JP3440324B2 - ２枚吸着検出装置 - Google Patents
２枚吸着検出装置Info
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- JP3440324B2 JP3440324B2 JP02201095A JP2201095A JP3440324B2 JP 3440324 B2 JP3440324 B2 JP 3440324B2 JP 02201095 A JP02201095 A JP 02201095A JP 2201095 A JP2201095 A JP 2201095A JP 3440324 B2 JP3440324 B2 JP 3440324B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電磁チャックの電磁
力により吸着されて吊上げられた鉄板ワークの２枚吸着
異常を検出する２枚吸着検出装置に関する。
力により吸着されて吊上げられた鉄板ワークの２枚吸着
異常を検出する２枚吸着検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、プレス加工のため平板状の鉄板ワ
ークをプレス機へ搬送する工程において、該ワークを正
確に１枚ずつ供給することは、極めて重要である。
ークをプレス機へ搬送する工程において、該ワークを正
確に１枚ずつ供給することは、極めて重要である。
【０００３】もし、ワークが２枚以上同時に供給される
と、プレス加工されたものは不良品になることは当然と
して、プレス金型を破損したり、プレス機そのものを壊
すおそれがあった。
と、プレス加工されたものは不良品になることは当然と
して、プレス金型を破損したり、プレス機そのものを壊
すおそれがあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来この防止策とし
て、ワークの搬送途中において、ワークの上下方向から
非接触距離測定器などを用いて板厚を測定し、２枚吸着
を検出する方法がとられていた。しかし、この方法は、
検出器が上下に２個必要になること、およびワークに検
出器をあまり接近させることができないため（接近させ
すぎると搬送中のワークの振動等により干渉する）に検
出精度が不足するという問題があった。
て、ワークの搬送途中において、ワークの上下方向から
非接触距離測定器などを用いて板厚を測定し、２枚吸着
を検出する方法がとられていた。しかし、この方法は、
検出器が上下に２個必要になること、およびワークに検
出器をあまり接近させることができないため（接近させ
すぎると搬送中のワークの振動等により干渉する）に検
出精度が不足するという問題があった。
【０００５】２枚送り（２枚吸着）の原因としては、ワ
ークそのものに初期から付着している油による粘着、板
間が真空になるための吸着、電磁チャックでワークを吸
着するとき吸着磁束が２枚目にも貫通することによる吸
着などがあげられる。この対策として、一般には、セパ
レータ等の分離装置の併用や、ワークの端縁にエアを吹
付ける等の方法がとられていた。
ークそのものに初期から付着している油による粘着、板
間が真空になるための吸着、電磁チャックでワークを吸
着するとき吸着磁束が２枚目にも貫通することによる吸
着などがあげられる。この対策として、一般には、セパ
レータ等の分離装置の併用や、ワークの端縁にエアを吹
付ける等の方法がとられていた。
【０００６】しかし、ワークを吸着し搬送するに当っ
て、種々の分離手段を設けていても、絶対１枚しか吸着
しないという保証がなく、そのため、吸着ワークが１枚
か２枚以上かを検出する必要があった。
て、種々の分離手段を設けていても、絶対１枚しか吸着
しないという保証がなく、そのため、吸着ワークが１枚
か２枚以上かを検出する必要があった。
【０００７】本発明は、上記にかんがみてなされたもの
であり、ワークの２枚吸着を簡便かつ確実に検出するこ
とのできる２枚吸着検出装置を提供することを目的とす
るものである。
であり、ワークの２枚吸着を簡便かつ確実に検出するこ
とのできる２枚吸着検出装置を提供することを目的とす
るものである。
【０００８】この発明は上記目的を達成するためになさ
れたものであり、本発明の２枚吸着検出装置は、電磁チ
ャックとは分離独立して設けられる、前記電磁チャック
に吸着されて吊上げられたワークの２枚吸着検出装置で
あって、一端部がワークに当接可能な一磁極をなし他端
部が前記ワーク当接部位の近傍に当接可能な他磁極を形
成する鉄心と前記鉄心に巻装された励磁コイルと前記鉄
心に巻装された検出コイルとからなる検出器と、同期信
号幅Ｔ 3 を有する方形波電圧を発生して前記検出器の励
磁コイルを励磁する方形波発振器と、前記検出器の検出
コイルの出力を積分する積分器と、前記積分器の出力を
予め記憶されている吸着枚数テーブルと比較して前記ワ
ークの１枚吸着を判断する演算処理装置と、を備えてな
ることを特徴とする２枚吸着検出装置である。
れたものであり、本発明の２枚吸着検出装置は、電磁チ
ャックとは分離独立して設けられる、前記電磁チャック
に吸着されて吊上げられたワークの２枚吸着検出装置で
あって、一端部がワークに当接可能な一磁極をなし他端
部が前記ワーク当接部位の近傍に当接可能な他磁極を形
成する鉄心と前記鉄心に巻装された励磁コイルと前記鉄
心に巻装された検出コイルとからなる検出器と、同期信
号幅Ｔ 3 を有する方形波電圧を発生して前記検出器の励
磁コイルを励磁する方形波発振器と、前記検出器の検出
コイルの出力を積分する積分器と、前記積分器の出力を
予め記憶されている吸着枚数テーブルと比較して前記ワ
ークの１枚吸着を判断する演算処理装置と、を備えてな
ることを特徴とする２枚吸着検出装置である。
【０００９】また、前記検出器の鉄心は、棒状部よりな
り下端部が一磁極を形成する主極部と、筒状部よりなり
前記主極部の外方に同軸状に配設されて下端部が他磁極
を形成するヨーク部と、からなり、前記主極部に前記励
磁コイルおよび検出コイルが巻装されるとともに、当該
主極部の直径が吸着される前記ワークの板厚の少なくと
も８倍に形成されてなることが望ましい。
り下端部が一磁極を形成する主極部と、筒状部よりなり
前記主極部の外方に同軸状に配設されて下端部が他磁極
を形成するヨーク部と、からなり、前記主極部に前記励
磁コイルおよび検出コイルが巻装されるとともに、当該
主極部の直径が吸着される前記ワークの板厚の少なくと
も８倍に形成されてなることが望ましい。
【００１０】また、前記検出器の励磁コイルの励磁電流
を、前記ワークの磁気飽和に近い値まで加えることが望
ましい。
を、前記ワークの磁気飽和に近い値まで加えることが望
ましい。
【００１１】
【作用】この発明は上記のように構成されたものであ
り、電磁チャックに吸着されて吊上げられたワーク上に
検出器が載置され、一対の磁極がそれぞれワークに当接
する。そして、検出器の励磁コイルは、方形波発振器に
より励磁され、それにより発生した磁束は、一磁極より
ワークを経由して他磁極へ到る経路を通る。
り、電磁チャックに吸着されて吊上げられたワーク上に
検出器が載置され、一対の磁極がそれぞれワークに当接
する。そして、検出器の励磁コイルは、方形波発振器に
より励磁され、それにより発生した磁束は、一磁極より
ワークを経由して他磁極へ到る経路を通る。
【００１２】この両磁極を結ぶ磁束は、ワークの板厚を
一定とするとワーク枚数に比例する。検出コイルは、こ
の磁束を検出し誘起される電圧を出力し、積分器は、検
出コイルの出力を積分する。
一定とするとワーク枚数に比例する。検出コイルは、こ
の磁束を検出し誘起される電圧を出力し、積分器は、検
出コイルの出力を積分する。
【００１３】演算処理装置は、積分器出力を吸着枚数テ
ーブルと照合して、吸着されたワークが１枚か２枚以上
かを判断する。
ーブルと照合して、吸着されたワークが１枚か２枚以上
かを判断する。
【００１４】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。
説明する。
【００１５】図１は、本発明の実施例の２枚吸着検出装
置の構成を示すブロック図、図２は本装置の検出器を電
磁チャックに取付けた状態を示す縦断面図である。
置の構成を示すブロック図、図２は本装置の検出器を電
磁チャックに取付けた状態を示す縦断面図である。
【００１６】本発明の２枚吸着検出装置は、検出器１
と、方形波発振器１５と、積分器１７と、吸着枚数テー
ブル２１を有する演算処理装置２０とを主体にして構成
されている。
と、方形波発振器１５と、積分器１７と、吸着枚数テー
ブル２１を有する演算処理装置２０とを主体にして構成
されている。
【００１７】検出器１は、実施例では、鉄心３と励磁コ
イル１０と検出コイル１１とからなり、鉄心３は棒状の
主極部４と、筒状部よりなり主極部４の外方に同軸に一
体的に配設されたヨーク部６とを備えて構成されてい
る。主極部４には、ボビン１２の上部側に励磁コイル１
０が巻回され、ケーブル１３により方形波発振器１５に
電気的に接続されており、ボビン１２下部側に検出コイ
ル１１が巻回され、ケーブル１３により積分器１７に電
気的に接続されている。
イル１０と検出コイル１１とからなり、鉄心３は棒状の
主極部４と、筒状部よりなり主極部４の外方に同軸に一
体的に配設されたヨーク部６とを備えて構成されてい
る。主極部４には、ボビン１２の上部側に励磁コイル１
０が巻回され、ケーブル１３により方形波発振器１５に
電気的に接続されており、ボビン１２下部側に検出コイ
ル１１が巻回され、ケーブル１３により積分器１７に電
気的に接続されている。
【００１８】なお、主極部４の下端面とヨーク部６の下
端面とは同一平面に形成されており、それらは、励磁コ
イル１０の通電によって磁極５および磁極７を形成し、
また、鉄心３上部にはめねじからなる取付部８が設けら
れている。
端面とは同一平面に形成されており、それらは、励磁コ
イル１０の通電によって磁極５および磁極７を形成し、
また、鉄心３上部にはめねじからなる取付部８が設けら
れている。
【００１９】方形波発振器１５は、励磁コイル１０の時
定数以上の周期の方形波を出力するように構成されてお
り、演算処理装置２０に制御されて所定のタイミングで
方形波電圧Ｖ1 を出力するように形成されている。な
お、図中Ｒ0 は時定数調整用の抵抗である。
定数以上の周期の方形波を出力するように構成されてお
り、演算処理装置２０に制御されて所定のタイミングで
方形波電圧Ｖ1 を出力するように形成されている。な
お、図中Ｒ0 は時定数調整用の抵抗である。
【００２０】積分器１７は、積分コンデンサＣを放電す
るためのＦＥＴを備え、検出コイル１１の出力電圧を積
分し、その積分値を出力するように構成されており、積
分器出力電圧Ｖ2 は、Ａ／Ｄ変換器１８を介して演算処
理装置２０に入力される。
るためのＦＥＴを備え、検出コイル１１の出力電圧を積
分し、その積分値を出力するように構成されており、積
分器出力電圧Ｖ2 は、Ａ／Ｄ変換器１８を介して演算処
理装置２０に入力される。
【００２１】演算処理装置２０は、マイクロコンピュー
タを主体にして構成されており、演算処理を実行するＣ
ＰＵ、およびＣＰＵのプログラムを記憶するとともに、
ワークＷの板厚別のワーク吸着枚数と積分器出力電圧Ｖ
2 との関係を予め吸着枚数テーブル２１として記憶した
ＲＡＭとＲＯＭを備え、所定周期Ｔ2 の同期信号を出力
し、吸着枚数テーブル２１で求められたワーク吸着枚数
を表示器２３へ出力するように構成されている。
タを主体にして構成されており、演算処理を実行するＣ
ＰＵ、およびＣＰＵのプログラムを記憶するとともに、
ワークＷの板厚別のワーク吸着枚数と積分器出力電圧Ｖ
2 との関係を予め吸着枚数テーブル２１として記憶した
ＲＡＭとＲＯＭを備え、所定周期Ｔ2 の同期信号を出力
し、吸着枚数テーブル２１で求められたワーク吸着枚数
を表示器２３へ出力するように構成されている。
【００２２】このように構成された検出器１は、例え
ば、図２に示すように、ワーク吊上げ搬送用の電磁チャ
ック３０の近傍に取付けられる。
ば、図２に示すように、ワーク吊上げ搬送用の電磁チャ
ック３０の近傍に取付けられる。
【００２３】電磁チャック３０は、主極部３１とヨーク
部３２とで筒状の鉄心を形成し、ケーブル３６を介して
コイル３４に通電することにより、主極部３１とヨーク
部３２との間に、吸着磁束が発生するように構成されて
いる。この電磁チャック３０は、連結棒３８を介してロ
ボットなどの搬送装置に取付けられており、電磁チャッ
ク３０には、側方へ延びた支持板２５が固着されてい
る。なお、符号３９は支持板２５の回り止めである。
部３２とで筒状の鉄心を形成し、ケーブル３６を介して
コイル３４に通電することにより、主極部３１とヨーク
部３２との間に、吸着磁束が発生するように構成されて
いる。この電磁チャック３０は、連結棒３８を介してロ
ボットなどの搬送装置に取付けられており、電磁チャッ
ク３０には、側方へ延びた支持板２５が固着されてい
る。なお、符号３９は支持板２５の回り止めである。
【００２４】支持板２５の先端部には、垂直方向に貫通
した遊挿孔２６が設けられており、遊挿孔２６には、検
出器１の取付部８に立設された連結棒２８が垂直方向に
移動自在に遊挿されている。そして検出器１は、電磁チ
ャック３０のワーク吸着箇所になるべく近い所で、かつ
電磁チャック３０の磁界外のワークＷ上面に当接可能に
配設されている。なお、電磁チャック３０がワーク非吸
着状態では、検出器１は、それ自体の重量により検出器
１下面が電磁チャック３０下面より下降し、その上下位
置は連結棒２８のつば部２８ａにより規制されている。
した遊挿孔２６が設けられており、遊挿孔２６には、検
出器１の取付部８に立設された連結棒２８が垂直方向に
移動自在に遊挿されている。そして検出器１は、電磁チ
ャック３０のワーク吸着箇所になるべく近い所で、かつ
電磁チャック３０の磁界外のワークＷ上面に当接可能に
配設されている。なお、電磁チャック３０がワーク非吸
着状態では、検出器１は、それ自体の重量により検出器
１下面が電磁チャック３０下面より下降し、その上下位
置は連結棒２８のつば部２８ａにより規制されている。
【００２５】次に、このように構成された２枚吸着検出
装置の動作を図３，４を参照して説明する。
装置の動作を図３，４を参照して説明する。
【００２６】まず、電磁チャック３０と検出器１が、多
数枚積み重ねられた鉄板ワークＷ上に移動し、検出器１
は遊挿孔２６によりやや上昇し、磁極５，７は電磁チャ
ック３０のワークＷ上面に当接する。そして、電磁チャ
ック３０に通電されると、電磁チャック３０がワークＷ
を吸着する。
数枚積み重ねられた鉄板ワークＷ上に移動し、検出器１
は遊挿孔２６によりやや上昇し、磁極５，７は電磁チャ
ック３０のワークＷ上面に当接する。そして、電磁チャ
ック３０に通電されると、電磁チャック３０がワークＷ
を吸着する。
【００２７】電磁チャック３０を上昇させると、上側の
ワークＷが他のワーク群より分離されて上昇し、検出器
１もともに上昇する。その後（時間Ｔ1 経過後）、周期
Ｔ2の同期信号が演算処理装置２０から方形波発振器１
５，積分器１７へ出力される。なお、周期Ｔ2 は、所定
の厚さのワークＷ２枚の磁束飽和時間以上に設定されて
いる。
ワークＷが他のワーク群より分離されて上昇し、検出器
１もともに上昇する。その後（時間Ｔ1 経過後）、周期
Ｔ2の同期信号が演算処理装置２０から方形波発振器１
５，積分器１７へ出力される。なお、周期Ｔ2 は、所定
の厚さのワークＷ２枚の磁束飽和時間以上に設定されて
いる。
【００２８】また、同期信号幅Ｔ3 は、積分コンデンサ
Ｃを放電するためのＦＥＴのＯＮ時間であり、実施例で
は数ｍｓに設定されている。この積分コンデンサＣの放
電により、磁気回路の片寄り（残留磁気）や、方形波電
圧の＋−の不平衡により積分コンデンサＣの充電電圧が
ずれていくのを防止している。
Ｃを放電するためのＦＥＴのＯＮ時間であり、実施例で
は数ｍｓに設定されている。この積分コンデンサＣの放
電により、磁気回路の片寄り（残留磁気）や、方形波電
圧の＋−の不平衡により積分コンデンサＣの充電電圧が
ずれていくのを防止している。
【００２９】方形波発振器１５は、同期信号に制御され
て方形波電圧Ｖ1 を励磁コイル１０に印加して検出器１
を励磁する。このとき、検出器１には、磁極５からワー
クＷを経由して磁極７に到る磁束φが発生する。吸着さ
れたワークＷが１枚のときは、磁極５・磁極７間の磁気
抵抗が大きく、ワークＷ２枚のときは、同、磁気抵抗が
小さくなり、検出コイル１１を通過する磁束φはそれに
逆比例したものとなる。
て方形波電圧Ｖ1 を励磁コイル１０に印加して検出器１
を励磁する。このとき、検出器１には、磁極５からワー
クＷを経由して磁極７に到る磁束φが発生する。吸着さ
れたワークＷが１枚のときは、磁極５・磁極７間の磁気
抵抗が大きく、ワークＷ２枚のときは、同、磁気抵抗が
小さくなり、検出コイル１１を通過する磁束φはそれに
逆比例したものとなる。
【００３０】検出コイル１１は、磁束φに比例した出力
電圧を出力し、積分器１７は、それに対応した積分器出
力電圧の飽和値Ｖ2 （ワークＷ１枚時）、またはＶ2'
（ワークＷ２枚時）を出力する。図４は、励磁コイル１
０の励磁電流ＩとワークＷの磁束φとの関係を示し、ワ
ークＷを磁気飽和に近い状態に磁化した方が、ワークＷ
１枚時と２枚時との差を明確に検出することができる。
電圧を出力し、積分器１７は、それに対応した積分器出
力電圧の飽和値Ｖ2 （ワークＷ１枚時）、またはＶ2'
（ワークＷ２枚時）を出力する。図４は、励磁コイル１
０の励磁電流ＩとワークＷの磁束φとの関係を示し、ワ
ークＷを磁気飽和に近い状態に磁化した方が、ワークＷ
１枚時と２枚時との差を明確に検出することができる。
【００３１】積分器出力電圧Ｖ2 （またはＶ2'）は、Ａ
／Ｄ変換器１８を経て演算処理装置２０に取込まれ、ワ
ークＷの板厚に相当する吸着枚数テーブル２１と対比し
て取込まれた積分器出力電圧Ｖ2 （Ｖ2'）が、ワークＷ
１枚か２枚かを判断する。そして、その結果は表示器２
３へ出力され、ワークＷが２枚、またはそれ以上のとき
は搬送装置の動作を停止する。
／Ｄ変換器１８を経て演算処理装置２０に取込まれ、ワ
ークＷの板厚に相当する吸着枚数テーブル２１と対比し
て取込まれた積分器出力電圧Ｖ2 （Ｖ2'）が、ワークＷ
１枚か２枚かを判断する。そして、その結果は表示器２
３へ出力され、ワークＷが２枚、またはそれ以上のとき
は搬送装置の動作を停止する。
【００３２】なお、検出器１の励磁により、検出器１自
体の磁束がワークＷに作用してワークＷの振動を抑制す
るとともに、２枚吸着時に、１枚目と２枚目との間に吸
引力を発生させて、その間の隙間を小さくするように作
用している。
体の磁束がワークＷに作用してワークＷの振動を抑制す
るとともに、２枚吸着時に、１枚目と２枚目との間に吸
引力を発生させて、その間の隙間を小さくするように作
用している。
【００３３】図５は、実施例におけるワークＷ板厚ｔと
積分器出力電圧Ｖ2 の関係を示す曲線図である。図にみ
るように、板厚ｔが１．２ｍｍ以下では１枚，２枚の判
別は極めて容易であり、１．５ｍｍ程度までが実用範囲
と考えられる。
積分器出力電圧Ｖ2 の関係を示す曲線図である。図にみ
るように、板厚ｔが１．２ｍｍ以下では１枚，２枚の判
別は極めて容易であり、１．５ｍｍ程度までが実用範囲
と考えられる。
【００３４】図６はワークＷの厚さと検出器１との関係
を示す図である。検出器１は、ワークＷだけの磁気特性
を測定すればよいのであるが、実際には、検出器１自体
の磁気特性や、ワークＷとの接触面の微少ギャップの特
性まで包含される。
を示す図である。検出器１は、ワークＷだけの磁気特性
を測定すればよいのであるが、実際には、検出器１自体
の磁気特性や、ワークＷとの接触面の微少ギャップの特
性まで包含される。
【００３５】図６でワークＷの磁気特性の影響を受ける
のはＬ2 （図７に斜破線で示す部分とその周辺部分）の
部分である。この部分の磁気特性（ワークＷ２枚のとき
も含む）を旨く捕らえるには、検出器１は、それ以上に
磁束を通り易くしておく必要がある。
のはＬ2 （図７に斜破線で示す部分とその周辺部分）の
部分である。この部分の磁気特性（ワークＷ２枚のとき
も含む）を旨く捕らえるには、検出器１は、それ以上に
磁束を通り易くしておく必要がある。
【００３６】その条件は、検出器１とワークＷとを同じ
磁気特性の材料を用いた場合、Ｄ1 の断面積＞Ｄ1 の直
径のワークＷ２枚分の円周面積（Ｓ1 ） π／４・Ｄ1 2＞πＤ1 ・２ｔ 即ち、Ｄ1 ＞８ｔとすることが望ましい。
磁気特性の材料を用いた場合、Ｄ1 の断面積＞Ｄ1 の直
径のワークＷ２枚分の円周面積（Ｓ1 ） π／４・Ｄ1 2＞πＤ1 ・２ｔ 即ち、Ｄ1 ＞８ｔとすることが望ましい。
【００３７】本実施例の検出器１では、Ｄ1 ＝１２であ
り、よって、ｔ＜１．５ｍｍとなり、板厚１．５ｍｍ以
下のワークＷの検出に適したものとなる。また、磁極７
の厚さの部分（Ｄ3 −Ｄ2 ）の断面積は、Ｄ1 の断面積
より小さくなってはならない。また、図６中のＬ1 は、
検出器１の平均磁路長を示す。
り、よって、ｔ＜１．５ｍｍとなり、板厚１．５ｍｍ以
下のワークＷの検出に適したものとなる。また、磁極７
の厚さの部分（Ｄ3 −Ｄ2 ）の断面積は、Ｄ1 の断面積
より小さくなってはならない。また、図６中のＬ1 は、
検出器１の平均磁路長を示す。
【００３８】一般に、ワークＷとなる鉄板は、冷間圧延
鋼板や、一般構造用圧延鋼板であり、その磁気特性は起
磁力２４００ＡＴ／ｍ程度でほぼ磁気飽和する。検出器
１の鉄心３は、このワークＷ材よりも保持力（Ｈｃ）、
飽和磁束密度（Ｂｍ）に優れた純鉄とすることが望まし
い。またＴＭ合金（パーマロイの一種）であってもよ
い。
鋼板や、一般構造用圧延鋼板であり、その磁気特性は起
磁力２４００ＡＴ／ｍ程度でほぼ磁気飽和する。検出器
１の鉄心３は、このワークＷ材よりも保持力（Ｈｃ）、
飽和磁束密度（Ｂｍ）に優れた純鉄とすることが望まし
い。またＴＭ合金（パーマロイの一種）であってもよ
い。
【００３９】なお、検出器１は、、軸線がたわみ、かつ
上下方向に伸縮することのできるコイルばね等により支
持板２５に吊下げるようにしてもよい。これにより、電
磁チャック３０により吊下げられたワークＷに反りが生
じても、検出器１の磁極５，７面がワークＷ面に適確に
吸着することができる。
上下方向に伸縮することのできるコイルばね等により支
持板２５に吊下げるようにしてもよい。これにより、電
磁チャック３０により吊下げられたワークＷに反りが生
じても、検出器１の磁極５，７面がワークＷ面に適確に
吸着することができる。
【００４０】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の２枚吸着検出装置によれば、電磁チャックにより吸着
されて吊上げられたワークの上面から吸着ワークを経由
する磁束を検出できるので、ワークの２枚吸着を簡便に
検出することができる。
の２枚吸着検出装置によれば、電磁チャックにより吸着
されて吊上げられたワークの上面から吸着ワークを経由
する磁束を検出できるので、ワークの２枚吸着を簡便に
検出することができる。
【００４１】また、鉄心主極部の直径を吸着ワークの板
厚の少なくとも８倍に形成することにより、吸着ワーク
１枚時と２枚時との磁束差を明確にして、２枚吸着を確
実に検出することができる。
厚の少なくとも８倍に形成することにより、吸着ワーク
１枚時と２枚時との磁束差を明確にして、２枚吸着を確
実に検出することができる。
【００４２】さらに、検出器の励磁コイルの励磁電圧を
同期信号幅Ｔ 3 を有する正負の方形波電圧で励磁してい
るので、磁気回路の片寄り（残留磁気）や、方形波電圧
の＋−の不平衡による検出器出力のずれを防止すること
ができる。
同期信号幅Ｔ 3 を有する正負の方形波電圧で励磁してい
るので、磁気回路の片寄り（残留磁気）や、方形波電圧
の＋−の不平衡による検出器出力のずれを防止すること
ができる。
【００４３】また、励磁電流をワークの磁気飽和に近い
値まで加えることにより、ワークの１枚、２枚の磁束差
を明確に検出して、検出精度を高くすることができる。
値まで加えることにより、ワークの１枚、２枚の磁束差
を明確に検出して、検出精度を高くすることができる。
【００４４】また、本装置の検出器は、その励磁電流に
よりワークに対して吸着力が作用するので、ワークとの
密着性が良くなり、電磁チャックによるワーク搬送時の
ワークの振動を抑制することができる。また２枚吸着時
において、そのワーク間に僅かな隙間があっても、検出
器自体の磁束により１枚目と２枚目との間に吸引力を発
生させて、その隙間を詰めて、検出精度を保持する効果
を奏する。
よりワークに対して吸着力が作用するので、ワークとの
密着性が良くなり、電磁チャックによるワーク搬送時の
ワークの振動を抑制することができる。また２枚吸着時
において、そのワーク間に僅かな隙間があっても、検出
器自体の磁束により１枚目と２枚目との間に吸引力を発
生させて、その隙間を詰めて、検出精度を保持する効果
を奏する。
【図１】本発明の実施例の２枚吸着検出装置の構成を示
すブロック図。
すブロック図。
【図２】検出器を電磁チャックに取付けた状態を示す縦
断面図。
断面図。
【図３】本装置の動作状態を示すタイムチャート。
【図４】励磁コイルの励磁特性曲線図。
【図５】板厚ごとのワーク枚数と積分器出力電圧を示す
曲線図。
曲線図。
【図６】検出器の寸法構成の説明図。
【図７】図６の下面部。
１ 検出器
３ 鉄心
４ 主極部
５，７ 磁極
６ ヨーク部
１０ 励磁コイル
１１ 検出コイル
１５ 方形波発振器
１７ 積分器
２０ 演算処理装置
２１ 吸着枚数テーブル
３０ 電磁チャック
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭55−22145（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−188802（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−122503（ＪＰ，Ａ)
特開 昭52−49440（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−241304（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−114247（ＪＰ，Ａ)
実開 昭53−164187（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭54−3167（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭60−52036（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01B 7/06
B65H 7/12
B66C 1/08
Claims (3)
- 【請求項１】 電磁チャックとは分離独立して設けられ
る、前記電磁チャックに吸着されて吊上げられたワーク
の２枚吸着検出装置であって、 一端部がワークに当接可能な一磁極をなし他端部が前記
ワーク当接部位の近傍に当接可能な他磁極を形成する鉄
心と前記鉄心に巻装された励磁コイルと前記鉄心に巻装
された検出コイルとからなる検出器と、同期信号幅Ｔ 3 を有する 方形波電圧を発生して前記検出
器の励磁コイルを励磁する方形波発振器と、 前記検出器の検出コイルの出力を積分する積分器と、 前記積分器の出力を予め記憶されている吸着枚数テーブ
ルと比較して前記ワークの１枚吸着を判断する演算処理
装置と、 を備えてなることを特徴とする２枚吸着検出装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の２枚吸着検出装置であっ
て、 前記検出器の鉄心は、棒状部よりなり下端部が一磁極を
形成する主極部と、筒状部よりなり前記主極部の外方に
同軸状に配設されて下端部が他磁極を形成するヨーク部
と、からなり、 前記主極部に前記励磁コイルおよび検出コイルが巻装さ
れるとともに、当該主極部の直径が吸着される前記ワー
クの板厚の少なくとも８倍に形成されてなることを特徴
とする２枚吸着検出装置。 - 【請求項３】 請求項１ないし２記載の２枚吸着検出装
置であって、 前記検出器の励磁コイルの励磁電流を、前記ワークの磁
気飽和に近い値まで加えることを特徴とする２枚吸着検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02201095A JP3440324B2 (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | ２枚吸着検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02201095A JP3440324B2 (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | ２枚吸着検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08219707A JPH08219707A (ja) | 1996-08-30 |
| JP3440324B2 true JP3440324B2 (ja) | 2003-08-25 |
Family
ID=12071040
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02201095A Expired - Lifetime JP3440324B2 (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | ２枚吸着検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3440324B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4681779B2 (ja) * | 2001-09-25 | 2011-05-11 | キヤノン株式会社 | 表面性識別装置、及び画像形成装置 |
| US8210585B2 (en) * | 2007-08-10 | 2012-07-03 | Sgm Gantry S.P.A. | Electromagnetic lifter for moving coils of hot-rolled steel and relevant operating method |
| KR102390600B1 (ko) * | 2014-06-20 | 2022-04-27 | 에스지엠 메그네틱스 에스.피.에이. | 고온 재료들을 위한 전자기 리프터 |
| CN109284809B (zh) * | 2018-05-22 | 2022-05-20 | 浙江大学山东工业技术研究院 | 复杂装备罐笼乘坐的人流量统计方法 |
| CN121152952A (zh) | 2023-05-02 | 2025-12-16 | Smc 株式会社 | 过量吸附检测装置 |
-
1995
- 1995-02-09 JP JP02201095A patent/JP3440324B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08219707A (ja) | 1996-08-30 |
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