JPH01125700A - 運転誘導指示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分舒〉 本発明は基本走行軌跡をメモリに記憶させておき、該基
本走行軌跡に追従した運転を行わせる自動車の運転誘導
指示方式に係り、特に進行方向切替地点を行き過ぎても
基本走行軌跡に追従した追従運転ができる運転誘導指示
方式に関する。

〈従来技術〉 基本の運転走行軌跡を示すデータを予めメモリに格納し
ておき、該基本走行軌跡に追従した運転を行わせろため
のハンドル補正回転量を表示器に表示する自動車の運転
誘導指示装置がある。

かかる運転誘導指示装置においては、車の走行軌跡を検
出するセンサを車に装着し、たとえば走行距離あるいは
自動車位置を検出す−るセンサを車軸に関連する位置に
装着すると共に、ハンドル回転方向及びハンドル回転角
度を検出するセンサをハンドルに装着し、更に車の進行
方向（前進／後進）を検出するセンサをシフトレバ−あ
るいはバックライトに装着し、上手な運転者が運転して
自動車を目的とする場所に移動させ、該運転と並行して
走行距離あるいは自動車の位置に応じたハンドル回転角
度及び進行方向を各センサから読み取ってメモリに基本
走行軌跡として記憶する。

第５図は車庫ＰＲＫに車ＣＡＲを誘導する（車庫入れ）
する場合の基本走行軌跡（０→１→２→・・・・・→１
９）を示すものであり、地点１０迄は前進し、しかる後
、後進して車庫入れを完了する場合を示している。

第６図はメモリに記憶される基本走行軌跡データ説明図
であり、第５図に対応させである。初期位置０（第５図
）より車が移動して各地点１〜１９に到来する毎に距離
センサからパルスが１個発生し、該パルスが発生する毎
にメモリアドレスをＡｏからＡ、、　Ａ、、　　・・・
・Ａｌｇと歩進しく第６図）、各地点θ〜１９における
ハンドル回転量Ｈ８（１回転は３６０°）及び進行方向
を示すデータＤ６（Ｆ：前進、Ｒ：後進）をそれぞれメ
モリアドレスＡ０〜Ａ２．が指示する記憶域に記憶して
基本走行軌跡データをメモリに生成する。

第５図及び第６図参照して具体的に説明すると、車の初
期位置０のアドレスＡ０には車が前進していることを示
すｒＦ］データとその時のハンドル回転量（直進走行で
ありハンドル回転量０）が記憶され、同様にアドレスＡ
、には前進のＦとハンドルをわずかに右に切ったことを
示す＋０．２（回転）のデータが記憶され、以下同様に
アドレスＡ、・・・Ａ９に地点２〜９における進行方向
とハンドル回転量が記憶される。又、地点９から地点１
０までハンドルが右−杯に切られて（＋１．５回転）前
進するものとすると、地点１０に対応するアドレスＡ、
。には「Ｆ」及びハンドル回転量＋１．５が記憶される
。そして、この地点よゆ車の進行・方向を後進に切り替
えハンドルを逆に一杯に切り返したとすると同様にアド
レスＡ８．に進行方向データ「Ｒ」とハンドル回転量−
１，５が記憶される。

以後同様にアドレスＡ、２．・・・Ａ　にデータが記憶
され、地点１９で車を停止せしめるとアドレスＡ　ｓ　
９には進行方向データ「Ｆ」とその時のハンドル回転量
（直進位置の場合には０）が記憶される。尚、一般に停
車状態ではシフトレバ−はリバースより一端はずされる
ため進行方向データは「Ｆ」となる。以上により、基本
走行軌跡データがメモリに生成されることになる。

このように基本走行軌跡データがメモリに記憶されてい
る状態において、素人が基本走行軌跡に基づいて運転す
る場合には（追従運転という）初期位置０から車を移動
して距離センサからパルスが発生する毎にメモリアドレ
スを歩進して該アドレスが指示する記、ｔ！！域から基
本ハンドル回転角度Ｈ，と進行方向データＤ、を読み出
し、進行方向データＤ、により進行方向を表示すると共
に、該基本ハンドル回転角度Ｈ，と実際のハンドル回転
角度Ｈ８とを比較し、比較結果を車室内に設けた表示器
を介してドライバに伝達し、ドライバをしてハンドル回
転を補正させ、実際の走行軌跡を基本走行軌跡に近似さ
せる。以後同様の運転誘導が行われ、車が基本走行軌跡
に追従して移動してゆく。

そして、上記追従運転処理と並行して実際の進行方向と
メモリから読み取られた基本進行方向と番比較し、一致
していれば何もしないが、異なる時は進行方向切替地点
を通り越しているので運転者をして急いで車を停止して
シフトレバ−を後進にするようにブザーを鳴らして警告
を与えろ。

以後、上記処理及び操作が行われて基本走行に追従して
車の車庫入れが完了する。

〈発明が解決しようとしている問題点〉以上のように従
来の運転誘導指示装置により誘導された通りに正確に運
転操作が行われ−ば追従走行軌跡は基本走行軌跡にほぼ
一致して何等問題はない。

しかし、基本走行軌跡が直進だけ、あるいは後進だけの
単純なうちは問題はないが、基本走行軌跡が複雑になっ
てきて進行方向切替点を１以上含むようになってくると
該進行方向切替点をオーバランする事態を生じる。そし
て、オーバラン量が大きくなると、進行方向切替点で殆
どの場合ハンドルを一方の側に一杯に切った状態から他
方の側に一杯に切り返す必要があったりする関係上、以
後正確に車を基本走行軌跡に追従して移動させることが
できなくなってくる。特に、従来の方式では進行方向の
切替操作が遅れて第７図に示すように相当大きくオーバ
ランするため基本走行軌跡（第５図）に従った追従運転
ができず建造物との接触事故を発生する。

尚、従来の追従運転において基本走行軌跡に追従して運
転できない原因を詳細に説明するとやはり進行方向切替
点での操作の遅れによる場合が多い。この点を第７図を
参照して説明すると、スタート点（初期位置Ｏ）から進
行方向切替地点１゜までは注意深く運転誘導指示装置の
誘導指示に従って運転することにより基本走行軌跡に沿
って車を走行させることができる。しかし、進行方向切
替地点（丸印部）に到達した時誘導指示が急に前進指示
（ＦＷＤ表示）から後進指示（ＲＥＷ表示）となり、同
時にシフトレバー切り替えを促すブザーが鳴る。今まで
はハンドル表示に注目してハンドル修正に集中していた
ドライバは、この急激な進行方向切替指示に対し、シフ
トレバ−を後進に切り替えるために直ちにブレーキを踏
んで車を停止させることが不可能で、従って車が停止す
る位置は進行方向切替地点を大きく行き過ぎた位置とな
ってしまう。すなわち、進行方向切替地点からほぼその
ま−のハンドル位置で前進し、第７図の１２で示す地点
までオーバランしてしまう。そして、停止後シフトレバ
−を後進に操作し余裕が出ては、しめてハンドル指示を
見てあわて＼ハンドルの切り替えを行う場合が多い。こ
の場合運転誘導指示装置ではオーバランした地点１１．
１２に相当する分の基本データ（基本ハンドル回転量、
進行方向データ）は既に読出されてしまっており、最も
重要な切替地点近傍のアドレスに含まれる最大ハンドル
切り替えしのデータが見失われてしまい、その結果以後
正確に誘導走行しても基本走行軌跡より異なる方向に傾
いて走行してしまい第７図に示すように建造物に衝突し
てしまうのである。

又、実際の走行距離のほうが基本走行距離よりも長くな
り、長くなった分基本走行データは存在しないため追従
運転制御ができなくなる。

以上から車庫前方の道路が狭い等により進行方向切替を
多く行う必要がある場合には、オーバラン量をなくす必
要がある。しかし、どんなに注意して運転しても行き過
ぎは出てくるものであり、このため正確な追従運転がで
きなくなる。

従って本発明の目的は進行方向切替地点をオーバランし
ても正しく該進行方向切替地点に戻り、そこから追従運
転を再開することにより基本走行軌跡に従って車を目標
位置に停止させろことができる運転誘導指示方式を提供
することである。

本発明の別の目的は進行方向切替地点を行き過ぎても行
き過ぎた際の車の向きのま＼で該地点に戻って以後追従
運転ができる運転誘導指示方式を提供することである。

く問題点を解決するための手段〉 第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
である。

１１はプロセッサ、１１ａはアドレスレジスタ、１１ｂ
はオーバランカウンタ、１１ｃはフラグレジスタ、１２
は不揮発性メモリ、１４はハンドルの回転角度を検出す
るハンドルセンサ、１５は車輪の回転を検出するホイー
ルセンサ、１６は車の前進／後進（進行方向）を検出す
る進行方向センサ、１８はブザー、１９は表示器である
。

く作用〉 基本の運転走行時、車の走行距離に応じてメモリ１２の
アドレスを示すアドレスレジスタｌｌａの内容を歩進し
てその時のハンドル回転量と進行方向を示すデータを該
アドレスが示す記憶域に記憶しておき、追従運転時にハ
ンドル補正回転量を表示＠１９に表示して基本走行軌跡
に追従した運転を行わせると共に、基本の進行方向と車
の実際の進行方向とを比較し、一致しなくなった時前記
追従運転制御を中断すると共に、該一致しなくなった地
点からの行き過ぎ量をオーバランカウンタ１１ｂで監視
し、実際の進行方向が前記地点における基本進行方向に
一致した後に車が前記行き過ぎ量だけ戻った時、再び該
地点から基本走行軌跡に追従した追従運転制御を再開す
る 〈実施例〉 第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
であり、１１は運転誘導指示のための処理その他の処理
を行うプロセッサ、１−１ａはメモリアドレス記憶用の
汎用レジスタ（アドレスレジスタ）、１１ｂは行き過ぎ
量を記憶する汎用レジスタ　（オーバランカウンタ）、
ｌｌ’ｃは各種フラグを記憶するフラグレジスタ、１２
は（ｉ）基本走行軌跡データ及び（１１）ハンドル補正
回転量と点灯すべき指標（後述する）の関係を示す対応
テーブル等を記憶する不揮発性メモリ　（たとえばバッ
テリーバックアップのＲＡＭ）、’１４はハンドルコラ
ムに装着されてハンドルの回転角度を検出するハンドル
センサ、１５は車輪の所定回転毎（所定距離移動毎）に
１個のパルスを発生するホイールセンサ、１６はバック
ライトの点灯／消灯により車の後進／前進（Ｒ／Ｆ）を
検出する進行方向センサ、１７は表示ドライバ、１８は
進行方向切替を指示するブザー、１９はハンドルの補正
回転量及び進行方向並びに進行方向切替表示等を行うと
共に、各種操作スイッチを有する表示器である。

表示器１９は、目盛り部分が略サークル状で下方が一部
欠落した左右対称の光学的指標パターン１９ａ１車両の
前進（ＦＷＤ）　、後退（ＲＥＶ）を示す表示部１９　
ｂ、　１９　ｃ及び基本走行軌跡を登録するためのデモ
・スィッチ１９ｄ１該基本走行軌跡に従った運転を行わ
せるためのナビゲーシνン・スィッチ１９８１基本走行
軌跡の登録あるいは追従運転を開始あるいは停止させる
ためのスタートスイッチ１９ｆ、エンドスイッチ１９ｇ
を有している。

指標パター：／　１９　ａの容積［５Ｉ。、　ＳＲ，〜
ＳＲ１゜、、ＳＬ、〜ＳＬ、ｏはそれぞれＬＥＤ　（発
光ダイオード）で形成されており、上方中央部の指標（
零指標という）ＳＩｏのみ円形になっており、他の指標
は矩形状になっている。零指標Ｓ１０は緑色で、指標Ｓ
Ｒ１〜ＳＲ６及びＳＬ、〜ＳＬ、は黄色で、指標ＳＲ７
〜ＳＲ，。及びＳＬ７〜ＳＬ、。は赤で表示されるよう
になっている。又、零指標Ｓ１０はハンドル補正回転量
零位置を示し、該零指標Ｓｒ。より時計方向に等間隔で
配列された指標ＳＬ、〜ＳＬ、。

でハンドルの左補正回転量が非線形に指示され、かっ零
指標ＳＩ０より反時計方向に等間隔で配列された指標Ｓ
Ｒ，〜ＳＲ，。でハンドル右補正回転量が同様に非線形
で指示される。すなわち、ハンドルの補正回転量が少な
い時は各指標の目盛り（ハンドル補正量）の変化を小さ
くし、ハンドル回転量が大きい時は各指標の目盛りの変
化を大とするように非線形に目盛られている。

第２図は指標ＮＯ０とハンドル補正回転量の対応関係図
であり、零指標５Ｉｏ９！Ｎ０００、指標ＳＲ１〜ＳＲ
，。ＧＮｏ、１〜Ｎ００１０、指標ＳＬ。

〜ＳＬ、。をＮｏ、１’〜Ｎｏ、、１０’　として示し
ている。すなわち、 零指標Ｎｏ、０により補正回転量θ〜±０．０３回転が
指示され（＋符号は右回転、−符号は左回転を示す）、 指標Ｎ００１により補正回転量０．０３〜０゜１４回転
が指示され、指標、ＮＯ，１’により補正回転量−０，
０３〜−０，１４が指示され、指標Ｎｏ、２．ＮＯ，２
’によりそれぞれ補正回転量０．１４〜０．２９．−０
．１４〜−０゜２９が指示され、以下同様に 指標Ｎｏ、１０．Ｎｏ、１０’によりそれぞれ補正回転
量２．５〜、−２”、　５〜が指示され、これらハンド
ル補正回転量と点灯すべき指標の対応関係は予め不揮発
性メモリ１２に記憶されている。

第３図及び第４図は本発明の処理の流れ図である。以下
、これらの流れ図に従って第１図の全体釣動作を説明す
る。

（ａ基　　行軌跡登録処理 最初に、プロセッサ１１は各種フラグを「０」に初期設
定する（ステップ１０１）。尚、フラグとしては、ラン
フラグＲＵＮＦ、スタートフラグ５ＴＡＲＴＦ、ナピゲ
ーシ１ンフラグＮＡｖＩＦ１デモフラグＤＥＭＯＦ、エ
ンドフラグＥＮＤＦ。

オーバランフラグ０ＶＥＲＲＵＮＦがある。

しかる後、プロセッサはＲＵＮＦ＝″１”かチエツクし
くステップ１０２）、”１″でなければＥＮＤＦ＝”１
”かチエツクしくステップ１０３）、”１”でなければ
ステップ１０２以降の処理を繰り返す。尚、ステップ１
０１の初期設定によりランフラグ疎びエンドフラグは共
に０”に設定されているから、スイッチ１９ｄ〜１９ｇ
（第１図参照）が押圧されて所定の処理要求が発生しな
い限りステップ１０２．１０３の処理を繰９返している
。又、プロセッサ１１は所定時間毎にタイマー割り込み
が掛かるから、該時間毎に第４図に示す割り込み処理を
行う。

さて、上記処理中に、デモ・スイッチ１９ｄ（第１図）
を操作して登録モード（デモ・モード）にすると、タイ
マー割り込みにより以下の処理が行われろ。すなわち、 まず、スタートスイッチ１９ｆが押圧されたかチエツク
する（ステップ２０１）。この場合、スタートスイッチ
１９ｆは押圧されていないから、次にエンドスイッチ１
９ｇが押圧されているがチエツクする（ステップ２０２
）。エンドスイッチも押圧されていないから、プロセッ
サは次にナピゲーシ冒ンスイッチ１９ｅが押圧されて追
従運転モード（ナビゲーションモード）が選択されてい
るかチエツクする（ステップ２０３）。ナビゲーション
モードでもないから更にプロセッサ１１は基本走行軌跡
登録モード（デモ・モード）がチエツクする（ステップ
２０４）。この場合、デモ・スイッチ１９ｄが押圧され
てデモ・モードになっているから、プロセッサはランフ
ラグＲＵＮＦ＝”１”か”Ｏ″チエツクる（ステップ２
０５）。

初期設定により、ＲＵＮＦ＝”０”となってぃろから、
プロセッサ１１はデモフラグＯＥＭＯＦのみ１”にする
と共に（ステップ２０６）、デモランプ（図示せず）を
点燈する（ステップ２゜７）。

以上の割り込み処理が終了すると、再びプロセッサ１１
は第３図のステップ１０２，１０３を繰り返す。

しかる後、基本走行運転を開始すべくスタートスイッチ
１９ｆを押圧すると共に上手な運転者が運転して自動車
を目的とする場所（たとえば車庫等）に向けて移動させ
る。

このスタートスイッチ１９ｆの押圧により、以後に行わ
れるタイマー割り込みにおけるステップ２０１（第４図
参照）の判断においてｒＹＥｓＪとなり、これによりプ
ロセッサはスタートフラグ５ＴＡＦＬＴＦとランフラグ
ＲＵＮＦを°′１″にしくステップ２０Ｂ）、割り込み
処理終了後再び第３図のステップ１０１以降の処理を開
始する。

しかし、今度はランフラグＲＵＮＦが１”になっている
ため、ステップ１０１においてｒＹＥＳ」となり、ステ
ップ１０１と１０２のループがら出られ、以後基本走行
の登録処理が行われる。

すなわち、ＲＵＮＦ＝”１″であれば、プロセッサ１１
は５ＴＡＲＴＦ＝”〜１”かチエツクする（ステップ１
０４）。この場合、Ｓ　Ｔ　Ａ　ＲＴ　Ｆ　＝　”１”
であるから、プロセッサは該フラグを０ζζすると共に
（ステップ１０５）、表示器１９の零指標Ｓ■。全点灯
する（ステップ１０６）。

ついで、ＯＥＭＯＦ＝″１″か０”かをチエツクしくス
テップ１０７）、この場合″１”であるからプロセッサ
１１は不揮発性メモリ１２の基本走行軌跡を記憶する領
域をクリアすると共にアドレスレジスタｌｌａの初期ア
ドレスをＡ　Ｃたとえば０）にする（ステップ１０８．
１０９）。

ステップ１０９迄の処理が終ると再びステップ１０２以
降の処理が行われるが、Ｒ１ＪＮＦ＝”　１″、５ＴＡ
ＲＴＦ＝”０″となっているため、ステップ１０４にお
いてｒＮＯＪとなる。これにより、フｏ−ｔｒッサ１１
　＋ｆテモ７５　りＤ　ＥＭＯＦｈｔ１’　１°。

かチエツクする（ステップ１１０）。

デモフラグＤＥＭＯＦは１”であるから、プロセッサ１
１は車が所定距離移動してホイールセンサ１５からパル
スが発生しているか（ＷＦ＝”１”）チエツクしくステ
ップ１１１）、発生してなければ該パルスが発生する迄
ステップ１０２−１０４→１１０→１１１の処理を繰り
返す。

そして、車が所定距離移動してパルスがホイールセンサ
１５から発生すればステップ１１１において「ＹＥＳ」
となり、プロセッサはＷＦ＝”０”とすると共に（ステ
ップ１１２）、その時のハンドルセンサ１４及び進行方
向センサ１６からの信号を用いてハンドル回転角度Ｈ，
及び進行方向ＤＢ（Ｆ：前進、Ｒ：は後進）を求め、こ
れらをアドレスレジスタｌｌａのアドレスが示す不揮発
性メモリ１２の記憶域に記憶しくステップ１１３）、つ
いでアドレスレジスタｌｌａのアドレスを所定量歩進す
る（ステップ１１４）。

しかる後、不揮発性メモリ１２がメモリオーバになった
かチエツクしくステップ１１５）、メモリオーバになっ
ていなければ以上の処理を繰り返して所定距離移動する
毎にその時のハンドル回転量と進行方向を基本ハンドル
回転量Ｈ，、基本進行方向り、とじて不揮発性メモリ１
２に記憶する。

尚、エンドスイッチ１９ｇが押圧される前に、換言すれ
ば車を目的とする位置に停止する前にステップ１１５に
おいてメモリオーバとなればエンド処理が行われて基本
走行軌跡の登録処理（よ終了する（ステップ１１６）。

尚、このエンド処理にいてはメモリオーバのエラー表示
（警告）あるいは警告音を出力すると共に、全フラグを
”０″にクリアすると共に、表示器１９を全て消灯する
。

一方、メモリオーバ（ζなる前に車が目的とする位置に
移動されてエンドスイッチ１９ｇが押圧されると、以後
の最初のタイマー割り込み処理におけるステップ２０２
（第４図）の判別処理においてｒＹＥｓ」となり、これ
によりプロセッサ１１はエンドフラグＥＮＤＦｌｅ″１
”に残りの全フラグを”０”クリアする（ステップ２０
９）。

上記割り込み処理後、第３図の処理が、タイマー割り込
みのために中断したステップから繰り返されろ。この場
合、ランフラグＲＵＮＦ＝″０″、ＥＮＤＦ＝”　１″
であるから、ステップ１０２で「ＮＯ」となり、ステッ
プ１０３でｒＹＥｓ」となり、次のステップでエンドフ
ラグＥＮＤＦが”０″にされると共に表示器１９の全点
燈が消燈されるる（ステップ１１７，１１８）。

以上により、たとえば第５図に示すように車庫入れが行
われ、第６図に示す基本走行軌跡データが不揮発性メモ
リ１２に登録される。尚、データＨ８，ＤＢが記憶され
ているアドレスにはこれらデータが記憶されていること
を示すＧＯデータ　（１：データ在り、Ｏ：データ無し
）が記憶され、最後のアドレスの次のアドレス（第６図
ではアドレスＡ２゜）に上記データＨＢ、　ＤＢが記憶
されていないことを示す”ＯｎのＧｏデータが記憶され
る。

（ｂｌ迫従運転処理 以上の操作により基本走行軌跡（デモデータ）が不揮発
性メモリ１２に登録されている状態において、車を初期
位置Ｏ（第５図参照）に移動させ、しかる後ナビゲーシ
ョンスイッチ１９ｅを操作する。尚、最初全フラグは′
”０”に初期設定されているため基本走行軌跡の登録モ
ードの場合と同様に第３図のステップ１０２，１０３の
処理を繰り返している。そして、この状態でナビゲーシ
ョンスイッチ１９ｅが押圧されると、所定時間毎に行わ
れる第４図のタイマー割り込み処理におけるステップ２
０３において「ＹＥＳ」となる。ついで、プロセッサ１
１はランフラグＲＵＮＦ＝”　１″か”Ｏ”°チエツク
する（ステップ２１０）。この場合、ＲＵＮＦ＝”Ｏ”
となっているから、プロセッサ１１はナビゲーションフ
ラグＮＡＶＩＦのみ”１パにすると共に（ステップ２１
１）、ナビゲーションランプ（図示せず）を点燈する（
ステップ２１２）。

以上の割り込み処理が終了すると、再びプロセッサ１１
は第３図のステップ１０２，１０３を繰り返す。そして
、かかる状態においてスタートスイッチ１９ｆを押圧し
て追従走行運転を開始して車を移動する。

このスタートスイッチ１９ｆの押圧により、以後に行わ
れるタイマー割り込みにおけるステップ２０１　（第４
図参照）の判断においてｒＹＥｓ」となり、これにより
プロセッサはスタートフラグ５ＴＡＲＴＦとランフラグ
ＲＵＮＦを”１″にしくステップ２０Ｂ）、割り込み処
理終了後再び第３図のステップ１０１以降の処理を開始
する。

しかし、今度はランフラグＲＵＮＦが”１″になってい
るため、ステップ１０１においてｒＹＥＳ」となり、ス
テップ１０１と１０２のループから出られ、す後追従運
転処理が行われる。

すなわち、ＲＵＮＦ＝”ＩＩ′であれば、プロセッサ１
１は５ＴＡＲＴＦ＝”１”かチエツクする（ステップ１
０４）。この場合、５ＴＡＲＴＦ＝”１”であるから、
プロセッサは該フラグを０にすると共に（ステップ１０
５）、表示＠１９の零指標３１０を点灯する（ステップ
１０６）。

ついで、ＤＥＭＯＦ＝″１”か０″かをチエツクする（
ステップ１０７）。この場合ＤＥＭＯＦは０”であるか
ら「ＮＯ」となり、ついでプロセッサはＮＡＶ　Ｉ　Ｆ
＝”ｌ”かチエツクする（ステップ１２１）。ナピゲー
シ璽ンモードであり、ＮＡＶＩ　Ｆ＝”　１”であるか
らプロセッサはオーバランカウンタｌｌｂの計数値Ｃを
零にすると共にアドレスレジスタｌ１ｍのアドレスを八
〇（たとえば０）にする（ステップ１２２，１０９）ス
テップ１０９迄の処理が行われると再びステップ１０２
以降の処理が行われるが、今度はＲＵＮＦ＝″１”　、
５ＴＡＲＴＦ＝”　Ｏ”となっているため、ステップ１
０４において「ＮＯ」となる。

これにより、プロセッサ１１はデモフラグＤＥＭＯＦが
１″かチエツクする（ステップ１１０）。

デモフラグＤＥＭＯＦは”０”であるから、プロセッサ
１１は次にナビゲーシ璽ンフラグＮＡＶＩＦが”１′か
チエツクする（ステップ１２３）。

この場合、ナビゲーシνンフラグは１”となっているか
ら、ついでプロセッサは車が所定距離移動してホイール
センサ１５からパルスが発生しているか（ＷＦ＝”１″
か）チエツクしくステップ１２４）、発生してなければ
発生するまでステップ１０２以降の処理（ステップ１０
２→１０４→１１０→１２３の処理）を繰り返し、発生
していればＷＦ＝Ｏとすると共に（ステップ１２４’）
、オーバランフラグ０ＶＥＲＲＵＮＦ　（初期値は”ｏ
”）が１″かチエツクする（ステップ１２５）。

進行方向切替点を行き過ぎていなければオーパラ”Ｊ　
７　ラ’；／　ＯＶ　Ｅ　ＲＲＵ　Ｎ　Ｆ　＝　”　０
　”となッテイるから、プロセッサは次に現アドレスよ
りβ先のアドレスからＧＯデータを読み取ってＧ′とし
くステップ１２５’）、該Ｇｏデータと現Ｇｏデータ（
初期値は”１”）を比較して一致するか、換言すれば目
的値に近ずいたかをチエツクする（ステップ１２６］。

一致していれば直ちにステップ１２８以降の処理を行い
、不一致であれば、換言すればβ先のＧＯデータが０”
であれば目標とするポイントに近すいたことを示すため
に零指標Ｓｔ。を点滅しくステップ１２７）、１．かる
後ステップ１２８以降の処理を行う。

次に、データエンドかチエツクしくステップ１２８）、
データエンドに達していなければアドレスレジスタｌ１
ｍに記憶されているアドレスが示す不揮発性メモリ１２
の記憶域から基本ハンドル回転量Ｈ，と進行方向り、を
不揮発性メモリ１２から読み取り、基本進行方向データ
Ｄ、に基づいて進行方向を表示する（ステップ１２９）
。すなわち、基本進行方向り、が前進方向（Ｆ）であれ
ば表示ドライバ１７をして表示器１９のｒＦＷＤ」表示
部１９ｂを点灯し、後進であれば同様に表示器１９のｒ
ＲＥＶ」表示部１９ｂを点灯する。

ついで、プロセッサは実際の進行方向ＤＡを進行方向セ
ンサ１６から読み取り基本の進行方向り、と一致してい
るかチエツクしくステップ１３０）、一致していれば差
フラグＳＡＦを”θ″としくステップ１３１）、ステッ
プ１３５以降の処理を繰り返す。尚、最初は進行方向切
替地点に到達していないのでＤ　　＝Ｄ　であり５ＡＦ
＝″０″となっている。

しかし、追従運転が進行して進行方向切替地点に到達す
れば、ステップ１３０の判定において、ＤＡｆ−Ｄゎと
なり、これによりプロセッサは差フラグＳＡＦを１″に
すると共にオーバランフラグ０ＶＥＲＲＵＮＦｅ”１″
ニスル（ステップ１３２．１３３）。又、プロセッサは
進行方向が切り替わったことを知らせるためにブザー１
８を鳴らして警告を与えると共に、現在の進行方向を示
す表示部１９ｂまたは１９ｃを点滅する（ステップ１３
４）。

ついで、オーバランフラグ０ＶＥＲＲＵＮＦが”１”か
０”かチエツクしくステップ１３５）、０ＶＥＲＲＵＮ
Ｆ＝”　Ｏ”であればプロセッサ１１は実際のハンドル
回転量ＨＡをハンドルセンサ１４から読み取り、該ハン
ドル回転量ＨＡと基本ハンドル回転量Ｈ，との差（補正
ハンドル回転量Ｈ）に応じた表示１９の指標を不揮発性
メモリ１２に記憶しである補正回転量・指標テーブルよ
り求め、０−Ｈ迄の全指標を点灯する（ステップ１３６
）。

すなわち、Ｈが正であれば第１図左側の指標ＳＲ。

〜ＳＲ，を点灯して右ハンドル補正回転量を指示し、Ｈ
が負であれば右側の指標ＳＬ、〜ＳＬ、全点灯して左ハ
ンドル補正回転量を指示する。これにより、ハンドル補
正回転量が減少する方向にハンドルを回転させると、た
とえば指標ＳＬ、〜ＳＬｓが点灯している時に反時計方
向にハンドルを回転させると、ハンドル補正回転量の減
小に従って指標がＳＬ５→ＳＬ４→ＳＬ３→ＳＬ、→Ｓ
Ｌ、と次第に消灯してゆき最終的に補正回転量が零とな
って指標ＳＩ。

のみが点灯することになる。

しかる後、プロセッサ１１はアドレスレジスタ１１ａの
アドレスを歩進しくステップ１３７）　、以後ステップ
１０２以降の処理を繰り返す。

尚、ステップ１３５においてオーバランフラグが”１゛
１となっていればステップ１３６〜１３７の処理を行う
ことなくステップ１０２以降の処理を繰り返す。又、ス
テップ１２８においてメモリオーバになれば追従運転の
エンド処理が行われろ（ステップ１１６）。

一方、ステップ１２５の判別処理において、進行方向切
替地点を行き過ぎていればオーバランフラグ０ＶＥＲＲ
ＵＮＦが”１″となっているからｒＹＥｓＪとなり、次
のステップでプロセッサは基本進行方向を表示部１９ｂ
、１９ｃに表示すると共に（ステップ１３９）、実際の
進行方向が進行方向切替地点における基本進行方向と一
致したかチエツクしくステップ１３９’）、一致すれば
差フラグＳＡＦを０″にし、一致しなければ差フラグを
依然として”１″にする（ステップ１４０）。

ついで、プロセッサは差フラグＳＡＦが”０”かチエツ
クしくステップ１４１）、”Ｏ”でなければ切替地点を
行き過ぎ中であるから、次にプロセッサはオーバランカ
ウンタｌｌｂの計数値Ｃが零かチエツクする（ステップ
１４２）。

零であればその時（進行方向切替地点に到達時）の実際
のハンドル回転量ＨＡをセンサから読み取ってダミーの
基本ハンドル回転量Ｈ，とじ（ステップ１４３）、以後
該基本ハンドル回転量Ｈ，となるように補正ハンドル回
転量を表示＠１９に表示しくステップ１４３’）、以後
オーバランカウンタ　１１ｂの計数値（行き過ぎ量）Ｃ
を１カウントアツプして（ステップ１４４）ステップ１
０２以降の処理を繰り返す。尚、ステップ１４２におい
てオーバランカウンタの計数値Ｃが零でなければハンド
ル補正回転量及び計数値Ｃのカウントアツプのみを行っ
てステップ１０２以降の処理を繰り返す。

一方、進行方向切替地点を所定距離行き過ぎてから、シ
フトレバ−操作により実際の進行方向が切替地点におけ
る基本進行方向と一致すれば、以後行き過ぎ量の戻りを
開始するからステップ１４０において差フラグＳＡＦが
”０”となる。このため、ステップ１４１の処理におい
てｒＹＥｓＪとなりオーバランカウンタ１１ｂの計数値
（行き過ぎ量）Ｃをカウントダウンしくステップ１４５
）、しかる後計数値Ｃが零になったチエツクする（ステ
ップ１４６）。

まだ、行き過ぎた距離戻っていないと計数値Ｃは零とな
らず、従って以後ステップ１０２以降の処理を繰り返す
。

一方、行き過ぎた距離戻ると（進行方向切替地点に戻れ
ば）オーバランカウンタの計数値Ｃは零なるからステッ
プ１４６においてｒＹＥＳＪとなる。これによりプロセ
ッサは以後基本データとして不揮発性メモリ１２に記憶
されている走行距離に応じた基本ハンドル回転量Ｈ，と
基本進行方向りゎを用いて進行方向表示及びハンドル補
正回転量表示を行い（ステップ１４７）、またオーバラ
ンフラグ０ＶＥＲＲＵＮＦを”０″とすると共に、アド
レスレジスタｌｌａのアドレスを歩進しくステップ１４
８，１４９）　、以後ステップ１０２以降の処理を繰り
返す。

以後、追従運転が続行してデータエンド（ステップ１２
８）になれば、あるいは運転者がエンドスイッチ１９ｇ
を押圧すればエンド処理が行われて追従運転処理が終了
する。

〈発明の効果〉 以上本発明によれば、進行方向切替地点に到達したかチ
エツクしており、到達後該地点を行き過ぎると行き過ぎ
た距離を監視し、その間基本走行軌跡に基づいた追従運
転を一時的に中断し、シフトレバ−操作により進行方向
が切り替えられて該行き過ぎた距離戻った時、追従運転
を再開するようにしたから行き過ぎがあっても基本走行
軌跡に従って車を追従運転でき正確に目標位置に停止す
ることができる。

又、進行方向切替地点を行き過ぎている時には、追従運
転を中断すると共に行き過ぎた時点での実際のハンドル
回転量を基本ハンドル回転量とみなして固定し、以後該
ハンドル回転量となるように行き過ぎ中のハンドル補正
量を表示するようにしたから、ハンドル補正回転量は零
表示され、これにより運転者は行き過ぎ中はハンドル操
作をせず、従って行き過ぎた距離戻ると正確に進行方向
切替地点（行き過ぎ点）に戻り、しかも行き過ぎた時の
姿勢（方向）を正確に維持しており、以後正確に追従運
転を継続して目標位置に移動、停止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
、 第２図はハンドル補正回転量と点灯指標の対応テーブル
、 第３図は本発明の処理の流れ図、 第４図は本発明におけるタイマー割り込み処理の流れ図
、 第５図乃至第７図は本発明の背景説明図であり、第５図
は基本走行軌跡の説明図、第６図は基本走行軌跡データ
構成図、第７図は従来の欠点説明図である。 １１・・プロセッサ、 １１ａ・・アドレスレジスタ、 １１ｂ・・オーバランカウンタ、 １１ｃ・・フラグレジスタ、 １２・・不揮発性メモリ １４・・ハンドルセンサ、 １５・・ホイールセンサ、 １６・・進行方向センサ、 １８・・ブザー、 １９・・表示器 第２図 貰１３　　図　　（ｂ） 第４図 第５図 第６図 第７図 ＲＫ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　基本走行軌跡をメモリに記憶させておき、該基
   本走行軌跡に追従した運転を行わせる自動車の運転誘導
   指示方式において、 基本の運転走行時、車の走行距離に応じて前記メモリの
   アドレスを歩進し、その時のハンドル回転量と進行方向
   を示すデータを該アドレスが示す記憶域に記憶しておき
   、 実際の追従運転時、車の走行距離に応じて歩進される前
   記メモリアドレスが指示する記憶域から基本のハンドル
   回転量と共に進行方向データを読み取り、基本ハンドル
   回転量と実際のハンドル回転量とから基本走行軌跡に追
   従した運転を行わせるためのハンドル補正回転量を表示
   し、 該ハンドル補正回転量の表示処理と並行して基本の進行
   方向と車の実際の進行方向とを比較し、一致しなくなっ
   た時前記追従運転制御を中断すると共に、該一致しなく
   なった地点からの行き過ぎ量を監視し、 実際の進行方向が前記地点における基本進行方向に一致
   した後に前記行き過ぎ量だけ戻った時、再び該地点から
   基本走行軌跡に追従した追従運転制御を再開することを
   特徴とする運転誘導指示方式。
2. （２）　基本の進行方向と実際の進行方向とが一致しな
   くなった時、前記行き過ぎ量を戻る間、前記一致しなく
   なった地点における実際のハンドル回転量を基本ハンド
   ル回転量として前記ハンドル補正回転量を求めて表示す
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の運転誘
   導指示方式。