JPH0670836B2

JPH0670836B2 - 運転誘導指示方法

Info

Publication number: JPH0670836B2
Application number: JP62283233A
Authority: JP
Inventors: 頴助藤本
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1987-11-11
Filing date: 1987-11-11
Publication date: 1994-09-07
Anticipated expiration: 2009-09-07
Also published as: JPH01125700A

Description

【発明の詳細な説明】＜産業上の利用分野＞本発明は基本走行軌跡をメモリに記憶させておき、該基
本走行軌跡に追従した運転を行わせる自動車の運転誘導
指示方法に係り、特に進行方向切替地点を行き過ぎても
基本走行軌跡に追従した追従運転ができる運転誘導指示
方法に関する。

＜従来技術＞基本の運転走行軌跡を示すデータを予めメモリに格納し
ておき、該基本走行軌跡に追従した運転を行わせるため
のハンドル補正回転量を表示器に表示する自動車の運転
誘導指示装置がある。

かかる運転誘導指示装置においては、車の走行軌跡を検
出するセンサを車に装着し、たとえば走行距離あるいは
自動車位置を検出するセンサを車軸に関連する位置に装
着すると共に、ハンドル回転方向及びハンドル回転角度
を検出するセンサをハンドルに装着し、更に車の進行方
向（前進／後進）を検出するセンサをシフトレバーある
いはバックライトに装着し、上手な運転車が運転して自
動車を目的とする場所に移動させ、該運転と並行して走
行距離あるいは自動車の位置に応じたハンドル回転角度
及び進行方向を各センサから読み取ってメモリに基本走
行軌跡として記憶する。

第５図は車庫PRKに車CARを誘導する（車庫入れ）する場
合の基本走行軌跡（０→１→２→・・・・・→19）を示
すものであり、地点10迄は前進し、しかる後、後進して
車庫入れを完了する場合を示している。

第６図はメモリに記憶される基本走行軌跡データ説明図
であり、第５図に対応させてある。初期位置０（第５
図）より車が移動して各地点１〜19に到来する毎に距離
センサからパルスが１個発生し、該パルスが発生する毎
にメモリアドレスをA₀からA₁,A₂,・・・・A₁₉と歩進し
（第６図）、各地点０〜19におけるハンドル回転量H
_B（１回転は360゜）及び進行方向を示すデータD_B（F:前
進、R:後進）をそれぞれメモリアドレスA₀〜A₁₉が指示
する記憶域に記憶して基本走行軌跡データをメモリに生
成する。

第５図及び第６図参照して具体的に説明すると、車の初
期位置０のアドレスA₀には車が前進していることを示す
「Ｆ」データとその時のハンドル回転量（直進走行であ
りハンドル回転量０）が記憶され、同様にアドレスA₁に
は前進のＦとハンドルをわずかに右に切ったことを示す
＋0.2（回転）のデータが記憶され、以下同様にアドレ
スA₂,・・・A₉に地点２〜９における進行方向とハンド
ル回転量が記憶される。又、地点９から地点10までハン
ドルが右一杯に切られて（＋1.5回転）前進するものと
すると、地点10に対応するアドレスA₁₀には「Ｆ」及び
ハンドル回転量＋1.5が記憶される。そして、この地点
より車の進行方向を後進に切り替えハンドルを逆に一杯
に切り返したとすると同様にアドレスA₁₁に進行方向デ
ータ「Ｒ」とハンドル回転量−1.5が記憶される。以後
同様にアドレスA₁₂,・・・A₁₈にデータが記憶され、地
点19で車を停止せしめるとアドレスA₁₉には進行方向デ
ータ「Ｆ」とその時のハンドル回転量（直進位置の場合
には０）が記憶される。尚、一般に停車状態ではシフト
レバーはリバースより一端はずされるため進行方向デー
タは「Ｆ」となる。以上により、基本走向軌跡データが
メモリに生成されることになる。

このように基本走行軌跡データがメモリに記憶されてい
る状態において、素人が基本走行軌跡に基づいて運転す
る場合には（追従運転という）初期位置０から車を移動
して距離センサからパルスが発生する毎にメモリアドレ
スを歩進して該アドレスが指示する記憶域から基本ハン
ドル回転角度H_Bと走行方向データD_Bを読み出し、進行方
向データD_Bにより進行方向を表示すると共に、該基本ハ
ンドル回転角度H_Bと実際のハンドル回転角度H_Aとを比較
し、比較結果を車室内に設けた表示器を介してドライバ
に伝達し、ドライバをしてハンドル回転を補正させ、実
際の走行軌跡を基本走行軌跡に近似させる。以後同様の
運転誘導が行われ、車が基本走行軌跡に追従して移動し
てゆく。

そして、上記追従運転処理と並行して実際の進行方向と
メモリから読み取られた基本進行方向とを比較し、一致
していれば何もしないが、異なる時は進行方向切替地点
を通り越しているので運転者をして急いで車を停止して
シフトレバーを後進にするようにブザーを鳴らして警告
を与える。

以後、上記処理及び操作が行われて基本走行に追従して
車の車庫入れが完了する。

＜発明が解決しようとしている問題点＞以上のように従来の運転誘導指示装置により誘導された
通りに正確に運転操作が行われゝば追従走行軌跡は基本
走行軌跡にほぼ一致して何等問題はない。

しかし、基本走行軌跡が直進だけ、あるいは後進だけの
単純なうちは問題はないが、基本走行軌跡が複雑になっ
てきて進行方向切替点を１以上含むようになってくると
該進行方向切替点をオーバランする事態を生じる。そし
て、オーバラン量が大きくなると、進行方向切替点で殆
どの場合ハンドルを一方の側に一杯に切った状態から他
方の側に一杯に切り返す必要があったりする関係上、以
後正確に車を基本走行軌跡に追従して移動させることが
できなくなってくる。特に、従来の方式では進行方向の
切替操作が遅れて第７図に示すように相当大きくオーバ
ランするため基本走行軌跡（第５図）に従った追従運転
ができず建造物との接触事故を発生する。

尚、従来の追従運転において基本走行軌跡に追従して運
転できない原因を詳細に説明するとやはり進行方向切替
点での操作の遅れによる場合が多い。この点を第７図を
参照して説明すると、スタート点（初期位置０）から進
行方向切替地点10までは注意深く運転誘導指示装置の誘
導指示に従って運転することにより基本走行軌跡に沿っ
て車を走行させることができる。しかし、進行方向切替
地点（丸印部）に到達した時誘導指示が急に前進指示
（FWD表示）から後進指示（REW表示）となり、同時にシ
フトレバー切り替えを促すブザーが鳴る。今まではハン
ドル表示に注目してハンドル修正に集中していたドライ
バは、この急激な進行方向切替指示に対し、シフトレバ
ーを後進に切り替えるために直ちにブレーキを踏んで車
を停止させることが不可能で、従って車が停止する位置
は進行方向切替地点を大きく行き過ぎた位置となってし
まう。すなわち、進行方向切替地点からほぼそのまゝの
ハンドル位置で前進し、第７図の12で示す地点までオー
バランしてしまう。そして、停止後シフトレバーを後進
に操作し余裕が出てはじめてハンドル指示を見てあわて
ゝハンドルの切り替えを行う場合が多い。この場合運転
誘導指示装置ではオーバランした地点11,12に相当する
分の基本データ（基本ハンドル回転量、進行方向デー
タ）は既に読出されてしまっており、最も重要な切替地
点近傍のアドレスに含まれる最大ハンドル切り替えしの
データが見失われてしまい、その結果以後正確に誘導走
行しても基本走行軌跡より異なる方向に傾いて走行して
しまい第７図に示すように建造物に衝突してしまうので
ある。又、実際の走行距離のほうが基本走行距離よりも
長くなり、長くなった分基本走行データは存在しないた
め追従運転制御ができなくなる。

以上から車庫前方の道路が狭い等により進行方向切替を
多く行う必要がある場合には、オーバラン量をなくす必
要がある。しかし、どんなに注意して運転しても行き過
ぎは出てくるものであり、このため正確な追従運転がで
きなくなる。

従って本発明の目的は進行方向切替地点をオーバランし
ても正しく該進行方向切替地点に戻り、そこから追従運
転を再開することにより基本走行軌跡に従って車を目標
位置に停止させることができる運転誘導指示方法を提供
することである。

本発明の別の目的は進行方向切替地点を行き過ぎても行
き過ぎた際の車の向きのまゝで該地点に戻って以後追従
運転ができる運転誘導指示方法を提供することである。

＜問題点を解決するための手段＞第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
である。

11はプロセッサ、11aはアドレスレジスタ、11bはオーバ
ランカウンタ、11cはフラグレジスタ、12は不揮発性メ
モリ、14はハンドルの回転角度を検出するハンドルセン
サ、15は車輪の回転を検出するホイールセンサ、16は車
の前進／後進（進行方向）を検出する進行方向センサ、
18はブザー、19は表示器である。

＜作用＞基本の運転走行時、車の走行距離に応じてメモリ12のア
ドレスを示すアドレスレジスタ11aの内容を歩進してそ
の時のハンドル回転量と進行方向を示すデータを該アド
レスが示す記憶域に記憶しておき、追従運転時にハンド
ル補正回転量を表示器19に表示して基本走行軌跡に追従
した運転を行わせると共に、基本の進行方向と車の実際
に進行方向とを比較し、一致しなくなった時前記追従運
転制御を中断すると共に、該一致しなくなった地点から
の行き過ぎ量をオーバランカウンタ11bで監視し、実際
の進行方向が前記地点における基本進行方向に一致した
後に車が前記行き過ぎ量だけ戻った時、再び該地点から
基本走行軌跡に追従した追従運転制御を再開する＜実施例＞第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
であり、11は運転誘導指示のための処理その他の処理を
行うプロセッサ、11aはメモリアドレス記憶用の汎用レ
ジスタ（アドレスレジスタ）、11bは行き過ぎ量を記憶
する汎用レジスタ（オーバランカウンタ）、11cは各種
フラグを記憶するフラグレジスタ、12は（ｉ）基本走行
軌跡データ及び（ii）ハンドル補正回転量と点灯すべき
指標（後述する）の関係を示す対応テーブル等を記憶す
る不揮発性メモリ（たとえばバッテリーバックアップの
RAM）、14はハンドルコラム、に装着されてハンドルの
回転角度を検出するハンドルセンサ、15は車輪の所定回
転毎（所定距離移動毎）に１個のパルスを発生するホイ
ールセンサ、16はバックライトの点灯／消灯により車の
後進／前進（Ｒ／Ｆ）を検出する進行方向センサ、17は
表示ドライバ、18は進行方向切替を指示するブザー、19
はハンドルの補正回転量及び進行方向並びに進行方向切
替表示等を行うと共に、各種操作スイッチを有する表示
器である。

表示器19は、目盛り部分が略サークル状で下方が一部欠
落した左右対称の光学的指標パターン19a、車両の前進
（FWD）、後退（REV）を示す表示器19b,19c及び基本走
行軌跡を登録するためのデモ・スイッチ19d、該基本走
行軌跡に従った運転を行わせるためのナビゲーション・
スイッチ19e、基本走行軌跡の登録あるいは追従運転を
開始あるいは停止させるためのスタートスイッチ19f、
エンドスイッチ19gを有している。

指標パターン19aの各指標SI₀,SR₁〜SR₁₀,SL₁〜SL₁₀はそ
れぞれLED（発光ダイオード）で形成されており、上方
中央部の指標（零指標という）SI₀のみ円形になってお
り、他の指標は矩形状になっている。零指標SI₀は緑色
で、指標SR₁〜SR₆及びSL₁〜SL₆は黄色で、指標SR₇〜SR
₁₀及びSL₇〜SL₁₀は赤で表示されるようになっている。
又、零指標SI₀はハンドル補正回転量零位置を示し、該
零指標SI₀より時計方向に等間隔で配列された指標SL₁〜
SL₁₀でハンドルの左補正回転量が非線形に指示され、か
つ零指標SI₀より反時計方向に等間隔で配列された指標S
R₁〜SR₁₀でハンドル右補正回転量が同様に非線形で指示
される。すなわち、ハンドルの補正回転量が少ない時は
各指標の目盛り（ハンドル補正量）の変化を小さくし、
ハンドル回転量が大きい時は各指標の目盛りの変化を大
とするように非線形に目盛られている。

第２図は指標No.とハンドル補正回転量の対応関係図で
あり、零指標SI₀をNo.0、指標SR₁〜SR₁₀をNo.1〜No.1
0、指標SL₁〜SL₁₀をNo.1′〜No.10′として示してい
る。すなわち、零指標No.0により補正回転量０〜±0.03回転が指示され
（＋符号は右回転、−符号は左回転を示す）、指標No.1により補正回転量0.03〜0.14回転が指示され、
指標No.1′により補正回転量−0.03〜0.14が指示され、指標No.0,2,No.2′によりそれぞれ補正回転量0.14〜0.2
9,−0.14〜−0.29が指示され、以下同様に指標No.10,No.10′によりそれぞれ補正回転量2.5〜−2.
5〜が指示され、これらハンドル補正回転量と点灯すべ
き指標の対応関係は予め不揮発性メモリ12に記憶されて
いる。

第３図及び第４図は本発明の処理の流れ図である。以
下、これらの流れ図に従って第１図の全体的動作を説明
する。

（ａ）基本走行軌跡登録処理最初に、プロセッサ11は各種フラグを「０」に初期設定
する（ステップ101）。尚、フラグとしては、ランフラ
グRUNF、スタートフラグSTARTF,ナビゲーションフラグN
AVIF、デモフラグDEMOF、エンドフラグENDF、オーバラ
ンフラグOVERRUNFがある。

しかる後、プロセッサRUNF＝“1"かチェックし（ステッ
プ102）、“1"でなければENDF＝“1"かチェックし（ス
テップ103）、“1"でなければステップ102以降の処理を
繰り返す。尚、ステップ101の初期設定によりランフラ
グ及びエンドフラグは共に“0"に設定されているから、
スイッチ19d〜19g（第１図参照）が押圧されて所定の処
理要求が発生しない限りステップ102、103の処理を繰り
返している。又、プロセッサ11は所定時間毎にタイマー
割り込みが掛かるから、該時間毎に第４図に示す割り込
み処理を行う。

さて、上記処理中に、デモ・スイッチ19d（第１図）を
操作して登録モード（デモ・モード）にすると、タイマ
ー割り込みにより以下の処理が行われる。すなわち、まず、スタートスイッチ19fが押圧されたかチェックす
る（ステップ201）。この場合、スタートスイッチ19fは
押圧されていないから、次にエンドスイッチ19gが押圧
されているかチェックする（ステップ202）。エンドス
イッチも押圧されていないから、プロセッサは次にナビ
ゲーションスイッチ19eが押圧されて追従運転モード
（ナビゲーションモード）が選択されているかチェック
する（ステップ203）。ナビゲーションモードでもない
から更にプロセッサ11は基本走行軌跡登録モード（デモ
・モード）かチェックする（ステップ204）。この場
合、デモ・スイッチ19dが押圧されてデモ・モードにな
っているから、プロセッサはランフラグRUNF＝“1"か
“0"チェックする（ステップ205）。

初期設定により、RUNF＝“0"となっているから、プロセ
ッサ11はデモフラグDEMOFのみ“1"にすると共に（ステ
ップ206）、デモランプ（図示せず）の点燈する（ステ
ップ207）。

以上の割り込み処理が終了すると、再びプロセッサ11は
第３図のステップ102,103を繰り返す。

しかる後、基本走行運転を開始すべくスタートスイッチ
19fを押圧すると共に上手な運転者が運転して自動車を
目的とする場所（たとえば車庫等）に向けて移動させ
る。

このスタートスイッチ19fの押圧により、以後に行われ
るタイマー割り込みにおけるステップ201（第４図参
照）の判断において「YES」となり、これによりプロセ
ッサはスタートフラグSTARTFとランフラグRUNFを“1"に
し（ステップ208）、割り込み処理終了後再び第３図の
ステップ101以降の処理を開始する。

しかし、今度はランフラグRUNFが“1"になっているた
め、ステップ101において「YES」となり、ステップ101
と102のループから出られ、以後基本走行の登録処理が
行われる。

すなわち、RUNF＝“1"であれば、プロセッサ11はSTATF
＝“1"かチェックする（ステップ104）。この場合、STA
RTF＝“1"であるから、プロセッサは該フラグを０にす
ると共に（ステップ105）、表示器19の零指標SI₀を点灯
する（ステップ106）。

ついで、DEMOF＝“1"か“0"かをチェックし（ステップ1
07）、この場合“1"であるからプロセッサ11は不揮発性
メモリ12の基本走行軌跡を記憶する領域をクリアすると
共にアドレスレジスタ11aの初期アドレスをA₀（たとえ
ば０）にする（ステップ108,109）。

ステップ109迄の処理が終ると再びステップ102以降の処
理が行われるが、RUNF＝“1"、STARTF＝“0"となってい
るため、ステップ104において「NO」となる。これによ
り、プロセッサ11はデモフラグDEMOFが“1"かチェック
する（ステップ110）。

デモフラグDEMOFは“1"であるから、プロセッサ11は車
が所定距離移動してホイールセンサ15からパルスが発生
しているか（WF＝“1"）チェックし（ステップ111）、
発生してなければ該パルスが発生する迄ステップ102→1
04→110→111の処理を繰り返す。

そして、車が所定距離移動してパルスがホイールセンサ
15から発生すればステップ111において「YES」となり、
プロセッサはWF＝“0"とすると共に（ステップ112）、
その時のハンドルセンサ14及び進行方向センサ16からの
信号を用いてハンドル回転角度H_B及び進行方向D_B（F:前
進、R:は後進）を求め、これらをアドレスレジスタ11a
のアドレスが示す不揮発性メモリ12の記憶域に記憶し
（ステップ113）、ついでアドレスレジスタ11aのアドレ
スを所定量歩進する（ステップ114）。

しかる後、不揮発性メモリ12がメモリオーバになったか
チェックし（ステップ115）、メモリオーバになってい
なければ以上の処理を繰り返して所定距離移動する毎に
その時のハンドル回転量と進行方向を基本ハンドル回転
量H_B、基本進行方向D_Bとして不揮発性メモリ12に記憶す
る。

尚、エンドスイッチ19gが押圧される前に、換言すれば
車を目的とする位置に停止する前にステップ115におい
てメモリオーバとなればエンド処理が行われて基本走行
軌跡の登録処理は終了する（ステップ116）。尚、この
エンド処理にいてはメモリオーバのエラー表示（警告）
あるいは警告音を出力すると共に、全フラグを“0"にク
リアすると共に、表示器19を全て消灯する。

一方、メモリオーバになる前に車が目的とする位置に移
動されてエンドスイッチ19gが押圧されると、以後の最
初のタイマー割り込み処理におけるステップ202（第４
図）の判別処理において「YES」となり、これによりプ
ロセッサ11はエンドフラグENDFを“1"に残り全フラグを
“0"クリアする（ステップ209）。

上記割り込み処理後、第３図の処理が、タイマー割り込
みのために中断したステップから繰り返される。この場
合、ランフラグRUNF＝“0"、ENDF＝“1"であるから、ス
テップ102で「NO」となり、ステップ103で「YES」とな
り、次のステップでエンドフラグENDFが“0"にされると
共に表示器19の全点燈が消燈されるる（ステップ117,11
8）。

以上により、たとえば第５図に示すように車庫入れが行
われ、第６図に示す基本走行軌跡データが不揮発性メモ
リ12に登録される。尚、データH_B,D_Bが記載されている
アドレスにはこれらデータが記憶されていることを示す
GOデータ（1:データ在り、0:データ無し）が記憶され、
最後のアドレスの次のアドレス（第６図ではアドレスA
₂₀）に上記データH_B,D_Bが記憶されていないことを示す
“0"のGOデータが記憶される。

（ｂ）追従運転処理以上の操作により基本走行軌跡（デモデータ）が不揮発
性メモリ12に登録されている状態において、車を初期位
置０（第５図参照）に移動させ、しかる後ナビゲーショ
ンスイッチ19eを操作する。尚、最初全フラグは“0"に
初期設定されているため基本走行軌跡の登録モードの場
合と同様に第３図のステップ102,103の処理を繰り返し
ている。そして、この状態でナビゲーションスイッチ19
eが押圧されると、所定時間毎に行われる第４図のタイ
マー割り込み処理におけるステップ203において「YES」
となる。ついで、プロセッサ11はランフラグRUNF＝“1"
か“0"チェックする（ステップ210）。この場合、RUNF
＝“0"となっているから、プロセッサ11はナビゲーショ
ンフラグNAVIFのみ“1"にすると共に（ステップ211）、
ナビゲーションランプ（図示せず）を点燈する（ステッ
プ212）。

以上の割り込み処理が終了すると、再びプロセッサ11は
第３図のステップ102,103を繰り返す。そして、かかる
状態においてスタートスイッチ19fを押圧して追従走行
運転を開始して車を移動する。

しかし、今度はランフラグRUNFが“1"になっているた
め、ステップ101において「YES」となり、ステップ101
と102のループから出られ、以後追従運転処理が行われ
る。

すなわち、RUNF＝“1"であれば、プロセッサ11はSTARTF
＝“1"かチェックする（ステップ104）。この場合、STA
RTF＝“1"であるから、プロセッサは該フラグを０にす
ると共に（ステップ105）、表示器19の零指標SI₀を点灯
する（ステップ106）。

ついで、DEMOF＝“1"か“0"かをチェックする（ステッ
プ107）。この場合DEMOFは“0"であるから「NO」とな
り、ついでプロセッサはNAVIF＝“1"かチェックする
（ステップ121）。ナビゲーションモードであり、NAVIF
＝“1"であるからプロセッサはオーバランカウンタ11b
の計数値Ｃを零にすると共にアドレスレジスタ11aのア
ドレスをA₀（たとえば０）にする（ステップ122,10
9）。

ステップ109迄の処理が行われると再びステップ102以降
の処理が行われるが、今度はRUNF＝“1"、STARTF＝“0"
となっているため、ステップ104において「NO」とな
る。これにより、プロセッサ11はデモフラグDEMOFが
“1"かチェックする（ステップ110）。

デモフラグDEMOFは“0"であるから、プロセッサ11は次
にナビゲーションフラグNAVIFが“1"かチェックする
（ステップ123）。

この場合、ナビゲーションフラグは“1"となっているか
ら、ついでプロセッサは車が所定距離移動してホイール
センサ15からパルスが発生しているか（WF＝“1"か）チ
ェックし（ステップ124）、発生していなければ発生す
るまでステップ102以降の処理（ステップ102→104→110
→123の処理）を繰り返し、発生していればWF＝０とす
ると共に（ステップ124′）、オーバランフラグOVERRUN
F（初期値は“0"）が“1"かチェックする（ステップ12
5）。

進行方向切替点を行き過ぎていなければオーバランフラ
グOVERRUNF＝“0"となっているから、プロセッサは次に
現アドレスよりβ先のアドレスからGOデータを読み取っ
てＧ′とし（ステップ125′）、該GOデータと現GOデー
タ（初期値は“1"）を比較して一致するか、換言すれば
目的値に近ずいたかをチェックする（ステップ126）。

一致していれば直ちにステップ128以降の処理を行い、
不一致であれば、換言すればβ先のGOデータが“0"であ
れば目標とするポイントに近ずいたことを示すために零
指標SI₀を点滅し（ステップ127）、しかる後ステップ12
8以降の処理を行う。

次に、データエンドかチェックし（ステップ128）、デ
ータエンドに達していなければアドレスレジスタ11aに
記憶されているアドレスが示す不揮発性メモリ12の記憶
域から基本ハンドル回転量H_Bと進行方向D_Bを不揮発性メ
モリ12から読み取り、基本進行方向データD_Bに基づいて
進行方向を表示する（ステップ129）。すなわち、基本
進行方向D_Bが前進方向（Ｆ）であれば表示ドライバ17を
して表示器19の「FWD」表示部19bを点灯し、後進であれ
ば同様に表示器19の「REV」表示部19bを点灯する。

ついで、プロセッサは実際の進行方向D_Aを進行方向セン
サ16から読み取り基本の進行方向D_Bと一致しているかチ
ェックし（ステップ130）、一致していれば差フラグSAF
を“0"とし（ステップ131）、ステップ135以降の処理を
繰り返す。尚、最初は進行方向切替地点に到達していな
いのでD_A＝D_BでありSAF＝“0"となっている。

しかし、追従運転が進行して進行方向切替地点に到達す
れば、ステップ130の判定において、D_A≠D_Bとなり、こ
れによりプロセッサは差フラグSAFを“1"にすると共に
オーバランフラグOVERRUNFを“1"にする（ステップ132,
133）。又、プロセッサは進行方向が切り替わったこと
を知らせるためにブザー18を鳴らして警告を与えると共
に、現在の進行方向を示す表示部19bまたは19cを点滅す
る（ステップ134）。

ついで、オーバランフラグOVERRUNFが“1"か“0"かチェ
ックし（ステップ135）、OVERRUNF＝“0"であればプロ
セッサ11は実際のハンドル回転量H_Aをハンドルセンサ14
から読み取り、該ハンドル回転量H_Aと基本ハンドル回転
量H_Bとの差（補正ハンドル回転量Ｈ）に応じた表示19の
指標を不揮発性メモリ12に記憶してある補正回転量・指
標テーブルより求め、０〜Ｈ迄の全指標を点灯する（ス
テップ136）。すなわち、Ｈが正であれば第１図左側の
指標SR₁〜SRiを点灯して右ハンドル補正回転量を指示
し、Ｈが負であれば右側の指標SL₁〜SLiを点灯して左ハ
ンドル補正回転量を指示する。これにより、ハンドル補
正回転量が減少する方向にハンドルを回転させると、た
とえば指標SL₁〜SL₅が点灯している時に反時計方向にハ
ンドルを回転させると、ハンドル補正回転量の減少に従
って指標がSL₅→SL₄→SL₃→SL₂→SL₁と次第に消灯して
ゆき最終的に補正回転量が零となって指標SI₀のみが点
灯することになる。

しかる後、プロセッサ11はアドレスレジスタ11aのアド
レスを歩進し（ステップ137）、以後ステップ102以降の
処理を繰り返す。

尚、ステップ135においてオーバランフラグが“1"とな
っていればステップ136〜137の処理を行うことなくステ
ップ102以降の処理を繰り返す。又、ステップ128におい
てメモリオーバになれば追従運転のエンド処理が行われ
る（ステップ116）。

一方、ステップ125の判別処理において、進行方向切替
地点を行き過ぎていればオーバランフラグOVERRUNFが
“1"となっているから「YES」となり、次のステップで
プロセッサは基本進行方向を表示部19b,19cに表示する
と共に（ステップ139）、実際の進行方向が進行方向切
替地点における基本進行方向と一致したかチェックし
（ステップ139′）、一致すれば差フラグSAFを“0"に
し、一致しなければ差フラグを依然として“1"にする
（ステップ140）。

ついで、プロセッサは差フラグSAFが“0"かチェックし
（ステップ141）、“0"でなければ切替地点を行き過ぎ
中であるから、次にプロセッサはオーバランカウンタ11
bの計数値Ｃが零かチェックする（ステップ142）。

零であればその時（進行方向切替地点に到達時）の実際
のハンドル回転量H_Aをセンサから読み取ってダミーの基
本ハンドル回転量H_Bとし（ステップ143）、以後該基本
ハンドル回転量H_Bとなるように補正ハンドル回転量を表
示器19に表示し（ステップ143′）、以後オーバランカ
ウンタ11bの計数値（行き過ぎ量）Ｃを１カウントアッ
プして（ステップ144）ステップ102以降の処理を繰り返
す。尚、ステップ142においてオーバランカウンタの計
数値Ｃが零でなければハンドル補正回転量及び計数値Ｃ
のカウントアップのみを行ってステップ102以降の処理
を繰り返す。

一方、進行方向切替地点を所定距離行き過ぎてから、シ
フトレバー操作により実際の進行方向が切替地点におけ
る基本進行方向と一致すれば、以後行き過ぎ量の戻りを
開始するからステップ140において差フラグSAFが“0"と
なる。このため、ステップ141の処理において「YES」と
なりオーバランカウンタ11bの計数値（行き過ぎ量）Ｃ
をカウントダウンし（ステップ145）、しかる後計数値
Ｃが零になったチェックする（ステップ146）。

まだ、行き過ぎた距離戻っていないと計数値Ｃは零とな
らず、従って以後ステップ102以降の処理を繰り返す。

一方、行き過ぎた距離戻ると（進行方向切替地点に戻れ
ば）オーバランカウンタの計数値Ｃは零なるからステッ
プ146において「YES」となる。これによりプロセッサは
以後基本データとして不揮発性メモリ12に記憶されてい
る走行距離に応じた基本ハンドル回転量H_Bと基本進行方
向D_Bを用いて進行方向表示及びハンドル補正回転量表示
を行い（ステップ147）、またオーバランフラグOVERRUN
Fを“0"とすると共に、アドレスレジスタ11aのアドレス
を歩進し（ステップ148,149）、以後ステップ102以降の
処理を繰り返す。

以後、追従運転が続行してデータエンド（ステップ12
8）になれば、あるいは運転者がエンドスイッチ19gを押
圧すればエンド処理が行われて追従運転処理が終了す
る。

＜発明の効果＞以上本発明によれば、進行方向切替地点に到達したかチ
ェックしており、到達後該地点を行き過ぎると行き過ぎ
た距離を監視し、その間基本走行軌跡に基づいた追従運
転を一時的に中断し、シフトレバー操作により進行方向
が切り替えられて該行き過ぎた距離戻った時、追従運転
を再開するようにしたから行き過ぎがあっても基本走行
軌跡に従って車を追従運転でき正確に目標位置に停止す
ることができる。

又、進行方向切替地点を行き過ぎている時には、追従運
転を中断すると共に行き過ぎた時点での実際のハンドル
回転量を基本ハンドル回転量とみなして固定し、以後該
ハンドル回転量となるように行き過ぎ中のハンドル補正
量を表示するようにしたから、ハンドル補正回転量は零
表示され、これにより運転者は行き過ぎ中はハンドル操
作をせず、従って行き過ぎた距離戻ると正確に進行方向
切替地点（行き過ぎ点）に戻り、しかも行き過ぎた時の
姿勢（方向）を正確に維持しており、以後正確に追従運
転を継続して目標位置に移動、停止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック
図、第２図はハンドル補正回転量と点灯指標の対応テーブ
ル、第３図は本発明の処理の流れ図、第４図は本発明におけるタイマー割り込み処理の流れ
図、第５図乃至第７図は本発明の背景説明図であり、第５図
は基本走行軌跡の説明図、第６図は基本走行軌跡データ
構成図、第７図は従来の欠点説明図である。 11……プロセッサ、 11a……アドレスレジスタ、 11b……オーバランカウンタ、 11c……フラグレジスタ、 12……不揮発性メモリ 14……ハンドルセンサ、 15……ホイールセンサ、 16……進行方向センサ、 18……ブザー、 19……表示器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】基本走行軌跡をメモリに記憶させておき、
該基本走行軌跡に追従した運転を行わせる自動車の運転
誘導指示方法において、基本の運転走行時、車の走行距離に応じて前記メモリの
アドレスを歩進し、その時のハンドル回転量と進行方向
を示すデータを該アドレスが示す記憶域に記憶し、実際の追従運転時、車の走行距離に応じて歩進される前
記メモリアドレスが指示する記憶域から基本のハンドル
回転量と共に進行方向データを読み取り、進行方向デー
タにより進行方向を表示すると共に、基本ハンドル回転
量と実際のハンドル回転量とから基本走行軌跡に追従し
た運転を行わせるためのハンドル補正回転量を表示し、該ハンドル補正回転量の表示処理と並行して基本の進行
方向と車の実際の進行方向とを比較し、一致しなくなっ
た時前記追従運転制御を中断すると共に、該一致しなく
なった地点からの行き過ぎ量を監視し、実際の進行方向が前記地点における基本進行方向に一致
した後に前記行き過ぎ量だけ車を戻し、該行き過ぎ量を戻る間、前記一致しなくなった地点にお
ける実際のハンドル回転量を基本ハンドル回転量として
前記ハンドル補正回転量を求めて表示し、前記行き過ぎ量だけ戻った時、再び該地点から基本走行
軌跡に追従した追従運転制御を再開することを特徴とす
る運転誘導指示方法。