JPH0670837B2

JPH0670837B2 - 進行方向切替予告方法

Info

Publication number: JPH0670837B2
Application number: JP62310372A
Authority: JP
Inventors: 頴助藤本
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1987-12-08
Filing date: 1987-12-08
Publication date: 1994-09-07
Anticipated expiration: 2009-09-07
Also published as: JPH01302500A

Description

【発明の詳細な説明】＜産業上の利用分野＞本発明は運転誘導指示装置において、基本走行軌跡にお
ける進行方向が切り替わるのを事前に予告表示して進行
方向切替地点を大きく行き過ぎるのを防止する進行方向
切替予告方法に関する。

＜従来技術＞基本の運転走行軌跡を示すデータを予めメモリに格納し
ておき、該基本走行軌跡に追従した運転を行わせるため
のハンドル補正回転量を表示器に表示する自動車の運転
誘導指示装置がある。

かかる運転誘導指示装置においては、車の走行軌跡を検
出するセンサを車に装着し、たとえば走行距離あるいは
自動車位置を検出するセンサを車輪に関連する位置に装
着すると共に、ハンドル回転方向及びハンドル回転角度
を検出するセンサをハンドルに装着し、更に車の進行方
向（前進／後進）を検出するセンサをシフトレバーある
いはバックライトに装着し、上手な運転者が運転して自
動車を目的とする場所に移動させ、該運転と並行して走
行距離あるいは自動車の位置に応じたハンドル回転角度
及び進行方向を各センサから読み取ってメモリに基本走
行軌跡として記憶する。

第７図は車庫PRKに車CARを誘導する（車庫入れ）する場
合の基本走行軌跡１→２→・・・・・→19）を示すもの
であり、地点10迄は前進し、しかる後、後進して車庫入
れを完了する場合を示している。

第８図はメモリに記憶される基本走行軌跡データ説明図
であり、第７図に対応させてある。初期位置０（第７
図）より車が移動して各地点１〜19に到来する毎に距離
センサからパルスが１個発生し、該パルスが発生する毎
にメモリアドレスをA₀からA₁,A₂,・・・・A₁₉と歩進し
（第８図）、各地点０〜19におけるハンドル回転量H_B及
び進行方向を示すデータD_B（F:前進、R:後進）をそれぞ
れメモリアドレスA₀〜A₁₉が指示する記憶域に記憶する
と共に、各記憶域に「データ有り」を示す「GO」データ
（“101"）を記憶し、更に基本走行軌跡の登録終了によ
り次のアドレスA₂₀が指示する記憶域にD_B＝0,H_B＝0,GO
＝000を記憶して基本走行軌跡データをメモリに生成す
る。具体的説明すると、車の初期位置０のアドレスA₀に
は車が前進していることを示す「Ｆ」データとその時の
ハンドル回転量（直進走行でありハンドル回転量０）が
記憶され、同様にアドレスA₁には前進のＦとハンドルを
わずかに右に切ったことを示す＋0.2（回転）のデータ
が記憶され、以下同様にアドレスA₂,・・・A₉に進行方
向とハンドル回転量が記憶される。又、地点９から地点
10までハンドルが右一杯に切られて（＋1.5回転）前進
するものとすると、地点10に対応するアドレスA₁₀には
「Ｆ」及びハンドル回転量＋1.5が記憶される。そし
て、この地点より車の進行方向を後進に切り替えハンド
ルを逆に一杯に切り替えたとすると同様にアドレスA₁₁
に進行方向データ「Ｒ」とハンドル回転量−1.5が記憶
される。以後同様にアドレスA₁₂,・・・A₁₈とデータが
記憶され、地点19で車を停止せしめるとアドレスA₁₉に
は進行方向データ「Ｆ」とその時のハンドル回転量（直
進位置の場合には０）が記憶される。そして、以後基本
走行運転の終了をキー入力すればアドレスA₂₀が指示す
る記憶域にD_B＝0,H_B＝0,GO＝000を記憶する。尚、一般
に停車状態ではシフトレバーはリバースより一旦はずさ
れるため停車地点19のアドレス₁₉に記憶される進行方向
データは「Ｆ」となる。以上により、基本走行軌跡デー
タがメモリに生成されることになる。

このように基本走行軌跡データがメモリに記憶されてい
る状態において、素人が基本走行軌跡に基づいて運転す
る場合には（追従運転という）初期位置０から車が移動
して距離センサからパルスが発生する毎にメモリアドレ
スを歩進して該アドレスが指示する記憶域から基本ハン
ドル回転角度H_B進行方向データD_Bを読み出し、進行方向
データD_Bにより進行方向を表示すると共に、該基本ハン
ドル回転角度H_Bと実際のハンドル回転角度H_Aとを比較
し、比較結果を車室内に設けた表示器を介してドライバ
に伝達し、ドライバをしてハンドル回転を補正させ、実
際の走行軌跡を基本走行軌跡に近似させる。そして、以
後「GO」データが“000"となる迄同様の運転誘導が行わ
れ、車が基本走行軌跡に追従して移動してゆく。

尚、第９図は表示器100の外観図であり、略サークル状
で下方が一部欠落した左右対称の光学的指標パターン10
1と車両の前進（FWD）、後退（REV）を示す表示部102,1
03とが設けられ、指標パターン101の円形指標SI₀により
ハンドル補正回転量零位置が示され、該零指標SI₀より
時計方向に等間隔で配列された指標SL₁〜SL₁₀でハンド
ルの左補正回転量が非線形に指示され、かつ零指標SI₀
より反時計方向に等間隔で配列された指標SR₁〜SR₁₀で
ハンドル右補正回転量が同様に非線形で指示される。

そして、上記追従運転処理と平行して実際の進行方向と
メモリから読み取られた基本進行方向とを比較し、一致
していれば何もしないが、異なる時は進行方向切替地点
を通り越しているのでドライバをして急いで車を停止さ
せ、かつシフトレバーを後進にさせるようにブザーを鳴
らして警告を与える。

以後、上記処理及び操作が行われて基本走行に追従して
車の車庫入れが完了する。

＜発明が解決しようとしている問題点＞以上のように従来の運転誘導指示装置により誘導された
通りに正確に運転操作が行われゝば追従走行軌跡は基本
走行軌跡にほぼ一致して何等問題はない。

しかし、基本走行軌跡が直進だけ、あるいは後進だけの
単純なうちは問題はないが、基本走行軌跡が複雑になっ
てきて進行方向切替点を１以上含むようになってくると
該進行方向切替点をオーバランする事態を生じる。そし
て、少しでもオーバランすると進行方向切替点で殆どの
場合ハンドルを一方の側に一杯に切った状態から他方の
側に一杯に切り返す必要があったりする関係上、以後正
確に車を基本走行軌跡に追従して移動させることができ
なくなってくる。特に、従来の方式では進行方向の切替
操作が遅れて第10図に示すように相当大きくオーバラン
するため基本走行軌跡（第７図）に従った追従運転がで
きず建造物との接触事故を発生する。

尚、従来の追従運転において基本走行軌跡に追従した運
転ができない原因を調べるとやはり進行方向切替点での
誤動作による場合が多い。この点を第10図を参照して説
明すると、スタート点（初期位置０）から進行方向切替
地点10までは注意深く運転誘導指示装置の誘導指示に従
って運転することにより基本走行軌跡に沿って車を走行
させることができる。しかし、進行方向切替地点（丸印
部）に到達した時誘導指示が急に前進指示（FWD表示）
から後進表示（REW表示）となり、同時にシフトレバー
切り替えを促すブザーが鳴る。今まではハンドル表示に
注目してハンドル修正に集中していたドライバは、この
急激な進行方向切替指示に対し、シフトレバーを後進に
切り替えるべく直ちにブレーキを踏んで車を停止させる
ことが不可能で、従って車が停止する位置は進行方向切
替地点を大きく離れた位置となってしまう。すなわち、
進行方向切替地点からそのまゝのハンドル位置で前進
し、第10図の12で示す地点までオーバランしてしまう。
そして、停止後車を後進に操作し余裕が出てはじめてハ
ンドル指示を見てあわてゝハンドルの切り替えを行う場
合が多い。この場合運転誘導指示装置ではオーバランし
た地点11,12に相当する分の基本データ（基本ハンドル
回転量、進行方向データ）は既に読出されてしまってお
り、最も重要な切替地点近傍のアドレスに含まれる最大
ハンドル切り替えしのデータが見失われてしまい、その
結果以後正確に誘導走行しても基本走行軌跡より異なる
方向に傾いて走行してしまい第10図に示すように建造物
に衝突してしまうのである。

以上から車庫前方の道路が狭い等により進行方向切替を
多く行う必要がある場合には、できるだけオーバラン量
を少なくする必要がある。

従って本発明の目的は基本走行軌跡に進行方向切替点が
含まれていても、該切替点をオーバランする量を少なく
でき、従って正確に基本走行軌跡に追従した追従運転が
できる進行方向切替予告方法を提供することである。

本発明の別の目的は進行方向切替地点を該地点に到達す
る前に識別しておき、切替地点に近ずいた時進行方向切
替地点が近いことを予告してオーバラン距離をできるだ
け短くできる進行方向切替予告方法を提供することであ
る。

＜問題点を解決するための手段＞第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
である。

11はプロセッサ、12は不揮発性メモリ（たとえばバッテ
リーバックアップのRAM）、13は操作パネル、14はハン
ドルコラムに装着されてハンドルの回転角度を検出する
ハンドルセンサ、15は車輪の回転を検出するホイールセ
ンサ、16は車の前進／後進（進行方向）を検出する進行
方向センサ、17は表示ドライバ、18はブザー、19は表示
器である。

＜作用＞基本の運転走行時、車の走行距離に応じてメモリ12のア
ドレスを歩進し、その時のハンドル回転量と進行方向を
示すデータ並びに現地点より所定距離後の地点において
進行方向が変化するかを指示する変化点情報を該アドレ
スが示す記憶域に記憶しておく。そして、追従運転時に
車の走行距離に応じて歩進されるメモリアドレスが指示
する記憶域から基本のハンドル回転量、進行方向データ
並びに変化点情報を読み取り、進行方向及び基本走行軌
跡に追従した運転を行わせるためのハンドル補正回転量
を表示器19に表示し、更に変化点情報により進行方向が
変化することが指示されている場合にはブザー18で進行
方向の切替予告を行う。

＜実施例＞第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
であり、11は運転誘導指示のための処理、その他の処理
を行うプロセッサ、12は（ｉ）基本走行軌跡及び（ii）
ハンドル補正回転量と点灯すべき指標（後述する）の関
係を示す対応テーブル等を記憶する不揮発性メモリ（た
とえばバッテリーバックアップのRAM）、13は基本走行
軌跡の登録開始／終了を行わせるためのスイッチ13a,13
bや該基本走行軌跡に従った運転を行わせるための誘導
運転起動スイッチ13c等を備えた操作パネル、14はハン
ドルコラムに装着されてハンドルの回転角度を検出する
ハンドルセンサ、15は車輪の回転を検出し車輪の所定回
転毎に１個の距離パルスを発生するホイールセンサ、16
はバックライトの点灯／消灯により車の後進／前進（Ｒ
／Ｆ）を検出する進行方向センサ、17は表示ドライバ、
18は進行方向切替を指示するブザー、19はハンドルの補
正回転量表示及び進行方向表示並びに進行方向切替の予
告表示等を行う表示器である。

表示器19は、目盛り部分が略サークル状で下方が一部欠
落した左右対称の光学的指標パターン19a、車両の前進
（FWD）、後退（REV）を示す表示部19b,19cを有してい
る。指標パターン19aの各指標SI₀,SR₁〜SR₁₀,SL₁〜SL₁₀
はそれぞれLED（発光ダイオード）で形成されており、
上方中央部の指標SI₀のみ円形になっており、他の指標
は矩形状になっている。指標SI₀は緑色で、指標SR₁〜SR
₆及びSL₁〜SL₆は黄色で、指標SR₇〜SR₁₀及びSL₇〜SL₁₀
は赤で表示されるようになっている。又、指標SI₀はハ
ンドル補正回転量零位置を示し、該零指標SI₀より時計
方向に等間隔で配列された指標SL₁〜SL₁₀でハドルの左
補正回転量が非線形に指示され、かつ零指標SI₀より反
時計方向に等間隔で配列された指標SR₁〜SR₁₀でハンド
ル右補正回転量が同様に非線形で指示される。すなわ
ち、ハンドルの補正回転量が少ない時は各指標の目盛り
（ハンドル補正量）の変化を小さくし、ハンドル回転量
が大きい時は各指標の目盛りの変化を大とする非線形に
目盛られている。

第２図は指標NO.とハンドル補正回転量の対応関係図で
あり、指標SI₀をNO.0、指標SR₁〜SR₁₀をNO.1〜NO.10、
指標SL₁〜SL₁₀をNO.1′〜NO.10′として示している。す
なわち、指標NO.0により補正回転量０〜±0.03回転が指示され
（＋符号は右回転、一符号は左回転を示す）、指標NO.1により補正回転量0.03〜0.14回転が指示され、
指標NO.1′により補正回転量−0.03〜−0.14が指示さ
れ、指標NO.2,NO.2′によりそれぞれ補正回転量0.14〜0.29,
−0.14〜−0.29が指示され、以下同様に指標NO.10,NO.10′によりそれぞれ補正回転量2.5〜、−
2.5〜が指示され、これらハンドル補正回転量と点灯す
べき指標の対応関係は予め不揮発性メモリ12に記憶され
ている。

第３図は基本走行軌跡登録処理の流れ図、第４図は追従
運転処理の流れ図である。以下、各流れ図に従って第１
図の全体的動作を説明する。

（ａ）基本走行軌跡登録処理基本走行軌跡登録スイッチ13a（第１図）を操作して登
録モードにすると共に、上手な運転者が運転して自動車
を目的とする場所（たとえば車庫等）に向けて移動させ
る。

かかる、基本運転と並行して、プロセッサ11は各センサ
14〜16の出力（ハンドル回転量H_B,距離パルスＷ、進行
方向D_B）を読み取ると共に（ステップ101）、内蔵のア
ドレスポインタが指示するアドレスが初期アドレスA₀で
あるかチェックする（ステップ102）、尚、初期時には
アドレスポインタのアドレスA₀に初期化されている。

初期アドレスA₀であればセンサから読み取ってあるハン
ドル回転量H_B及び進行方向D_B、並びにデータ有りを示す
GOデータ（“101"）をメモリ12に記憶すると共に（ステ
ップ107）、アドレスポインタの指示するアドレスを歩
進し（ステップ108）、以後ステップ101以降の処理を繰
り返す。

一方、ステップ102においてアドレスポインタが指示す
るアドレスが初期アドレスでなければ、１つ前のアドレ
スが指示する記憶域に記憶されている進行方向と現進行
方向を比較し、進行方向が変化したかチェックし（ステ
ップ103）、変化してなければステップ105に飛び、登録
処理が終了したかチェックする。尚、たとえば登録終了
スイッチ13bが押圧された時に基本走行軌跡登録処理が
終了したものとみなす。

進行方向が変化していればプロセッサ11は現アドレス
（アドレスポインタが指示するアドレス）を進行方向変
化点アドレスA_Dとして記憶し（ステップ104）、以後ス
テップ105において登録処理が終了したかチェックす
る。

ステップ105のチェックにおいて、基本走行軌跡の登録
処理が終了していなければホイールセンサ15から距離パ
ルスが発生したかチェックし（ステップ106）、発生し
ていればセンサ14,16から読み取ってある（ｉ）ハンド
ル回転量H_Bと（ii）進行方向D_Bと（iii）「データ有
り」を示す「GO」データ（“101"）をアドレスポインタ
が指示するメモリ12の記憶域に記憶し（ステップ10
7）、しかる後アドレスポインタのアドレスを歩進して
（ステップ108）以後ステップ101以降の処理を繰り返
す。

以上により、たとえば第７図に示すように車庫入れが行
われたものとすると、第５図に示す基本走行軌跡データ
が不揮発性メモリ12に登録され、進行方向変化点アドレ
スA_DとしてアドレスA₁₁とA₁₉が記憶される。

そして、車庫入れ完了後にたとえば登録終了スイッチ13
bを押圧すると、ステップ105において「YES」となりプ
ロセッサ11は次のアドレス（第５図の例ではアドレスA
₂₀）が指示する記憶域にH_B＝0,D_B＝0,GO＝000を記憶す
ると共に、アドレスポインタが指示するアドレスをA₀に
し（A₀→Ａ）、以後基本走行軌跡データの編集処理を行
う（ステップ109）。

ついで、プロセッサ11はアドレスポインタ（アドレス
Ａ）が指示するメモリ12の記憶域から登録データD_B,H_B,
GOデータを読み取ると共に（ステップ110）、アドレス
ポインタが指示する現アドレスＡが進行方向変化点アド
レスA_Dより１〜Ｓ手前のアドレスかチェックする（ステ
ップ111）。

ここで、Ｓは予め設定されている数値であり、進行方向
変化点アドレスA_DよりＳ手前のアドレスとは、進行方向
変化地点よりスタート点側にＳ個の距離パルスに相当す
る距離離れた地点のアドレスである。尚、第５図の例で
はＳ＝２、A_D＝A₁₁,A₁₉であるから、ステップ111におい
てアドレスポインタが指示するアドレスがA₉（＝A₁₁−
２）かA₁₀（＝A₁₁−１）であるか、あるいはA₁₇,A₁₈で
あるかをチェックする。

ステップ111いおいて、現アドレスが進行方向変化点ア
ドレスA_Dの１〜Ｓ前のアドレスでなければステップ113
に飛び、GOデータがデータを終わりを示す“000"かチェ
ックする（ステップ113）。

一方、現アドレスＡが進行方向変化点アドレスA_Dの１〜
Ｓ手前のアドレスであれば、現アドレスのGOデータを
“101"から“010"に変えて、D_B,H_B,GOデータ（“010"）
を現アドレスＡが指示する記憶域に格納し（ステップ11
2）、しかる後ステップ113においてデータエンドかチェ
ックする。

データエンドであれば編集処理を終了し、データエンド
でなければアドレスポインタが指示するアドレスＡを歩
進して（ステップ114）、以後ステップ110以降の処理を
繰り返し、変化点アドレスA₁₁,A₁₉の手前１〜ＳのGOデ
ータを“010"に変更する（第５図（ｂ）参照）。

以上により、走行距離に応じたアドレスが指示するメモ
リの記憶域に、その時の（ｉ）ハンドル回転量H_B、（i
i）進行方向D_B並びに（iii）現地点より所定距離（距離
パルス１〜Ｓ個に相当）後の地点において進行方向が変
化することを示す変化点情報が記憶されることになる。

（ｂ）追従運転処理以上の操作により基本走行軌跡が不揮発性メモリ12に登
録されている状態において、車を初期位置０（第７図参
照）に移動させ、しかる後追従運転起動スイッチ13cを
操作して追従運転の起動を掛け追従運転を開始する。

追従運転の起動が掛かればプロセッサ11は各種値を初期
設定すると共に（たとえばアドレスをA₀に初期化）、車
の初期位置０におけるハンドルセンサ14及び進行方向セ
ンサ16の出力を読み取って現ハンドル回転量H_A及び進行
方向（前進／後進の別）D_Aとする（ステップ201）。

ついで、プロセッサ11は初期アドレスA₀が示す基本ハン
ドル回転量H_B、進行方向D_B、並びにGOデータを不揮発性
メモリ12から読み取る（ステップ202）。

しかる後、プロセッサはD_A＝D_Bかチェックし、換言すれ
ば実際の進行方向と基本の進行方向が一致しているかチ
ェックし（ステップ203）、一致していればGOデータが
“101"かチェックする（ステップ204）。すなわち現進
行方向とＳ（＝２）アドレスに相当する距離後の地点に
おける基本進行方向が同一かチェックする。

そして、GOデータが“101"であれば、進行方向切替地点
の近傍に到達していないものとして現在位置における基
本進行方向D_Bが前進方向（Ｆ）であるかチェックし（ス
テップ205）、前進であれば表示ドライバ17をして表示
器19の「FWD」部分19bを点灯し（ステップ206）、後進
であれば同様に表示器19の「REV」部分19bを点灯する
（ステップ207）。

ついで、プロセッサは実際のハンドル回転量H_Aと基本ハ
ンドル回転量H_Bとが等しいかチェックし（ステップ20
8）、等しければ表示器19における指標パターン19aのう
ち補正回転量零を示す指標SI₀を点灯する（ステップ20
9）。

しかし、H_A≠H_Bであれば次式によりＨ＝H_B−H_A 補正回転量Ｈを求め、該補正回転量Ｈに応じた指標を不
揮発性メモリ12に記憶してある補正回転量・指標テーブ
ルより求め、０〜Ｈ迄の全指標を点灯する（ステップ21
0）。すなわち、Ｈが正であれば第１図左側の指標SR₁〜
SRi点灯して右ハンドル補正回転量を指示し、Ｈが負で
あれば右側の指標SL₁〜SLiを点灯して左ハンドル補正回
転量を指示する。これにより、ハンドル補正回転量が減
少する方向にハンドルを回転させると、たとえば第１図
に示すように指標SL₁〜SL₅が点灯している時に反時計方
向にハンドルを回転させると、ハンドル補正回転量の減
少に従って指標がSL₅→SL₄→SL₃→SL₂→SL₁と次第に消
灯してゆき最終的に補正回転量が零となって指標SI₀の
みが点灯することになる。

ついで、ホイールセンサ15から距離パルスが出力される
のを監視し（ステップ211）、距離パルスが発生すれば
アドレスを歩進し（ステップ212）、しかる後GOデータ
が“000"であるか、換言すれば基本走行軌跡を示すメモ
リデータが終了したかチェックし（ステップ213）、終
了していれば追従処理が終了する。しかし、メモリデー
タが残存していればステップ201以降の処理を繰り返
す。

上記処理が繰り返されてゆき、ステップ204においてGO
データが“010"になれば（第７図の地点９においてGOデ
ータは“010"となる）、換言すれば現進行方向とＳ（＝
２）アドレス後の基本進行方向が異なればプロセッサ11
は進行方向切替地点の近くに車が到達したことを予告す
る（ステップ214）。尚、進行方向切替予告はブザー等
音声により、あるいは表示器19により認識させることが
できる。

以上の進行方向切替予告により、運転者は速度を緩めな
がら追従運転を継続してゆき、これと並行してプロセッ
サ11はステップ205以降の処理を繰り返す（予告は継続
する）。

そして、車が更に移動して進行方向切替地点（第７図の
地点11）に到達するとステップ203においてD_A≠D_B、す
なわち実際の進行方向と基本進行方向が一致しなくな
る。これにより、プロセッサ11はブザー18を鳴らして進
行方向切替地点に到達したことを知らせる（ステップ21
5）。尚、進行方向切替地点に到達したことにより切替
予告は消滅する。

以後、運転者はブレーキを掛けて車を停止すると共に、
シフトレバー操作により車の進行方向を切り替えて追従
運転を続行し、プロセッサはこれと並行して第４図の処
理を行う。尚、シフトレバー操作によりD_A＝D_Bになった
時ブザー音は消える。

そして、最終的に車は目的とする地点に正確に移動停車
される。尚、車庫入れ完了直前にも進行方向切替予告が
行われて車庫入れ終了が近いことが運転者に通知され
る。

以上では説明の都合上、予告発生位置の進行方向切替地
点手前２アドレス分の距離としたが、実際の走行では運
転者の操作デレイを考慮して進行方向切替地点より手前
50〜60cm位の位置で予告した方がよい。これにより、運
転者は通常時ハンドル操作に専念していられ、切替地点
50〜60cm手前から予告によりいつでも停止できる様にブ
レーキによりスピードを十分に押さえながら注意して走
行でき、切替地点にきたとき（ブザーが鳴る）直ちに車
を停車できオーバランを軽減することができる。尚、従
来は比較的高速で進んできて、いきなり停止するため50
cm以上のオーバランを起こしているが本発明によりオー
バランを従来の１／10以下にすることができる。

尚、第３図の基本走行軌跡登録処理においては、基本走
行運転終了後に（ステップ109以降に）進行方向切替地
点により所定距離手前のGOデータを“010"に変更（第５
図参照）した場合であるが、基本走行運転をしながら第
５図（ｂ）に示すGOデータを発生して記憶するように構
成することもできる。第６図はかかる登録処理の説明図
であり、ハンドル回転量H_B及び進行方向D_Bは遅延手段DE
LにおいてＳアドレス分遅延させてメモリ12の記憶域に
記憶し、データの有無及び進行方向が変化したことを示
すGOデータは遅延することなく記憶することにより、基
本走行運転後に編集処理をしないようにできる。尚、追
従運転処理に際しては初期アドレスA₀から基本走行デー
タを読み取るものとする。

＜発明の効果＞以上本発明によれば、進行方向切替地点に到達する前に
該切替地点を認識することができるため、運転者は次の
動作（停止操作）の準備ができ、従って走行スピードを
手前で十分下げ、切替地点に到達後直ちに車を停止で
き、オーバランを軽減できる。

そして、本発明によればオーバランを軽減できるから、
基本走行軌跡が進行方向切替地点を多数含む複雑な走行
軌跡であっても、追従精度を向上でき、停車位置及び車
の傾き等を忠実に基本走行軌跡のそれに近似でき、建造
物との接触事故をなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック
図、第２図はハンドル補正回転量と点灯指標の対応テーブ
ル、第３図は基本走行軌跡の登録処理の流れ図、第４図は追従運転処理の流れ図、第５図は基本走行軌跡データの説明図、第６図は基本走行軌跡の別の登録処理の説明図、第７図乃至第10図は本発明の背景説明図であり、第７図
は基本走行軌跡の説明図、第８図は基本走行軌跡データ
構成図、第９図は表示器の外観図、第10図は従来の欠点
説明図である。 11……プロセッサ、 12……不揮発性メモリ 14……ハンドルセンサ、 15……ホイールセンサ、 16……進行方向センサ、 18……表示器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】基本走行軌跡をメモリに記憶させておき、
該基本走行軌跡に追従した運転を行わせる自動車の運転
誘導指示装置における進行方向切替予告方法において、基本の運転走行時、車の走行距離に応じて前記メモリの
アドレスを歩進し、その時のハンドル回転量と進行方向
を示すデータ並びに現地点より所定距離以内の地点にお
いて進行方向が変化するかを指示する変化点情報を該ア
ドレスが示す記憶域に記憶し、実際の追従運転時、車の走行距離に応じて歩進される前
記メモリアドレスが指示する記憶域から基本のハンドル
回転量、進行方向データ並びに変化点情報を読み取り、
進行方向データにより進行方向を表示すると共に、基本
ハンドル回転量と実際のハンドル回転量とから基本走行
軌跡に追従した運転を行わせるためのハンドル補正回転
量を表示し、更に、変化点情報により進行方向が変化することが指示
されている場合には進行方向の切替予告を行うことを特
徴とする進行方向切替予告方法。