JP5117095B2 - 医療器具用ハンドル、および、ハンドルを有する医療器具 - Google Patents

医療器具用ハンドル、および、ハンドルを有する医療器具 Download PDF

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Description

開示の内容
〔発明の分野〕
本発明は、概して医療機器に関するものであり、より詳しくは、医療器具用ハンドル、および、ハンドルを有する医療器具に関するものである。
〔発明の背景〕
患者に挿入可能な挿入管を有する内視鏡（結腸鏡を含む）が公知である。挿入管は、関節動作可能な遠位端部分を有し、この遠位端部分は、その遠位端部分から内視鏡のハンドルにある制御用ノブまで張られたワイヤで制御される。挿入管の遠位端にある広角ビデオカメラで診察を行うことができる。医療用スネアのような医療機器は、内視鏡システムの一部であり、内視鏡の挿入管における作業用チャネルに挿入可能であり、動かして、治療のために遠位端部分から伸ばすことができる。手動で引っ張る引きワイヤ(pull wire)であって、ハンドルに連結された可撓性シースで囲まれているものを使って旋回ピン回りにエンドエフェクターを関節動作させる他の医療機器も公知である。
いまなお科学者および技術者は、より優れた医療器具用ハンドル、および、ハンドルを有するより優れた医療器具を求め続けている。
〔発明の概要〕
本発明の第１の実施形態における第１の形式は、軸部と、ジョイスティック組立体と、医療器具部材のための第１の関節動作用ケーブル(medical-instrument-member first articulation cable)と、を含む医療器具ハンドルのためのものである。軸部は、近位軸部および遠位軸部を有する。ジョイスティック組立体は、プラットホーム、近位ジョイスティック部分、および遠位ジョイスティック部分を含み、遠位ジョイスティック部分が、近位軸部に関節動作できるよう連結されている。第１の関節動作用ケーブルは、プラットホームに連結されており、かつ、軸部によって実質的に横方向に拘束されている、近位ケーブル部分を含む。ジョイスティック組立体を軸部に対して関節動作させると、第１の関節動作用ケーブルに沿って測定されるプラットホームと軸部との間の距離が変化する。
本発明の第１の実施形態における第２の形式は、可撓性のある管部と、医療用エンドエフェクターと、医療用エンドエフェクター作動用ワイヤと、継ぎ手(fitting)と、長さ方向に動かすことができる第１のケーブルと、ハンドルと、を含む医療機器のためのものである。管部は、患者に挿入可能な遠位管部分を有する。医療用エンドエフェクターは、遠位管部分に連結されている。作動用ワイヤは、管部の中に配置されている。継ぎ手は、医療用エンドエフェクターから間隔おいて近位側に配置されており、管部に取り付けられている。第１のケーブルは、管部の外側に配置されており、継ぎ手によって実質的に横方向に拘束されており、医療用エンドエフェクターに取り付けられた遠位ケーブル部分を有する。第１のケーブルを長さ方向に動かすと、医療用エンドエフェクターが、継ぎ手に対して関節動作する。ハンドルは、軸部と、ジョイスティック組立体と、を含む。軸部は、近位軸部および遠位軸部を有する。ジョイスティック組立体は、プラットホーム、近位ジョイスティック部分、および遠位ジョイスティック部分を含み、遠位ジョイスティック部分が、近位軸部に関節動作できるよう連結されている。第１のケーブルは、近位ケーブル部分を含み、近位ケーブル部分は、プラットホームに連結されており、かつ、軸部によって実質的に横方向に拘束されている。ジョイスティック組立体を軸部に対して関節動作させると、第１のケーブルに沿って測定されるプラットホームと軸部との間の距離が変化する。
本発明の第２の実施形態における第１の形式は、可撓性のある管部と、連結部と、医療用エンドエフェクターと、作動用ワイヤと、継ぎ手と、長さ方向に動かすことができる第１のケーブルと、ハンドルと、を含む医療器具のためのものである。管部は、通路を画定し、患者に挿入可能な遠位管部を有する。連結部は、遠位管部分に連結されており、通路につながっている内腔部を有する。医療用エンドエフェクターは、連結部の内腔部に配置可能である。作動用ワイヤは、通路に配置可能であり、医療用エンドエフェクターに連結されている。継ぎ手は、連結部から間隔をおいて近位側に配置されており、管部に取り付けられている。第１のケーブルは、管部の外側に配置されており、継ぎ手によって実質的に横方向に拘束されており、連結部に取り付けられた遠位ケーブル部分を有する。第１のケーブルを長さ方向に動かすと、連結部が、継ぎ手に対して関節動作する。ハンドルは、軸部と、ジョイスティック組立体と、を含む。軸部は、近位軸部および遠位軸部を有する。ジョイスティック組立体は、プラットホーム、近位ジョイスティック部分、および遠位ジョイスティック部分を含み、遠位ジョイスティック部分が、近位軸部に関節動作できるよう連結されている。第１のケーブルが、近位ケーブル部分を含み、近位ケーブル部分は、プラットホームに連結されており、かつ、軸部によって実質的に横方向に拘束されている。ジョイスティック組立体を軸部に対して関節動作させると、第１のケーブルに沿って測定されるプラットホームと軸部との間の距離が変化する。
いくつかの利点および利益が、本発明の実施形態の１つ以上の形式から得られる。第１の例では、医療器具用ハンドルのジョイスティック組立体は、複数のケーブルがあり、（限定はしないが、医療用エンドエフェクター、または、中に医療用エンドエフェクターが配置可能な内腔部を有する連結部のような）医療器具部材を関節動作させるための、それも一平面に限定することなく関節動作させるための、ハンドルの感覚的な操作手段を提供する。
〔発明の詳細な説明〕
本発明を詳細に説明する前に断っておかなければならないが、本発明は、その応用または用途において、添付図面および明細書で説明された部品の構造および配置の詳細には限定されない。本発明の説明のための実施形態は、他の実施形態、変形例、および変更例で実行または組み込むことができ、さまざまな方法で実施または実行することができる。さらに、特に明記しない限り、本明細書で用いる用語および表現は、本発明の説明のための実施形態を読み手にとっての利便を考慮して記述する目的で選ばれており、発明を限定する目的はない。
言うまでもなく、後述する実施形態、例等の任意の１つ以上を、後述する実施形態、例等の任意の１つ以上と組み合わせることができる。
ここで図面を参照すると、全図を通して同様の符号が同様の要素を表しており、図１から図９が、本発明の第１の実施形態を図示している。図１から図９の実施形態の第１の形式は、軸部１２と、ジョイスティック組立体１４と、医療器具部材のための第１の関節動作用ケーブル（第１のケーブルともいう）１８と、を含む医療器具用ハンドル（ハンドルともいう）１０である。軸部１２は、近位軸部２０および遠位軸部２２を有する。ジョイスティック組立体１４は、プラットホーム１６と、近位ジョイスティック部分２４と、遠位ジョイスティック部分２６と、を含み、遠位ジョイスティック部分２６は、近位軸部２０に関節動作できるよう連結されている。第１の関節動作用ケーブル１８は、近位ケーブル部分２８を含み、近位ケーブル部分２８は、プラットホーム１６に連結されており、また、軸部１２によって実質的に横方向に拘束されている。ジョイスティック組立体１４を軸部１２に対して関節動作させると、プラットホーム１６と軸部１２との間の、第１の関節動作用ケーブル１８に沿って測定された距離が変化する。なお、用語「ケーブル」は、力を長さ方向に伝えるように構成されたあらゆる細長い部材を含み、限定はしないがワイヤなどであり、ワイヤとは、限定はしないが、ニチノールを含む、ニチノールから本質的になる、または、ニチノールからなるワイヤなどである。
図１から図９の実施形態における第１の形式の１つの実施可能例では、ジョイスティック組立体１４が、ジョイスティック内腔部３０を有し、軸部１２が、ジョイスティック内腔部３０とつながっている軸部内腔部３２を有する。１つの変形例では、医療器具用ハンドルが、ジョイスティック内腔部３０および軸部内腔部３２に配置された医療用エンドエフェクター作動用ワイヤ（作動用ワイヤともいう）３４をさらに含む。
図１から図９の実施形態における第１の形式の１つの拡張例では、医療用ハンドル１０が、医療器具部材のための第２の関節動作用ケーブル３６をさらに含み、第２の関節動作用ケーブル３６には、近位ケーブル部分２８があり、近位ケーブル部分２８は、プラットホーム１６に連結されており、また、軸部１２によって実質的に横方向に拘束されており、ジョイスティック組立体１４を軸部１２に対して関節動作させると、プラットホーム１６と軸部１２との間の、第２の関節動作用ケーブル３６に沿って測定される距離が変化する。１つの変形例では、医療用ハンドル１０が、医療器具部材のための第３の関節動作用ケーブル３８をさらに含み、第３の関節動作用ケーブル３８には、近位ケーブル部分２８があり、近位ケーブル部分２８は、プラットホーム１６に連結されており、また、軸部１２によって実質的に横方向に拘束されており、ジョイスティック組立体１４を軸部１２に対して関節動作させると、プラットホーム１６と軸部１２との間の、第３の関節動作用ケーブル３８に沿って測定される距離が変化する。１つの変更例では、プラットホーム１６は、縦軸４０を有し、第１、第２、および第３の関節動作用ケーブル１８、３６、および３８の近位ケーブル部分２８は、実質的に、その縦軸４０の回りに、互いから１２０度の間隔をあけて円を描くように配置されている。
図１から図９の実施形態における第１の形式の第１の実施例では、遠位ジョイスティック部分２６が、玉継ぎ手(ball-and-socket attachment)４２によって近位軸部２０に関節動作できるよう連結される。第２の実施例では、不図示であるが、遠位ジョイスティック部分が、自在継ぎ手によって近位軸部に関節動作できるよう連結される。単一面および他の複数面での関節動作可能な連結方法は、当業者に委ねることとする。１つの構造では、プラットホーム１６が、遠位ジョイスティック部２６の近位に配置される。
図１から図９の実施形態における第１の形式の１つの実例では、医療器具用ハンドル１０は、第１の導管４４をさらに含み、第１の導管４４は、第１の関節動作用ケーブル１８を囲んでおり、また、プラットホーム１６および軸部１２に連結されている。１つの変形例では、第１の導管４４が、スライド式に伸縮する（telescoping）導管である。１つの例では、第１の導管４４が、プラットホーム１６に玉継ぎ手４６によって連結されており、また、軸部１２に玉継ぎ手４８によって連結されている。
図１から図９の実施形態における第１の形式の１つの構成では、近位ケーブル部分２８に、近位ケーブル端部５０があり、第１の関節動作用ケーブル１８は、近位ケーブル端部５０とプラットホーム１６との間に第１の距離を有し、そして、第１の距離は、調整可能である。１つの変形例では、調整ナット５２が、第１の導管４４の近位端部分５４にネジ止めされており、近位ケーブル端部５０が、調整ナット５２に取り付けられている。１つの拡張例では、医療器具用ハンドル１０がさらに、第２の導管５６、および第３の導管５８を含み、第１導管４４が、第１の関節動作用ケーブル１８を囲むのと同様の方法で、かつ、同様の導管連結方法およびケーブル長さ調整方法で、第２の導管５６は、第２の関節動作用ケーブル３６を囲んでおり、また、第３の導管５８は、第３の関節動作用ケーブル３８を囲んでいる。
図１から図９の実施形態における第２の形式は、可撓性のある管部１１２と、医療用エンドエフェクター１１４と、医療用エンドエフェクター作動用ワイヤ３４と、継ぎ手(fitting)１１８と、長さ方向に移動可能な第１のケーブル１８と、ハンドル１０と、を含む医療器具１１０のためのものである。可撓性のある管部１１２は、患者に挿入可能な遠位管部分１２２を有する。医療用エンドエフェクター１１４は、遠位管部分１２２に連結されている。作動用ワイヤ３４は、管部１１２の中に配置されている。継ぎ手１１８は、医療用エンドエフェクター１１４から間隔をあけて、医療用エンドエフェクター１１４に対して近位に配置されている。継ぎ手１１８は、管部１１２に取り付けられている。第１のケーブル１８は、管部１１２の外側に配置されており、継ぎ手１１８によって実質的に横方向に拘束されており、医療用エンドエフェクター１１４に取り付けられた遠位ケーブル部分１２４を有する。第１のケーブル１８を長さ方向に動かすと、医療用エンドエフェクター１１４（これが医療用器具部材である）が継ぎ手１１８に対して関節動作する。ハンドル１０は、軸部１２と、ジョイスティック組立体１４と、を含んでいる。軸部１２は、近位軸部２０および遠位軸部２２を有する。ジョイスティック組立体１４は、プラットホーム１６と、近位ジョイスティック部分２４と、遠位ジョイスティック部分２６と、を含み、遠位ジョイスティック部分２６は、近位軸部２０に関節動作できるよう連結されている。第１のケーブル１８は、近位ケーブル部分２８を含み、近位ケーブル部分２８は、プラットホーム１６に連結されており、また、軸部１２によって実質的に横方向に拘束されている。ジョイスティック組立体１４を軸部１２に対して関節動作させると、プラットホーム１６と軸部１２との間の、第１のケーブル１８に沿って測定される距離が変化する。なお、ジョイスティック組立体１４をこのように関節動作させると、医療用エンドエフェクター１１４が、継ぎ手１１８に対して関節動作する。
なお、軸部１２から継ぎ手１１８まで伸びている管状組立体１００の例が図１に示されており、この管状組立体１００は、図８により詳細に示されている。言うまでもないが、図８において、（第１のパイプ１２６のような）パイプは軸部１２まで伸びている。
図１から図９の実施形態における第２の形式の１つの実施可能例では、ジョイスティック組立体１４が、ジョイスティック内腔部３０を有し、軸部１２が、ジョイスティック内腔部３０とつながっている軸部内腔部３２を有する。１つの変形例では、作動用ワイヤ３４が、ジョイスティック内腔部３０および軸部内腔部３２に配置されている。
図１から図９の実施形態における第２の形式の第１の拡張例では、医療器具１１０はさらに、長さ方向に動かすことができる第２のケーブル３６を含み、第２のケーブル３６は、管部１１２の外側に配置されており、継ぎ手１１８によって実質的に横方向に拘束されており、また、医療用エンドエフェクター１１４に取り付けられた遠位ケーブル部分１３８を有している。第２のケーブル３６を長さ方向に動かすと、医療用エンドエフェクター１１４が継ぎ手１１８に対して関節動作する。第２のケーブル３６は、近位ケーブル部分２８を含み、近位ケーブル部分２８は、プラットホーム１６に連結されており、軸部１２によって実質的に横方向に拘束されている。ジョイスティック組立体１４を軸部１２に対して関節動作させると、プラットホーム１６および軸部１２の間の、第２のケーブル３６に沿って測定される距離が変化する。１つの変形例では、医療器具１１０はさらに、長さ方向に動かすことができる第３のケーブル３８を含み、第３のケーブル３８は、管部１１２の外側に配置されており、継ぎ手１１８によって実質的に横方向に拘束されており、また、医療用エンドエフェクター１１４に取り付けられた遠位ケーブル部分１３８を有している。第３のケーブル３８を長さ方向に動かすと、医療用エンドエフェクター１１４が、継ぎ手１１８に対して関節動作する。第３のケーブル３８は、近位ケーブル部分２８を含み、近位ケーブル部分２８は、プラットホーム１６に連結されており、軸部１２によって実質的に横方向に拘束されている。ジョイスティック組立体１４を軸部１２に対して関節動作させると、プラットホーム１６および軸部１２の間の、第３のケーブル３８に沿って測定される距離が変化する。１つの変更例では、プラットホーム１６に、縦軸４０があり、第１、第２、および第３のケーブル１８、３６、および３８の近位ケーブル部分２８は、実質的に、縦軸４０の回りに、互いから１２０度の間隔をあけて円を描くように配置されている。
図１から図９の第１の実施形態における第２の形式の１つの実施例では、医療器具１１０はさらに、可撓性のある第１のパイプ１２６を含み、第１のパイプ１２６は、第１のケーブル１８を囲み、継ぎ手１１８に取り付けられている。１つの変形例では、第１のパイプ１２６が、継ぎ手１１８よりも遠位までは延びていない。同一または別の変形例では、第１のパイプ１２６が、第１のコイルパイプ(coil pipe)である。同一または別の変形例では、継ぎ手１１８が、縦軸１２８を有し、管部１１２は、継ぎ手１１８内では、実質的にその縦軸１２８と同軸に配置される。１つの変更例では、継ぎ手１１８が、長さ方向に伸びた周面(circumferential surface)１３０を有し、第１のパイプ１２６が、継ぎ手１１８の周面１３０の表面にある溝部１３２（図８に３つの溝部が示されており、図９には１つの溝部が示されている）に配置されている。１つの例では、管部１１２が、コイルパイプ管(coil-pipe tube)である。第１の利用例では、コイルパイプの隣り合う一巻きが、互いに接触している。第２の利用例では、コイルパイプの隣り合う一巻きが、互いに間隔をあけている。
図１から図９の第１の実施形態における第２の形式の第１の構造例では、医療用エンドエフェクター１１４が、近位エンドエフェクター部分１３４を有し、第１のケーブル１８が、医療用エンドエフェクター１１４の近位エンドエフェクター部分１３４に取り付けられている。１つの変形例では、継ぎ手１１８が、第１の直径を有し、近位エンドエフェクター部分１３４が、第１の直径と実質的に等しい第２の直径を有する。同一または別の変形例では、管部１１２が、継ぎ手１１８の遠位側の第１の直径よりも小さい直径を有する。
図１から図９の実施形態における第２の形式の医療用エンドエフェクター１１４の例としては、限定はしないが、（図１および図８に示したような）医療用把持鉗子があり、また、（不図示の）医療用鉗子がある。他の例は、当業者に委ねることとする。医療用把持鉗子の例では、作動用ワイヤ３４の遠位端が、当該技術で周知のように、医療用把持鉗子の顎開閉機構(jaw opening and closing mechanism)に適切に作用するように連結されている。１つの変形例では、ハンドル１０が、作動用ワイヤ３４の近位端部に取り付けられたノブ６０を含み、ノブ６０は、ジョイスティック１４を囲んでおり、かつ、ジョイスティック１４にスライド可能に取り付けられており、また、ノブ６０をスライドさせると、医療用把持鉗子の顎が開閉する。
再び図面を参照すると、図１０から図１２は、本発明の第２の実施形態を図示しており、図１０のハンドル１０の実施形態は、図２から図７により詳細に図示されている。図１０から図１２および図２から図７の実施形態における第１の形式は、可撓性のある管部２１２と、連結部２１３と、医療用エンドエフェクター２１４と、作動用ワイヤ３４と、継ぎ手２１８と、長さ方向に動かすことができる第１のケーブル１８と、ハンドル１０と、を含む医療器具２１０のためのものである。可撓性のある管部２１２は、通路２２１を画定しており、患者に挿入可能な遠位管部２２２を有する。連結部２１３は、遠位管部２２２に接続されており、通路２２１とつながっている内腔部２２３を有する。医療用エンドエフェクター２１４は、連結部２１３の内腔部２２３に配置可能である。作動用ワイヤ３４は、通路２２１に配置可能であり、医療用エンドエフェクター２１４に接続されている。継ぎ手２１８は、連結部２１３から間隔をあけて、連結部２１３に対して近位に配置されている。継ぎ手２１８は、管部２１２に取り付けられている。第１のケーブル１８は、管部２１２の外側に配置されており、継ぎ手２１８によって実質的に横方向に拘束されており、また、連結部２１３に接続された遠位ケーブル部分２２４を有する。第１のケーブル１８を長さ方向に動かすと、連結部２１３（これが医療器具部材である）が、継ぎ手２１８に対して関節動作する。ハンドル１０は、軸部１２と、ジョイスティック組立体１４と、を含んでいる。軸部１２は、近位軸部２０と、遠位軸部２２と、を有する。ジョイスティック組立体１４は、プラットホーム１６と、近位ジョイスティック部分２４と、遠位ジョイスティック部分２６と、を含み、遠位ジョイスティック部分２６は、近位軸部２０に関節動作できるよう連結されている。第１のケーブル１８には、近位ケーブル部分２８があり、近位ケーブル部分２８は、プラットホーム１６に連結されており、また、軸部１２によって実質的に横方向に拘束されている。ジョイススティック組立体１４を軸部１２に対して関節動作させると、プラットホーム１６と軸部１２との間の、第１のケーブル１８に沿って測定される距離が変化する。なお、ジョイスティック組立体１４をこのように関節動作させると、連結部２１３が、継ぎ手２１８に対して関節動作する。
なお、軸部１２から継ぎ手２１８まで伸びている管状組立体２００の例が図１に示されており、この管状組立体２００は、図１１により詳細に示されている。言うまでもないが、図１１において、（第１のパイプ２２６のような）パイプは、軸部１２まで伸びている。
図１０から図１２および図２から図７の実施形態における第１の形式の１つの実施可能例では、ジョイスティック組立体１４が、ジョイスティック内腔部３０を有し、軸部１２が、ジョイスティック内腔部３０とつながっている軸部内腔部３２を有する。１つの変形例では、作動用ワイヤ３４が、ジョイスティック内腔部３０および軸部内腔部３２に配置されている。
図１０から図１２および図２から図７の実施形態における第１の形式の第１の拡張例では、医療器具２１０が、長さ方向に動かすことができる第２のケーブル３６をさらに含み、第２のケーブル３６は、管部２１２の外側に配置されており、継ぎ手２１８によって実質的に横方向に拘束されており、また、連結部２１３に取り付けられた遠位ケーブル部分２３８を有している。第２のケーブル３６を長さ方向に動かすと、連結部２１３が、継ぎ手１１８に対して関節動作する。第２のケーブル３６は、近位ケーブル部分２８を含み、近位ケーブル部分２８は、プラットホーム１６に連結されており、軸部１２によって実質的に横方向に拘束されている。ジョイスティック組立体１４を軸部１２に対して関節動作させると、プラットホーム１６と軸部１２との間の、第２のケーブル３６に沿って測定される距離が変化する。１つの変形例では、医療器具２１０が、長さ方向に動かすことができる第３のケーブル３８をさらに含み、第３のケーブル３８は、管部２１２の外側に配置されており、継ぎ手２１８によって実質的に横方向に拘束されており、また、連結部２１３に取り付けられた遠位ケーブル部分２３８を有している。第３のケーブル３８を長さ方向に動かすと、連結部２１３が、継ぎ手２１８に対して関節動作する。第３のケーブル３８は、近位ケーブル部分２８を含み、近位ケーブル部分２８は、プラットホーム１６に連結されており、軸部１２によって実質的に横方向に拘束されている。ジョイスティック組立体１４を軸部１２に対して関節動作させると、プラットホーム１６と軸部１２との間の、第３のケーブル３８に沿って測定される距離が変化する。１つの変更例では、プラットホーム１６が、縦軸４０を有し、第１、第２、および第３のケーブル１８、３６、および３８の近位ケーブル部分２８が、実質的に、その縦軸４０の回りに、互いから１２０度の間隔をあけて円を描くように配置されている。
図１０から図１２および図２から図７の第２の実施形態における第１の形式の１つの実施例では、医療器具２１０は、可撓性のある第１のパイプ２２６をさらに含んでおり、第１のパイプ２２６は、第１のケーブル１８を囲んでおり、継ぎ手２１８に取り付けられており、継ぎ手２１８は、長さ方向に伸びた周面(circumferential surface)２３０を有し、第１のパイプ２２６は、継ぎ手２１８の周面２３０の表面にある溝部２３２（図１１に３つの溝部が示されている）に配置されており、第１のパイプ２２６は、継ぎ手２１８よりも遠位までは伸びていない。１つの変形例では、第１のパイプ１２６が、第１のコイルパイプ(coil pipe)である。１つの例では、管部２１２が、コイルパイプ管(coil-pipe tube)である。１つの利用例では、作動用ワイヤ３４が、医療用エンドエフェクター２１４と一体的に連結されている。したがって、この利用例では、作動用ワイヤ３４および医療用エンドエフェクター２１４が、１つの連続した部品の２つの部位となっている。
図１０から図１２および図２から図７の実施形態における第１の形式の医療用エンドエフェクター２１４の例としては、限定はしないが、（図１０から図１２に示したような）医療用スネアや（不図示の）電気焼灼ニードルナイフ(needle knife)がある。他の例は、当業者に委ねることとする。医療用スネアを利用する一例では、第１のケーブル１８が、連結部２１３を好ましい向きに関節動作させ、作動用ワイヤ２１６を押して医療用スネアを連結部２１３の遠位端から出し、（ポリープのような）患者の組織の回りに広げ、次に作動用ワイヤ３４を引き出してポリープを切除し、医療用スネア（およびポリープ）を連結部２１３の遠位端に引き込む。１つの構成例では、医療器具２１０が、図１１に示されているように、第２のケーブル３６および第３のケーブル３８を含む。１つの変形例では、ハンドル１０が、作動用ワイヤ３４の近位端部に取り付けられたノブ６０を含んでおり、ノブ６０は、ジョイスティック１４を囲んでおり、かつ、ジョイスティック１４にスライド可能に取り付けられており、ノブ６０をスライドさせると、スネアが伸びたり縮んだりする。
第３の実施形態では、図示はしていないが、医療器具用ハンドル１０が、適切に作用するように医療用カニューレに連結されており、医療用カニューレは、第１の医療用カニューレ管と、第２医療用カニューレ管と、弾性的に屈曲可能なコイルばねと、を有する。第１の医療用カニューレ管は、患者に挿入可能な遠位端部分を有する。第２の医療用カニューレ管は、全体を患者に挿入可能であり、第１の医療用カニューレ管から間隔をおいて配置されている。コイルばねは、第１の医療用カニューレ管を第２の医療用カニューレ管に連結している。医療器具部材のための第１の関節動作用ケーブル１８は、第１の医療用カニューレ管内に配置されており、第１の医療用カニューレ管から伸びていて、第２医療用カニューレ管に取り付けられた遠位端部分を有し、第２の医療用カニューレ管を第１の医療用カニューレ管に対して関節動作させるように移動可能である。１つの例では、第１の医療用カニューレ管が、内視鏡の可撓性のある挿入管の遠位端に取り付け可能な内視鏡のエンドキャップであり、第２の医療用カニューレ管は、第１の医療用カニューレ管に対して（そしてそれ故に内視鏡の挿入管に対して）関節動作させることができ、内視鏡の広角ビデオカメラと、第２の医療用カニューレ管内に保持されている医療器具とを独立に位置合わせ可能としている。第２の例では、第１の医療用カニューレ管が、カニューレ管を内視鏡のレールに連結する機構を有し、第１の医療用カニューレ管を内視鏡の可撓性のある挿入管の外側にあるレールに連結し、そのレールに沿ってスライドさせることを可能にしており、これにより、内視鏡の広角ビデオカメラと、第２の医療用カニューレ管内に保持されている医療器具とを独立に位置合わせ可能としている。他の例は、当業者に委ねることとする。
いくつかの利益および利点が、本発明の実施形態における１つ以上の形式から得られた。第１の例において、医療器具用ハンドルのジョイスティック組立体は、複数のケーブルがあり、（限定はしないが、医療用エンドエフェクター、または、中に医療用エンドエフェクターが配置可能な内腔部を有する連結部のような）医療器具部材を関節動作させるための、それも一平面に限定することなく関節動作させるためのハンドルの感覚的な操作手段を提供する。
本発明は、実施形態のいくつかの形式を記載することで説明したが、添付した特許請求の範囲の趣旨および範囲をこのような詳細に制限または限定することは出願人の意図するところではない。本発明の範囲から逸脱することなく、多数の他の変形、変更、および置換を当業者は思いつくであろう。言うまでもなく、上記の説明は例示であり、当業者は、添付の特許請求の範囲の趣旨および範囲から逸脱することなく、他の変更例を思いつくであろう。
〔実施の態様〕
（１） 医療器具用ハンドルにおいて、
ａ）近位軸部(proximal stem portion)および遠位軸部(distal stem portion)を有する軸部(stem)と、
ｂ）プラットホーム、近位ジョイスティック部分、および遠位ジョイスティック部分を含むジョイスティック組立体であって、前記遠位ジョイスティック部分が、前記近位軸部に関節動作できるよう連結されている、ジョイスティック組立体と、
ｃ）医療器具部材のための第１の関節動作用ケーブルであって、
前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されている、近位ケーブル部分を含み、
前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記第１の関節動作用ケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化する、
第１の関節動作用ケーブルと、
を備える、医療器具用ハンドル。
（２） 実施態様１に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
前記ジョイスティック組立体が、ジョイスティック内腔部を有し、
前記軸部が、前記ジョイスティック内腔部とつながっている軸部内腔部を有し、
前記医療器具用ハンドルが、
前記ジョイスティック内腔部および前記軸部内腔部に配置された医療用エンドエフェクター作動用ワイヤ、
をさらに含む、医療器具用ハンドル。
（３） 実施態様２に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
医療器具部材のための第２の関節動作用ケーブル、
をさらに含み、
前記第２の関節動作用ケーブルは、前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されている、近位ケーブル部分を含み、
前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記第２の関節動作用ケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化する、
医療器具用ハンドル。
（４） 実施態様３に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
医療器具部材のための第３の関節動作用ケーブル、
をさらに含み、
前記第３の関節動作用ケーブルは、前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されている、近位ケーブル部分を含み、
前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記第３の関節動作用ケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化する、
医療器具用ハンドル。
（５） 実施態様４に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
前記プラットホームは、縦軸を有し、
前記第１、第２、および第３の関節動作用ケーブルの前記近位ケーブル部分は、実質的に、前記縦軸回りに互いから１２０度の間隔をあけて円を描くように配置されている、
医療器具用ハンドル。
（６） 実施態様１に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
前記遠位ジョイスティック部分が、関節動作できるよう前記遠位軸部に玉継ぎ手を用いて連結されている、医療器具用ハンドル。
（７） 実施態様１に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
前記プラットホームが、前記遠位ジョイスティック部分の近位に配置されている、医療器具用ハンドル。
（８） 実施態様１に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
第１の導管、
を含み、
前記第１の導管は、前記第１のケーブルを囲み、かつ、前記プラットホームおよび前記軸部に連結されている、医療器具用ハンドル。
（９） 実施態様８に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
前記第１の導管が、スライド式に伸縮する導管である、医療器具用ハンドル。
（１０） 実施態様１に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
前記近位ケーブル部分が、近位ケーブル端部を有し、
前記第１の関節動作用ケーブルが、前記近位ケーブル端部と前記プラットホームとの間に第１の距離を有し、
前記第１の距離が、調整可能である、
医療器具用ハンドル。
（１１） 医療器具において、
ａ）患者に挿入可能な遠位管部を有する可撓性のある管部と、
ｂ）前記遠位管部に連結された医療用エンドエフェクターと、
ｃ）前記管部の中に配置された医療用エンドエフェクター作動用ワイヤと、
ｄ）前記医療用エンドエフェクターから間隔をあけて近位に配置されている継ぎ手であって、前記管部に取り付けられている、継ぎ手と、
ｅ）前記管部の外側に配置されており、前記継ぎ手によって実質的に横方向に拘束されている、長さ方向に動かすことができる第１のケーブルであって、
前記医療用エンドエフェクターに取り付けられた遠位ケーブル部分を有し、
前記第１のケーブルを長さ方向に動かすと、前記医療用エンドフェクターが、前記継ぎ手に対して関節動作する、
第１のケーブルと、
ｆ）ハンドルであって、
（ｉ）近位軸部および遠位軸部を有する軸部、ならびに、
（ii）プラットホーム、近位ジョイスティック部分、および遠位ジョイスティック部分を含むジョイスティック組立体、
を含む、ハンドルと、
を備え、
前記遠位ジョイスティック部分が、前記近位軸部に関節動作できるよう連結されており、
前記第１のケーブルが、近位ケーブル部分を含み、
前記近位ケーブル部分は、前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されており、
前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記第１のケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化する、
医療器具。
（１２） 実施態様１１に記載の医療器具において、
前記ジョイスティック組立体が、ジョイスティック内腔部を有し、
前記軸部が、前記ジョイスティック内腔部とつながっている軸部内腔部を有し、
前記作動用ワイヤが、前記ジョイスティック内腔部および前記軸部内腔部に配置されている、
医療器具。
（１３） 実施態様１２に記載の医療器具において、
長さ方向に動かすことができる第２のケーブル、
をさらに含み、
前記第２のケーブルは、前記管部の外側に配置されており、前記継ぎ手によって実質的に横方向に拘束されており、前記医療用エンドエフェクターに取り付けられた遠位ケーブル部分を有し、
前記第２のケーブルを長さ方向に動かすと、前記医療用エンドエフェクターが、前記継ぎ手に対して関節動作し、
前記第２のケーブルは、近位ケーブル部分を有し、
前記近位ケーブル部分は、前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されており、
前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記第２のケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化する、
医療器具。
（１４） 実施態様１３に記載の医療器具において、
長さ方向に動かすことができる第３のケーブル、
をさらに含み、
前記第３のケーブルは、前記管部の外側に配置されており、前記継ぎ手によって実質的に横方向に拘束されており、前記医療用エンドエフェクターに取り付けられた遠位ケーブル部分を有し、
前記第３のケーブルを長さ方向に動かすと、前記医療用エンドエフェクターが、前記継ぎ手に対して関節動作し、
前記第３のケーブルは、近位ケーブル部分を有し、
前記近位ケーブル部分は、前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されており、
前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記第３のケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化する、
医療器具。
（１５） 実施態様１４に記載の医療器具において、
前記プラットホームは、縦軸を有し、
前記第１、第２、および第３の関節動作用ケーブルの近位ケーブル部分は、実質的に、前記縦軸回りに互いから１２０度の間隔をあけて円を描くように配置されている、
医療器具。
（１６） 医療器具において、
ａ）通路を画定し、患者に挿入可能な遠位管部を有する、可撓性のある管部と、
ｂ）前記遠位管部に連結されており、前記通路につながっている内腔部を有する、連結部と、
ｃ）前記連結部の前記内腔部に配置可能である医療用エンドエフェクターと、
ｄ）前記通路に配置可能であり、前記医療用エンドエフェクターに連結されている作動用ワイヤと、
ｅ）前記連結部から間隔をおいて近位に配置されている継ぎ手であって、前記管部に取り付けられている、継ぎ手と、
ｆ）前記管部の外側に配置されており、前記継ぎ手によって実質的に横方向に拘束されている、長さ方向に動かすことができる第１のケーブルであって、
前記連結部に取り付けられた遠位ケーブル部分を有し、
前記第１のケーブルを長さ方向に動かすと、前記連結部が、前記継ぎ手に対して関節動作する、
第１のケーブルと、
ｇ）ハンドルであって、
（ｉ）近位軸部および遠位軸部を有する軸部、ならびに、
（ii）プラットホーム、近位ジョイスティック部分、および遠位ジョイスティック部分を含むジョイスティック組立体、
を含む、ハンドルと、
を備え、
前記遠位ジョイスティック部分が、前記近位軸部に関節動作できるよう連結されており、
前記第１のケーブルが、近位ケーブル部分を含み、
前記近位ケーブル部分は、前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されており、
前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記第１のケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化する、
医療器具。
（１７） 実施態様１６に記載の医療器具において、
前記ジョイスティック組立体が、ジョイスティック内腔部を有し、
前記軸部が、前記ジョイスティック内腔部とつながっている軸部内腔部を有し、
前記作動用ワイヤが、前記ジョイスティック内腔部および前記軸部内腔部に配置されている、
医療器具。
（１８） 実施態様１７に記載の医療器具において、
長さ方向に動かすことができる第２のケーブル、
をさらに含み、
前記第２のケーブルは、前記管部の外側に配置されており、前記継ぎ手によって実質的に横方向に拘束されており、前記連結部に取り付けられた遠位ケーブル部分を有し、
前記第２のケーブルを長さ方向に動かすと、前記連結部が、前記継ぎ手に対して関節動作し、
前記第２のケーブルは、近位ケーブル部分を有し、
前記近位ケーブル部分は、前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されており、
前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記第２のケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化する、
医療器具。
（１９） 実施態様１８に記載の医療器具において、
長さ方向に動かすことができる第３のケーブル、
をさらに含み、
前記第３のケーブルは、前記管の外側に配置されており、前記継ぎ手によって実質的に横方向に拘束されており、前記連結部に取り付けられた遠位ケーブル部分を有し、
前記第３のケーブルを長さ方向に動かすと、前記連結部が前記継ぎ手に対して関節動作し、
前記第３のケーブルは、近位ケーブル部分を有し、
前記近位ケーブル部分は、前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されており、
前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記第３のケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化する、
医療器具。
（２０） 実施態様１９に記載の医療器具において、
前記プラットホームは、縦軸を有し、
前記第１、第２、および第３の関節動作用ケーブルの前記近位ケーブル部分は、実質的に、前記縦軸回りに互いから１２０度の間隔をあけて円を描くように配置されている、
医療器具。
医療器具用ハンドルの実施形態を含む、本発明の医療器具の第１の実施形態の概略側面図であり、明確化のためケーブルが省略されている図である。 図１の医療器具用ハンドルの実施形態の概略斜視図である。 図２の医療器具用ハンドルの一部の側面図である。 図２の医療器具用ハンドルの上面図である。 図３の一部の概略断面図であり、ジョイスティック組立体と軸部との間の玉継ぎ手を示しており、医療器具部材のための第１の関節動作用ケーブルが、プラットホームに連結されているところを示しており、第１の関節動作用ケーブルを囲んでいる管部が、明確化のために省略されている図である。 図５と同様の図であるが、別の角度から、医療器具部材のための第２の関節動作用ケーブルが、プラットホームに連結されているところを示す図である。 図５と同様の図であるが、別の角度から、医療器具部材のための第３の関節動作用ケーブルが、プラットホームに連結されているところを示す図である。 図１の医療器具における遠位部分の拡大図であり、少なくとも１つのケーブルを引くと、医療用エンドエフェクターが関節動作し、医療用エンドエフェクターが、医療用把持鉗子である図である。 図８の継ぎ手と、管部の一部との側面断面図である。 図１の医療器具用ハンドルの実施形態を含む、本発明の第２の医療器具の概略斜視図であり、ケーブルが明確化のために省略されている図である。 図１０の医療器具における遠位部分の拡大図であり、少なくとも１つのケーブルを引くと、中に医療用エンドエフェクターを配置できる内腔部を有する連結部が関節動作し、医療用エンドエフェクターが、医療用スネアである図である。 図１１の連結部と、管部の一部との側面断面図である。

Claims (12)

  1. 医療器具用ハンドルにおいて、
    ａ）近位軸部および遠位軸部を有する軸部と、
    ｂ）プラットホーム、近位ジョイスティック部分、および遠位ジョイスティック部分を含むジョイスティック組立体であって、前記遠位ジョイスティック部分が、前記近位軸部に関節動作できるよう連結されている、ジョイスティック組立体と、
    ｃ）医療器具部材のための第１の関節動作用ケーブルであって、
    前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されている、近位ケーブル部分を含み、
    前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記第１の関節動作用ケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化する、
    第１の関節動作用ケーブルと、
    を備え、
    前記ジョイスティック組立体が、ジョイスティック内腔部を有し、
    前記軸部が、前記ジョイスティック内腔部とつながっている軸部内腔部を有し、
    前記医療器具用ハンドルが、
    前記ジョイスティック内腔部および前記軸部内腔部に配置された医療用エンドエフェクター作動用ワイヤ、および
    第１の導管、
    をさらに含み、
    前記第１の導管は、前記第１のケーブルを囲み、かつ、前記プラットホームおよび前記軸部に連結されており、
    前記第１の導管が、スライド式に伸縮する導管である、医療器具用ハンドル。
  2. 請求項１に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
    医療器具部材のための第２の関節動作用ケーブル、
    をさらに含み、
    前記第２の関節動作用ケーブルは、前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されている、近位ケーブル部分を含み、
    前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記第２の関節動作用ケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化する、
    医療器具用ハンドル。
  3. 請求項２に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
    医療器具部材のための第３の関節動作用ケーブル、
    をさらに含み、
    前記第３の関節動作用ケーブルは、前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されている、近位ケーブル部分を含み、
    前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記第３の関節動作用ケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化する、
    医療器具用ハンドル。
  4. 請求項３に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
    前記プラットホームは、縦軸を有し、
    前記第１、第２、および第３の関節動作用ケーブルの前記近位ケーブル部分は、実質的に、前記縦軸回りに互いから１２０度の間隔をあけて円を描くように配置されている、
    医療器具用ハンドル。
  5. 請求項１に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
    前記遠位ジョイスティック部分が、関節動作できるよう前記遠位軸部に玉継ぎ手を用いて連結されている、医療器具用ハンドル。
  6. 請求項１に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
    前記プラットホームが、前記遠位ジョイスティック部分の近位に配置されている、医療器具用ハンドル。
  7. 請求項１に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
    前記第１の導管は、前記プラットホームに玉継ぎ手によって連結され、かつ、前記軸部に玉継ぎ手によって連結されている、医療器具用ハンドル。
  8. 請求項３に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
    前記第１、第２、および第３の関節動作用ケーブルはそれぞれ、前記プラットホームおよび前記軸部に連結されている対応するスライド式に伸縮する導管によって囲まれている、医療器具用ハンドル。
  9. 請求項１に記載の医療器具用ハンドルにおいて、
    前記近位ケーブル部分が、近位ケーブル端部を有し、
    前記第１の関節動作用ケーブルが、前記近位ケーブル端部と前記プラットホームとの間に第１の距離を有し、
    前記第１の距離が、調整可能である、
    医療器具用ハンドル。
  10. 医療器具において、
    ａ）患者に挿入可能な遠位管部を有する可撓性のある管部と、
    ｂ）前記遠位管部に連結された医療用エンドエフェクターと、
    ｃ）前記管部の中に配置された医療用エンドエフェクター作動用ワイヤと、
    ｄ）前記医療用エンドエフェクターから間隔をあけて近位に配置されている継ぎ手であって、前記管部に取り付けられている、継ぎ手と、
    ｅ）前記管部の外側に配置されており、前記継ぎ手によって実質的に横方向に拘束されている、長さ方向に動かすことができる第１のケーブルであって、
    前記医療用エンドエフェクターに取り付けられた遠位ケーブル部分を有し、
    前記第１のケーブルを長さ方向に動かすと、前記医療用エンドフェクターが、前記継ぎ手に対して関節動作する、
    第１のケーブルと、
    ｆ）ハンドルであって、
    （１）近位軸部および遠位軸部を有する軸部、ならびに、
    （２）プラットホーム、近位ジョイスティック部分、および遠位ジョイスティック部分を含むジョイスティック組立体、
    を含む、ハンドルと、
    を備え、
    前記遠位ジョイスティック部分が、前記近位軸部に関節動作できるよう連結されており、
    前記第１のケーブルが、近位ケーブル部分を含み、
    前記近位ケーブル部分は、前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されており、
    前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記第１のケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化し、
    前記ジョイスティック組立体が、ジョイスティック内腔部を有し、
    前記軸部が、前記ジョイスティック内腔部とつながっている軸部内腔部を有し、
    前記作動用ワイヤが、前記ジョイスティック内腔部および前記軸部内腔部に配置されており、
    前記ハンドルは、第１の導管をさらに含み、
    前記第１の導管は、前記第１のケーブルを囲み、かつ、前記プラットホームおよび前記軸部に連結されており、
    前記第１の導管が、スライド式に伸縮する導管である、
    医療器具。
  11. 医療器具において、
    ａ）通路を画定し、患者に挿入可能な遠位管部を有する、可撓性のある管部と、
    ｂ）前記遠位管部に連結されており、前記通路につながっている内腔部を有する、連結部と、
    ｃ）前記連結部の前記内腔部に配置可能である医療用エンドエフェクターと、
    ｄ）前記通路に配置可能であり、前記医療用エンドエフェクターに連結されている、作動用ワイヤと、
    ｅ）前記連結部から間隔をおいて近位に配置されている継ぎ手であって、前記管部に取り付けられている、継ぎ手と、
    ｆ）前記管部の外側に配置されており、前記継ぎ手によって実質的に横方向に拘束されている、長さ方向に動かすことができる第１のケーブルであって、
    前記連結部に取り付けられた遠位ケーブル部分を有し、
    前記第１のケーブルを長さ方向に動かすと、前記連結部が、前記継ぎ手に対して関節動作する、
    第１のケーブルと、
    ｇ）ハンドルであって、
    （１）近位軸部および遠位軸部を有する軸部、ならびに、
    （２）プラットホーム、近位ジョイスティック部分、および遠位ジョイスティック部分を含むジョイスティック組立体、
    を含む、ハンドルと、
    を備え、
    前記遠位ジョイスティック部分が、前記近位軸部に関節動作できるよう連結されており、
    前記第１のケーブルが、近位ケーブル部分を含み、
    前記近位ケーブル部分は、前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されており、
    前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記第１のケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化し、
    前記ジョイスティック組立体が、ジョイスティック内腔部を有し、
    前記軸部が、前記ジョイスティック内腔部とつながっている軸部内腔部を有し、
    前記作動用ワイヤが、前記ジョイスティック内腔部および前記軸部内腔部に配置されており、
    前記ハンドルは、第１の導管をさらに含み、
    前記第１の導管は、前記第１のケーブルを囲み、かつ、前記プラットホームおよび前記軸部に連結されており、
    前記第１の導管が、スライド式に伸縮する導管である、
    医療器具。
  12. 請求項１０または１１に記載の医療器具において、
    前記管部の外側に配置されており、前記継ぎ手によって実質的に横方向に拘束されている、長さ方向に動かすことができる追加のケーブル、
    をさらに含み、
    前記追加のケーブルは、近位ケーブル部分を有し、
    前記近位ケーブル部分は、前記プラットホームに連結されており、かつ、前記軸部によって実質的に横方向に拘束されており、
    前記ジョイスティック組立体を前記軸部に対して関節動作させると、前記追加のケーブルに沿って測定される前記プラットホームと前記軸部との間の距離が変化する、
    医療器具。
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