JPH01108907A - 刈取機等の回向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、刈取機等の回向制御装置に関し、殻稈の刈
取走向変更行程において刈取機等を自動的に回向制御さ
せる回向制御装置に利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 従来から、刈取機等における刈取時において穀稈列の刈
取経時から刈取走向の変更により次の穀稈列に対する刈
取再開までの回向動作を、自動的に行う自動回向制御は
まだ試行錯誤の段階であり、これらは−数的には、回向
動作の時間の経過にともなう左右一対の走行軸に対する
操向ブレーキの大切及びその強弱と、これらの変化にも
とづく伝動回転のパルス数等による回向パターンを回向
制御装置に全て詳細に学習記憶し、この学習記憶した回
向パターンを忠実に再現させて自動回向制御を行う方式
のものが多く、この方式では学習記憶のために多量のメ
モリー容量を必要とする構成上の問題点と、再現回向に
おける回向パターンの検出が回向動作の結果の確認であ
り、もし学習記憶時の回向パターンと違った場合にはそ
の違いが確認されるだけという利用上の問題点とがあっ
たそこでこの発明は、このような刈取機等における自動
回向制御において、再現回行時に学習記憶時の全パレス
数に従って操向ブレーキを働かせることにより回向動作
の精度及び安定性を向上させると共に、学習記憶時のメ
モリー容量を節減しようとするものである。

問題点を解決するための手段 この発明は、穀稈列（１）の刈取走向変更行程における
回向パターン（２）を、左右−・対の走行軸（３）の伝
動回転の全パルス数（Ｎ）で学習記憶すると共に、この
全パルス数（Ｎ）に従って操向ブレーキ（４）を働かせ
て回向制御して刈取走向の変更を行うことを特徴とする
刈取機等の回向制御装置の構成とする。

発明の作用、および効果 刈取機等の機体の左右側に配置して土壌面を走行する、
例えば一対の走行車輪又はクローラ等を左右一対の走行
軸（３）によって駆動させて穀稈列（１）の刈取を行う
刈取作業において、この穀稈列（１）の刈取経時の刈取
走向変更行程において自動回向制御を行うとき、まず最
初は該機体の任意位置に設けた回向制御装置によって１
作業者により操作される最適の刈取走向変更行程つまり
回向動作時における回向パターン（２）により左右一対
の該走行軸（３）の伝動回転の全パルス数（Ｎ）を学習
記憶させ、この学習記憶した回向内側の該走行軸（３）
の回向動作時における全パルス数（Ｎ）に対し、回向動
作再現時つまり再現回向時における回行内側の該走行軸
（３）の全パルス数を１例えば該回向制御装置に予め設
定された標準的な操向ブレーキ（４）の大切及びその強
弱の操作パターンによって演算予測しながら一致させる
べく回向制御を行うことにより、従来のように回向動作
における該回向パターン（２）を該回向制御？を置に総
て詳細に学習記憶させる必要がなく、また再現回向時に
おける該回向パターン（２）の検出が結果だけの確認に
とどまるということもないので、該回向制御装置のメモ
リー容量を節減できると共に、再現回向時における回向
動作の精度及び安定性を向上させうるものである。

実施例 なお口側において、コンバインの機体（５）下端部左右
側に土壌面を走行する一対のクローラ（６）を配置した
走行装置（７）と、この走行装置（７）の上方側に刈取
られた殻稈を脱穀する脱穀装置　（８）と、この脱穀装
Ｎ（８）の前方側に穀稈列（１）を刈取る刈取装置（９
）と、また該脱穀装置（８）の前側部で平面視右側部に
該機体（５）の操作を行う操作装置（ｌＯ）とその操作
のための操作席（１１）とを各々配設し、また該刈取装
置（９）の刈取殻稈の掻込み移送装置（１２）入口側に
殻稈の有・無をＯＮ・ＯＦＦにより検出する殻稈センサ
（１３）を設ける。また該左右のクローラ（６）の前端
側に該クローラ（６）を走行させる左右一対の走行軸（
３）及び走行輪（１０と、後端側に該クローラ（６）を
張設案内する案内転輪（１５）とを各々設け、該走行輪
（１４）へ動力を伝達する連動機構を内装する連動ケー
ス（１８）を該走行装置（７）の前端側に設け、この連
動ケース（１６）の連動機構の経路中に該クローラ（６
）の走行駆動を入切する左右のサイドクラッチ（１７）
と、このクラッチ（１７）を入切するストロークによっ
て該クラッチ（１７）切後に作用させる左右の操向ブレ
ーキ（４）と、この経路中におけるカウンター歯車（１
８）の回転によるパルス数を検出する左右の回転センサ
（１３）とを各々設ける。また該連動ケース（！８）の
上部−側に油圧駆動にょるＨ５Ｔ装！１（２０）を連設
し、このＨ３Ｔ（２０）の回転方向及び出力回転数を加
減する斜板の回動を行う斜板アーム（２りと、このアー
ム（２１）の回動角度により該ＨＳＴ（２０）の回転数
を検出する速度センサ（２２）とを設ける。またこ、の
速度センサ（２２）の検出により該アーム（２１）に連
結して該アーム（２１）を回動させる油圧伸縮シリンダ
（２３）と、また該クラッチ（１７）及び該操向ブレー
キ（４）を作動させる油圧ブツシュロッドを各々設け、
該シリンダ（２３）及びこれを作用させる電磁弁（２４
）と、該プッシュロッド及びこれを作用させる電磁弁（
２５）とこの電磁弁（２５）の作用を加減する比例減圧
弁（２６）とを各々油圧制御可能に接続して設ける。ま
た該操作装！（１０）の上面パネル部（２７）に該機体
（５）の前後進の走行制御を行う走行レバー（２８）と
、左右方向の方向制御を行うパワステレバー（２８）と
を設け、該走行レバー（２８）と該斜板アーム（２１）
とをワイヤ（３０）を介して連結する。また該パネル部
（２７）には作業者により回向パターン（２）を試行す
る学習記憶モードと、この学習記憶モードの該回向パタ
ーン゛（２）による該カウンター歯車（１８）の全パル
ス数（Ｎ）に対し再現回向時の全パルス数を一致させる
べく回向動作する再現回向モードとの切替えを行うモー
ド切替スイッチ（３１）を設け、この切苔スイー２千（
３１）の切替えによって該各モードにもとづく処理を行
う回向制御装置ｔ　（３２）を該操作装！１（１０）に
内装して設ける。またこの回向制御装！（３２）には中
央に中枢的演算及び記憶処理を行うＣＰＵ（３３）を配
し、このＣＰＵ（３３）へ、該殻稈センサ（２）、該左
右の回転センサ（ｔＳ）、該速度センサ（２２）　、該
パワステレバー　（２９）　、該モード切替スイッチ（
３１）を各々接続し、該ＣＰＵ（３３）から該各電磁弁
（２４）　　（２５）及び比例減圧弁（２Ｂ）へ各々接
続する。

走行レバー（２８）の操作によりワイヤ（３０）を介し
て斜板アーム（２１）を回動させて１（ＳＴ装置（２０
）から連動ケース（１５）を経て走行装置Ｆ（７）を駆
動して機体（５）を発進させ、この発進により刈取装Ｍ
（９）によって穀稈列（１）の刈取りを行いこの刈取っ
た殻稈を脱穀装２ｔ　（８）によって脱穀を行うコンバ
イン作業において、例えば通常の刈取りでは速度センサ
（２２）によるＨ３Ｔ（２０）の調節により刈取速度の
制御を行い、穀稈列（１）を一方向に回りながら刈取る
回り刈りを行う場合が多く、この回り刈りでは第６図の
如く穀稈列（１）の刈取終部に到達した時点において、
回向内側の走行軸（３）をサイドクラッチ（１７）の入
切及び操向ブレーキ（４）の強弱制−御によって半径（
Ｒ１）で（イ）点までの回向角度（θりを左に回向し、
（イ）点で一旦停止後今度は後進により回向内側の該走
行軸（３）を前記の行程に準じて制御を行い半径（Ｒ２
）で（ロ）点までの回向角度（０２）を右に回向し、（
ロ）点で一旦停止後再び前進により次の穀稈列（１）の
刈取りを再開するような回向動作を行うが、この回向動
作においてモード切替スイッチ（３１）を学習記憶モー
ドに設定し１作業者の該走行レバー（２８）の操作によ
る走行速度の高低、またパワステレバー（２Ｂ）の操作
による該サイドクラッチ（１７）の入切及び該操向ブレ
ーキ（４）の強弱等により回向動作を行う回向パターン
（２）を試行させ、この回向パターン（２）による一定
微小距離毎の左右の走行軸（３）の伝動回転にもとづく
全パルス数（Ｎ）を回転センサ（１８）により検出し、
この検出値を回向制御装！　（３２）のＣＰＵ（３３）
のメモリーへ記憶処理する。これにより以後の穀稈列（
１）の刈取終部において該モード切替スイッチ（３１）
を再現回向モードに切替え設定することにより、殻稈セ
ンサ（１３）のＯＦＦ位置の検出と同時に、例えば該Ｃ
ＰＵ（３３）によって予め設定された回向動作の際の走
行速度の高低や、該サイドクラッチ（１７）の大切及び
該操向ブレーキ（４）の強弱等の標準的な操作パターン
により回向を行い、この回向時に該学習記憶モード時に
おける回向内側の該走行軸（３）の全パルス数（Ｎ）か
ら、例えば該再現回向モード時における回向内側の該走
行軸（３）の回向始め、つまり該操向ブレーキ（４）が
充分に働くまでの一定した初期パルス数と、回向路り、
つまり該操向ブレーキ（４）の働きが終った後の一定し
た終期パルス数とを差引いた残りの中間パルス数を求め
、この中間パルス数と、該学習記憶モード時における全
パルス数１）のうちこの中間パルス数に該当する部分の
パルス数とを、該ＣＰＵ（３３）の演算子測によって一
致させるべく回向制御を行うことにより、該学習記憶モ
ードにおいて該回向パターン（２）の総てを記憶させる
必要がなく該ＣＰＵ（３３）のメモリー容量を節減でき
ると共に、再現回向時において該中間パルス数の演算子
測により回向動作の精度及び安定性を向上させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は一部の平面図、第３図は一部を断面した一部の
正面図、第４図は一部の正断面図、第５図は一部の作用
機構図、第６図は一部の作業方法図、第７図は電気回路
のブロック図である図中、符号（１）は穀稈列、（２）
は回向パターン、（３）は走行軸、（４）は操向ブレー
キ。 （Ｎ）は全パルス数を示す。 第２図 ブ１ 第３図 第４図 第５図 第７図 ↓

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 穀稈列（１）の刈取走向変更行程における回向パターン
   （２）を、左右一対の走行軸（３）の伝動回転の全パル
   ス数（Ｎ）で学習記憶すると共に、この全パルス数（Ｎ
   ）に従って操向ブレーキ（４）を働かせて回向制御して
   刈取走向の変更を行うことを特徴とする刈取機等の回向
   制御装置。