穀稈センサ71の設置位置ま
で搬送されるのに要する時間よりも十分に長く、該穀稈
の扱胴における脱穀処理が終了するまでに要する時間よ
りも短い適宜の時間に設定しておけば、刈取終了時にお
けるエンジンの負荷は、少なくともこの所定時間T₃の間
においては減少傾向にある。従って刈取終了時における
エンジンの負荷の減少を検知して、車速制御部10が走行
速度を増速すべく増速制御サブルーチンに従って動作し
た場合には、該サブルーチンにおいて目標走行速度段ａ
及び同ｂが得られ、次いで変化率監視サブルーチンにお
ける一連の処理が終了した後の前記フラグＦはリセット
状態となって増速制御サブルーチンに復帰する。そして
フラグＦがリセット状態であることにより、車速制御部
10は、走行速度段を前記目標走行速度段ａ及び同ｂに変
更すべく動作することなく、増速制御サブルーチンから
第４図のフローチャートの所定の段階に直ちに移行し、
次に前記車速制御開始のための条件が満足されているか
否かを調べる。前述した如く所定時間T₃は、刈取られた
穀稈が穀稈センサ71の位置まで搬送されるのに要する時
間よりも長く設定されているから、刈取が終了してから
所定時間T₃が経過した時点においては、刈取られた穀稈
は、全量穀稈センサ71の設置位置を既に通過しており、
前述の制御開始条件が満足されているか否かを調べる時
点においては、穀稈スイッチ13がオフ状態となってお
り、前記条件が満足されていない。従って、それ以後車
速制御部10は前記待機モードに移行し、枕地での回向を
終え、次なる行程の刈取が開始され、刈取られた穀稈の
先頭部分が穀稈センサ71の位置に到達して、穀稈スイッ
チ13がオンされるまで、この待機モードを保ち、その間
収穫機の走行速度は一定の速度に保持される。

一方後者の場合には、負荷状態の変化によりエンジンの
負荷が一旦減少した後、比較的短時間の内に、該エンジ
ンの負荷は新たな負荷状態に応じた値に安定する。従っ
てこのエンジン負荷の減少に応じて車速制御部10が動作
した場合には、前記所定時間T₃が経過する以前にエンジ
ンの負荷が安定し、変化率監視サブルーチンにおいて求
められる前記負荷率の変化率ｄε/dtが０又は正とな
り、この状態が前記所定時間T₄だけ継続した時点におい
て、前記フラグＦがセット状態となって増速制御サブル
ーチンに復帰する。そしてフラグＦがリセット状態であ
ることにより、車速制御部10は、先に得られた目標走行
速度段ａ及び同ｂを実現すべく前述の如く動作し、主変
速段及び／又は副変速段を変更して、収穫機の走行速度
を新たな負荷状態に応じた速度に増速する。

〔効果〕

以上詳述した如く本発明装置においては、エンジンの負
荷の検出値に基づいて走行速度調節位置の目標位置が求
められ、これが現状の走行速度調節位置よりも高速側で
あり、増速が必要となった場合に、該目標位置を実現す
べく動作するか否かが、変化率算出手段の算出結果に基
づいて決定されるから、一行程の刈取が終了して枕地で
も回向動作に移行する際には無用な増速が行われること
がなく、畔に衝突する危険性が回避される一方、通常の
収穫作業中における作業部の負荷の減少に対しては、速
やかに所要の増速が行われ、作業能率が向上する等優れ
た効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであり、第１図は本
発明装置を装備した収穫機の外観斜視図、第２図は本発
明装置の構成を示すブロック図、第３図は走行速度とエ
ンジン負荷との関係を示すグラフ、第４図，第５図及び
第６図は車速制御部の制御内容を示すフローチャートで
ある。３…脱穀部、４…刈取部、９…自動スイッチ 10…車速制御部、14,15…副変速スイッチ 16…シフトセンサ、20…シフトモータ 30…エンジン回転数制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】負荷の大小に拘わらずエンジンの回転数を
設定回転数に維持すべく動作するエンジン回転数制御部
を有し、前記エンジンにて走行部及び作業部の駆動を行
うようにした収穫機に備えられ、前記作業部の負荷を、
これに関連するエンジンの負荷として検出し、この検出
結果に基づいて、作業部の負荷を適正範囲内とすべく走
行速度を調節する収穫機の車速制御装置において、前記検出結果により増速が必要となった場合に、その実
行を所定時間遅延させる手段と、この遅延の間において、前記エンジンの負荷の単位時間
当りの変化率を算出する変化率算出手段とを備え、該変化率算出手段の算出結果により、エンジンの負荷
が、前記遅延の時間よりも短い所定時間において、変化
しないか又は増加傾向にある場合には、前記増速を直ち
に実行し、これ以外の場合には、該増速を実行しない構
成としたことを特徴とする収穫機の車速制御装置。