JPH01108906A - 刈取機の自動回向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、刈取機の自動回向制御装置に関し、刈取機
を穀稈列の刈取終時に自動的に回向させる自動回向制御
装置に利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 従来から、刈取機における刈取走行の自動化のなかで、
穀稈列の刈取終時がら刈取機体の進行方向の変換による
次の穀稈列の刈取再開の間の回向動作を自動化する自動
回向制御については、まだ試行錯誤の段階であり、一部
において自動回向制御装置に予め設定された標準の回向
パターンにもとづき、機体の左右側に配置された走行軸
の回転数差によって回向角度を算出し自動回向を行うよ
うなものが試みられているが、この自動回向制御による
予め設定された標準の回向パターンのみでは、機体が走
行する土壌面の状態等により一定した回向制御ができ難
いことと、また作業者との回向操作感覚の相違により作
業者に違和感を与える問題とがあった。

そこでこの発明は、このような刈取機における自動回向
制御において、土壌面の状態等に左右されない一定した
回向制御と、この回向制御にょる゛違和感を作業者に与
えないようにしようとするものである。

問題点を解決するための手段 この発明は、刈取機の穀稈列（１）の刈取終端姿勢から
刈取再開姿勢に亘る回向行程において、刈取終時の穀稈
センサ（２）のＯＦＦ位置から刈取再開時の該穀稈セン
サ（２）のＯＮ位置までの間を一定微小距離毎に、この
刈取機の回向動作のデータ（Ｄ）をサンプリングしてメ
モリーに格納する教示モード（３）と、該一定微小距離
毎に入力するデータ（ｄ）を該サンプリングデータ（Ｄ
）と比較して一致するように回向制御する再現モード（
４）とを設けてなる刈取機の自動回向制御装置の構成と
する。

発明の作用、および効果 刈取機の機体の左右側に配置して土壌面を走行する１例
えば一対のクローラ又は走行車輪等による走行軸によっ
て、穀稈列（１）の刈取終時に該機体の回向行程におけ
る自動回向制御番行うとき、該機体の任意位置に設けた
自動回向制御装置を教示モード（３）に設定して作業者
による最適の回向動作を行うが、この回向動作時に穀稈
の有・無をＯＮ・ＯＦＦにより検出する穀稈センサ（２
）のＯＦＦ位置検出により、回向の一定微小距離毎に１
例えばその回向速の高低及び該走行輪に対する操向ブレ
ーキの入切等による回向パターンのデータ（Ｄ）をサン
プリングしてメモリーへ登録し、回向終時の該穀稈セン
サ（２）のＯＮ位置の検出により該教示モード（３）を
終了する。また該教示モード（３）による回向パターン
の該データ（Ｄ）の登録により、次に該自動回向制御装
置を再現モード（４）に設定して回向を行うときは、該
穀稈センサ（２）によるＯＦＦ位置からＯＮ位置までの
間を、該一定微小距離毎にその回向速及び該走行軸に対
する操向ブレーキ等のデータ（ｄ）のサンプリングを行
い、このサンプリングによるデータ（ｄ）と該教示モー
ド（２）、の該データ（Ｄ）との比較演算を行いながら
、この演算により該データ（Ｄ）と該データ（ｄ）とを
一致させるような自動回向制御を行わせることにより、
土壌面の状態等に左右されない一定した回向制御を行い
うると共に、この回向制御による違和感を作業者に与え
ないようにすることができる。

実施例 なお回倒において、コンバインの機体（５）上端部左右
側に土壌面を走行する一対のクロ二う（６）を配置した
走行装置（７）と、この走行装置（７）の上方側に刈取
られた穀稈を脱穀する脱穀装置（８）と、この脱穀装置
（８）の前方側に穀稈列（１）を刈取る刈取装置（９）
と、また該脱穀装＠　（８）の前側部で平面視右側部に
該機体（５）の操作を行う操作装置（１１とその操作の
ための操作席（１１）とを各々配設し、また該刈取装Ｍ
（９）の刈取穀稈の掻込み移送装置αｂ入口側に穀稈の
有・無を０Ｎ−ＯＦＦにより検出する穀稈センサ（２）
を設ける。また該左右のクローラ（６）の前端側に該ク
ローラ（６）を走行させる走行軸＋１３と、後端側に該
クローラ（６）を張設案内する案内転輪＋１４とを各々
設け、この走行軸（１３へ動力を伝達する連動機構を内
装する連動ケース（１ｓ＋を該走行装置（７）の前端側
に設け、この連動ケース（１５１の連動機構の経路中に
該クローラ（６）の走行駆動を入切する左右のサイドク
ラッチ（ＩＱと、このクラッチＯｅを入切するストロー
クによって該クラッチ（ＩＩ切切後作用させる左右の操
向ブレーキ（１ηと、この経路中の任意位置の歯車ｆｌ
１ｍの回転数を検出する。左右の回転センサ（１ｇとを
各々設ける。また該連動ケース（＋９の上部−側に油圧
駆動によるＨ８Ｔ装置（至）を連設し゛、このＨ８ＴＧ
！Ｉ）の回転方向及び出力回転数を加減する斜板の回動
を行う斜板アーム１２１１と、このアーム１２１）の回
動角度により該Ｈ８Ｔ（至）の回転数を検出する速度セ
ンサ（２δとを設ける。またこの速度センサ（２３の検
出により該アームシ１）に連結して該アーム＋２１）を
回動させる油圧伸縮シリンダ（至）と、また該クラッチ
ｆｌＧｌ及び該操向ブレーキ面を作動させる油圧ブツシ
ュロッドを各々設け、該シリンダ（至）及びこれを作用
させる電磁弁Ｇ！４と、該ブツシュロッド及びこれを作
用させる電磁弁−とこの電磁弁−の作用を加減する比例
減圧弁Ｑｅとを各々油圧制御可能に接続して設ける。

また該操作装置（１１の上面パネル部（５）に該機体（
５）の前後進の走行制御を行う走行レバー＋２１１と、
左右方向の方向制御を行うパワステレバーＣ２１とを設
け、該走行レバー（至）と該斜板アーム＋２１１とをワ
イヤＯ０を介して連結する。また該パネル部（５）には
作業者により回向パターンを試行する教示モード（３）
と、この教示モード（３）による回向パターンと一致し
た回向を行わせる再現モード（４）との切替えを行うモ
ード切替スイッチ０υを設け、この切替スイッチＯＤの
切替えによって各モード＋３）　（４）にもとづく総て
の処理を行う自動回向制御装置（支）を該操作装！ｆ　
（ｌ［Ｉに内装して設ける。またこの回向制御装置（支
）には中央に中枢的演算処理を行うＣＰＵＣ（３を配し
、このＣＰＵＯ３へ、該穀稈センサ（２）、該左右の回
転センサ（（５）、該速度センサ（２ａ、該パワステレ
バー（ハ）、該モード切替スイッチ０υを各々接続し、
該ＣＰＵＯ３から該各電磁弁１２４（２９及び比例減圧
弁（イ）へ各々接続する。

走行レバーＩ２Ｉの操作によりワイヤｅｌｌを介して斜
板アームＩ２＋１を回動させＨ５Ｔ装置（至）から連動
ケース（１９を経て走行装置（７）を駆動し機体（５）
を発進させ、この発進により刈取装置（９）によって穀
稈列（１）の刈取りを行いこの刈取った穀稈を脱穀装置
１（８）によって脱穀を行うコンバイン作業においては
、例えば通常の刈取りでは第６図の如く穀稈列（１）の
一方向に回りながら刈取る回り刈りを行う場合が多く。

この回り刈りでは穀稈列（１）の刈取終部に到達した時
点において、そのまま前進を続は半径（Ｒ１）で（イ）
点までの回向角度（θ１）を左に回向し、（イ）点で一
旦停止後今度は後進により半径（Ｒ２）で（ロ）点まで
の回向角度（θ２）を左に回向し、（ロ）点で一旦停止
後再び前進により次の穀稈列（１）の刈取りを再開する
ような動作順序となるが、この動作順序による回向時に
モード切替スイッチＯＤを教示モード（３）に設定し、
作業者によりそのときの土壌条件に最適のパターンによ
る回向動作を試行させ、この回向パターンによって左右
の回転センサ（至）により一定微小距離毎にパルスのカ
ウントを行い、このカウント値にもとづくパワステレバ
ー（至）による一方側のサイドクラッチ（ＩＢ及び操向
ブレーキ（■の入切とその強弱値と、該走行レバー（至
）による速度センサＱ３の高低値等のサンプリングデー
タ（Ｄ）を自動回向制御装置（支）のＣＰＵＯ３のメモ
リーへ登録処理する。これにより以後の穀稈列（１）の
刈取終部において該切替スイッチＯＤを再現モード（４
）に切替え設定す、ることにより、該ＣＰＵ（１３の演
算処理によって穀稈センサ（２）のＯＦＦ位置の検出と
同時にサンプリングされる回向動作のデータ（ｄ）と前
記のデータ（Ｄ）とが一致するよう、該左右の回転セン
サ（ｎによる一定微小距離毎のパルスのカウント値にも
とづき、電磁回国及び比例減圧弁（至）の作用により油
圧ブツシュロッドを介して一方側の該サイドクラッチＯ
Ｑ及び操向ブレーキ（ωの入切とその強弱の制御と、ま
た電磁弁Ｑ４の作用により油圧伸縮シリンダ（至）を介
して斜板アーム１２１）を回動させ該速度センサａδの
検出値にもとづき回向速の高低の制御とを行うことによ
り、該再現モード（４）による回向を該教示モード（３
）と一致した回向パターンによって自動的に回向するこ
とができるので、土壌面の状態等に左右されない一定し
た回向制御を行いうると共に、この回向制御による違和
感を作業者に与えないようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は一部の平面図、第３図は一部を断面した一部の
正面図、第４図は一部の正断面図。 第５図は一部の作用機構図、第６図は一部の作業方法図
、第７図は電気回路のブロック図である。 図中、符号（１）は穀稈列、（２）は穀稈センサ、（３
）は教示モード、（４）は再現モードを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈取機の穀稈列（１）の刈取終端姿勢から刈取再開姿勢
   に亘る回向行程において、刈取終時の穀稈センサ（２）
   のＯＦＦ位置から刈取再開時の該穀稈センサ（２）のＯ
   Ｎ位置までの間を一定微小距離毎に、この刈取機の回向
   動作のデータ（Ｄ）をサンプリングしてメモリーに格納
   する教示モード（３）と、該一定微小距離毎に入力する
   データ（ｄ）を該サンプリングデータ（Ｄ）と比較して
   一致するように回向制御する再現モード（４）とを設け
   てなる刈取機の自動回向制御装置。