JPH01309604A - 刈取収穫機の回向制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、刈取収穫機の回向制御方式に関し、穀稈列
の刈取終端部において学習形態の自動回向制御を行わせ
る自動回向制御装置等に利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 刈取収穫機における立毛穀稈の刈取時に、穀稈列の刈取
終端部においてこの刈取行程と交差する横方向へ刈取走
向を自動的に変更させる自動回向制御を行わせるものが
あるが、この自動回向制御についてはまだ試行的な段階
であり、一部において人為的な回向試行による回向パタ
ーンを基準データとして学習記憶し、次からの回向作用
ではこの記憶した基準データに習って再現回向させる学
習形態の自動回向制御が試みられている。

この学習形態の自動回向制御では、人為的な回向試行に
より、刈取収穫機の機体に設けられた複数のセンサ等か
ら人力される回向パターンの基準データを自動回向制御
装置に学習記憶させ、次からの回向作用ではこの記憶さ
せた基準データにもとづいて自動的に再現回向制御を行
わせるようにするものである。

この再現回向制御は、通常では穀稈の有無により接点を
ＯＮ・ＯＦＦさせる穀稈センサによって。

穀稈列の刈取終端部を検出してＯＦＦしたときから開始
され、穀稈センサが次の穀稈列の刈取始端部を検出して
ＯＮするまで続けられる。

しかし、この再現回向制御の際に、立毛穀稈の位置や土
壌条件の違い等によって１人為的な回向試行時のパター
ンと再現回向時のパターンとの間に多少のずれを生じる
ことが多く、このため穀稈センサがＯＮする次の穀稈列
の刈取始端部と回向パターンの基準データの終了時点と
が一致せず、基準データは終了しているにも拘らず回向
行程はまだ終了していないという不具合が起こり、回向
行程の途中で基準データネ足による空白の距離を残すこ
ととなり自動回向制御に支障をきたすことになる。

そのためこの発明は、再現回向時においてこの回向行程
の途中で回向パターンによる基準データが終了して空白
の距離が残った場合でも、そのまま一定距離だけ直進さ
せるようにし、この直進の間に穀稈センサがＯＮするか
しないかによって、引続いて刈取行程に入るかまたは機
体を停止させるかを自動回向制御装置によって判断させ
るようにしようとするものである。

課題を解決するための手段 この発明は、穀稈列（Ａ）の刈取始端部（ａ）及び終端
部（ｂ）を各々検出する穀稈センサｆｉ＋によって穀稈
列（Ａ）の刈取終端部（ｂ）を検出させて、走行距離を
カウントしながらこの刈取行程と交差する方向へ機体（
２）を人為的に回向させる回向パターンを基準データと
して学習記憶させ、この基準データに習って該機体（２
）の回向を再現制御する学習形態の刈取収穫機において
、この再現回向時に、次の刈取始端部（ａ）に達したこ
とを該穀稈センサ［１１が検出する以前に該基準データ
が終了した場合は、そのまま一定距離だけ直進しこの間
に該穀稈センサ（１）によって刈取始端部（ａ）を検出
できれば引続き刈取行程に入るが、もし検出できないと
きは該機体（２）を停止させるようにする自動回向制御
袋＠（３）を設けてなる回向制御方式の構成とする。

発明の作用、および効果 刈取収穫機の機体（２）の左右側に地面を走行する走行
うローラまたは走行車輪等を配置した走行装置により、
該機体（２）を前進させて穀稈列（Ａ）の刈取りを行う
刈取作業時に、人為的な回向試行によって穀稈列（Ａ）
の刈取終端部（ｂ）においてこの刈取行程と交差する方
向へ該機体（２）を回向させる回向パターンの基準デー
タとして、該機体（２）に配置された複数のセンサから
入力される信号、つまり穀稈センサ（１）では刈取穀稈
の有無によって刈取始端部（ａ）及び終端部（ｂ）の各
検出信号を、その他のセンサでは、例えばＨ３Ｔ装置の
出力回転数、走行距離、左右方向への操向角度等による
各検出信号を自動回向制御装置（３）へ学習記憶させる
ようにする。

また、この記憶された基準データに習って該機体（２）
を再現回向させる際に、土壌条件や立毛穀稈の位置の違
い等によって１回向状行時のパターンと再現回向時のパ
ターンとの間にずれを生じ、実際の回向行程はまだ終了
していないにも拘らず基準データの全行程が終了してし
まったような場合には、そのまま一定距離だけ直進させ
てこの間に前記穀稈センサ（１）が１次の穀稈列（Ａ）
の刈取始端部（、）を検出できれば引続いて刈取行程に
入るようにし、もし検出できないときは回向パターンが
大きくずれていることが予測されるので、直ちに該機体
（２）を停止させるようにするものである。

以上の如き対応を行うことにより、再現回向時にこの回
向行程の途中で基準データが終了して空白の距離が残っ
たような場合でも、そのまま一定距離だけ該機体（２）
を直進させ、この間に前記穀稈センサ（１）がＯＮする
かしないかによって、引続いて刈取行程に入るかまたは
該機体（２）を停止させるかを前記自動回向制御装置（
３）によって判断させることにより、回向試行時のパタ
ーンと再現回向時のパターンとが大きくずれるようなこ
とがあっても該機体（２）が暴走するような危険性がな
く、また少々のずれではそのまま作業を継続できるので
、安全でかつ的確な自動回向制御を行いうると共に。

円滑でかつ効率的な刈取作業を行うことができるもので
ある。

実施例 なお回倒において、本発明を穀類の数種作業を行うコン
バインに適用した場合について例示する。

下側に土壌面を走行する左右一対の走行うローラ（４）
を有する走行装置（５）を配置し、この走行装置（５）
上にフィートチエン（６）で挟持して供給される穀稈を
脱穀してこの穀粒を選別回収する脱穀装置（７）を載置
し、この脱穀装置（７）の前側に立毛穀稈を分草し引起
こして刈取ると共に、この刈取り穀稈を搬送しながら横
倒れ姿勢に変更して該フィートチエン（６）に受渡す刈
取装置（８）を土壌面に対して昇降自在に装着し、該脱
穀装置（７）の−側に該走行装置（５）、脱穀装置（７
）、刈取装置（８）等を操作制御する操作装置（９）と
この操作のための操作席（ｌ［Ｉとを各々配設してコン
バインの機体（２）を構成させる。

また、該走行装置（５）には前記走行うローラ（４）を
駆動させる左右の走行スプロケット（１１）及び走行軸
ｆ１２）を連動する連動機構を内装した連動ケース（１
３を配設し、この連動ケースｆ１３の連動経路中に該走
行軸（ＩＥの駆動を入り切りさせる左右の操向クラッチ
（Ｉｌｏと、この操向クラッチ（１４１と共に作用させ
る操向ブレーキ（１！９と、カウンタ歯車（旧の回転を
パルスで読取り走行距離を検出する走行距離センサ（ω
とを各々設け、この走行距離センサ〔■の情報によって
該操向クラッチ（Ｉ４１及び操向ブレーキ（囚を作用さ
せる油圧等によるブツシュシリンダを設けて構成させる
。

また、前記連動ケース（１３の上部−側に油圧駆動（７
）Ｈ３Ｔ９置（１１を連設し１．ｍ（７）Ｈ５Ｔ装ｙ　
（Ｉｌｌ　）回転方向及び出力回転数の設定を行う斜板
を制御する斜板アーム（ｉの作用によって、この出力回
転数を検出する斜板センサ１２Ｇを設け、この斜板セン
サ３０の情報によって該斜板アーム（Ｆｊを作用させる
油圧等による伸縮シリンダ２））を配設させる。またこ
の伸縮シリンダ１２）１を作動させる電磁弁ｆｆ、５と
、前記ブツシュシリンダを作動させる電磁弁−及びこの
電磁弁ｎの作用を加減する比例減圧弁Ｑ４１とを油圧制
御可能に接続して構成させる。

また、前記操作装置（９）に、人為操作により機体（２
）の前進及び後進の走行制御を行う走行レバー（ハ）と
左右方向の操向制御を行うパワステレバー（イ）と。

人為的な回向試行による回向パターンを基準データとし
て学習記憶させる学習記憶スイッチ（５）とを各々配設
し、該走行レバー（ハ）は前記斜板アーム＋１９とワイ
ヤ１２）によって連結し、該パワステレバー四には左右
方向の操向角度を検出する操向角度センサ（至）を設け
て構成させる。

また、前記操作席（１１の後部に絶対方位を検出する方
位センサ（至）を配置して構成させる。

また、前記刈取装置（８）に設けた刈取り穀稈を移送す
る移送装置０υに穀稈の有・無を検出して接点をＯＮ・
ＯＦＦさせる穀稈センサｆｉｌを配置して構成させる。

また、前記各センサ類（１力、シＯ，１２！、ＯＩＬ　
（１＋及びスイッチ（５）等の情報により演算処理を行
い、その結果によって各電磁弁１２δ、（Ｚｌ、（２４
＋等を制御する自動回向制御装置（３）を前記操作装置
（９）に内装して設け、この自動回向制御装置（３）に
は中枢的演算処理及びメモリーへのデータ等の記憶格納
を行うｃＰＵＧ２）を主体的に配置し、このＣＰＵ（至
）の六方側へ該各センサ類〔１７＋、（イ）、（ハ）、
　０１１．　ｆｉｌ及びスイッチ（５）等を接続し、出
力側へ該各電磁弁シδ、固、９勺等を接続して自動回向
制御可能に構成させる。

走行レバー四の人為操作によりワイヤｔ２）１を介し斜
板アーム（Ｆｌｉを回動させてＨ５Ｔ装置（１８を駆動
させ、連動ケース０３から走行軸重及び走行スプロケッ
ト（１１）を経て走行うローラ（４）を走行させる。

この走行により刈取装置（８）によって穀稈列（Ａ）の
刈取りを行い、この穀稈列（Ａ）の刈取終端部（ｂ）に
達した時点においてこの刈取行程と交差する方向へ機体
（２）ヲ回向させる回り刈り作業形態の回向作用を行う
が、この回向作用ではまず学習記憶スイッチ（５）をＯ
Ｎさせた後、前記走行レバー？９及びパワステレバー（
イ）の人為操作により回向試行を開始させる。

この回向試行の開始と同時に、自動回向制御装置（３）
によって穀稈センサ（１）がＯＦＦの状態にあるかどう
かの確認と方位センサＯ１による方位の確認を行うと共
に、回向試行により第６図の如く半径（Ｒ１）で（イ）
点まで回向角度（θ１）で回向し、（イ）点で一旦停止
後、今度は後進により半径（Ｒ２）で（ロ）点まで回向
角度（θ２）で回向し、（ロ）点で一旦停止後、再び前
進により次の穀稈列（Ａ）の刈取り態勢に入り該穀稈セ
ンサ（１）がＯＮの状態となるまで直進させるような１
例えば斜板センサ四による前後進の切替え及び車速の状
態、また操向角度センサ（ハ）による操向クラッチ（搏
の入り切り及び操向ブレーキ（１９の強弱の状態、また
走行距離センサ（ｍによる前記走行うローラ（４）の左
右各別の走行距離の状態等による回向パターンの基準デ
ータを前記自動回向制御装置（３）に記憶格納させる。

また、この基準データの記憶格納により次からの穀稈列
（Ａ）の刈取終端部（ｂ）では、前記穀稈センサ（１）
がＯＦＦ状急になると同時に、該自動回向制御装置（３
）により基準データに習った再現回向制御を行い、この
再現回向制御は該穀稈センサ（１）が次の穀稈列（Ａ）
の刈取開始によりＯＮ状態になるまで続けられ、ＯＮ状
態になると同時に終了する。

また、この再現回向制御時に、もし土壌条件や立毛穀稈
の位置の違い等により１例えば土壌面が軟弱なために前
記走行うローラ（４）がスリップして回向半径が大きく
なったり、また走行距離が不足する等の事態が発生し１
回向試行時の回向パターンと再現回向時の回向パターン
との間にずれを生じ、実際の回向行程は終了していない
にも拘らずＭｉＱデータの全行程は終了してしまってい
るということがあるため、この回向行程の途中で基準デ
ータが終了して空白の距離が残るような場合には、前記
自動回向制御装置（３）に予め設定した一定距離だけ直
進させ、この間に前記穀稈センサ（１）が次の穀稈列（
Ａ）の刈取始端部（ａ）を検出してＯＮしたときは引続
いて刈取行程に入るようにし、もしＯＮＬ、ないときは
回向パターンが大きくずれていることが予測されるので
、直ちに機体（２）を停止させるようにするものである
。

以上のことにより、再現回向時の回向パターンが回向試
行時の回向パターンから大きくずれるようなことがあっ
ても機体（２）が暴走するような危険性もなく、また少
々のずれではそのまま作業を継続できるので、安全でか
つ効率的な自動回向制御を行いうると共に、的確でかつ
円滑な刈取作業を行うことができるものである。

また、前記の如く、まだ再現回向行程が残っているにも
拘らず回向パターンの基準データが終了してしまうとい
う現象とは逆に、再現回向行程の基準データが残ってい
るときに前記穀稈センサｆｉｌがＯＮＬ、て回向行程が
終了してしまうような場合には、残りの基準データによ
る再現回向行程が前記自動回向制御装置（３目こ予め設
定した一定距ば以内であり、かつ最終行程の旋回が終了
していれば引続いて刈取行程に入るようにし、それ以外
の条件であれば機体（２）を直ちに停止させるようにす
ることにより、前記と同じ効果が得られるものである。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は一部の平面図、第３図は一部を断面した一部の
正面図、第４図は一部の正断面図、第５図は一部の作用
機構ブロック図、第６図は作業方法の代表図、第７図は
電気回路のブロック図である。 図中、符号（１）は穀稈センサ、（２）は機体、（３）
は自動回向制御装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 穀稈列（Ａ）の刈取始端部（ａ）及び終端部（ｂ）を各
   々検出する穀稈センサ（１）によって穀稈列（Ａ）の刈
   取終端部（ｂ）を検出させて、走行距離をカウントしな
   がらこの刈取行程と交差する方向へ機体（２）を人為的
   に回向させる回向パターンを基準データとして学習記憶
   させ、この基準データに習って該機体（２）の回向を再
   現制御する学習形態の刈取収穫機において、この再現回
   向時に、次の刈取始端部（ａ）に達したことを該穀稈セ
   ンサ（１）が検出する以前に該基準データが終了した場
   合は、そのまま一定距離だけ直進しこの間に該穀稈セン
   サ（１）によって刈取始端部（ａ）を検出できれば引続
   き刈取行程に入るが、もし検出できないときは該機体（
   ２）を停止させるようにする自動回向制御装置（３）を
   設けてなる回向制御方式。