JPS6167112A - 車両用自動誘導装置 - Google Patents
車両用自動誘導装置Info
- Publication number
- JPS6167112A JPS6167112A JP59190230A JP19023084A JPS6167112A JP S6167112 A JPS6167112 A JP S6167112A JP 59190230 A JP59190230 A JP 59190230A JP 19023084 A JP19023084 A JP 19023084A JP S6167112 A JPS6167112 A JP S6167112A
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- JP
- Japan
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- signal
- angle
- vehicle
- reverse
- steering wheel
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車両を自動的に操縦してこれを目的位置へ誘導
する自動誘導装置に関するものである。
する自動誘導装置に関するものである。
（従来の技術）
狭所にて車両を目的位置へ移動せしめる作業は運転者に
緊張を強いるものであり、車庫入れ等においては、かか
る作業をＥ１常繰り返し行なう必要がある。ここにおい
て、車両を所定の位置に自動的に誘導する装置が望まれ
ているが、現状ではこれに適した装置は提案されでいな
い。
緊張を強いるものであり、車庫入れ等においては、かか
る作業をＥ１常繰り返し行なう必要がある。ここにおい
て、車両を所定の位置に自動的に誘導する装置が望まれ
ているが、現状ではこれに適した装置は提案されでいな
い。
かかる現状に鑑みＺ本発明は、ｌｊ庫入れ等において、
車両ハンドルの操舵を自動的に行なって車両を所定位置
に誘導する自動誘導袋ｊを提供することを目的とする。
車両ハンドルの操舵を自動的に行なって車両を所定位置
に誘導する自動誘導袋ｊを提供することを目的とする。
本発明の自動誘導装置の構成を第１図に示ず。
本発明は、車両の走行距離を検出する走行距離検出手段
１と、記録し一ドと再生モードを選択づるモード選択手
段２と、１１両の前進ないし後進を判別して前進４Ｂ
＠ないし後進信号３ａを発Ｊる前後進判別手段３と、ハ
ンドルＳの操舵角を検出して角度１８号／Ｉａを発ｊる
操舵角検出手段４ど、前進指令信号ないし後進指令信号
５ａを人力してこれを運転者に報知する報知手段６と、
角度指令信号５ｂを入力して上記ハンドルＳをこれに一
致せしめるべく回転駆動するハンドル駆動手段７と、制
御手段５とを具備しており、上記制御手段５は、記録モ
ード選択時に車両の所定の走行距離毎に上記前進信号な
いし後進信号３ａおよび上記角度信号４ａを順次記憶し
、■生モード選択時に上記所定の走行路Ｎｔ毎に上記記
憶した前進信号ないし後進１ニア ９； ３ ａ ４−
前進指令（ｊｉ号ないし後進１ｒｒ令信り５ａとして出
力するとともに上記記憶した角度信号４ａを角度指令信
号５ｂとして出力する。
１と、記録し一ドと再生モードを選択づるモード選択手
段２と、１１両の前進ないし後進を判別して前進４Ｂ
＠ないし後進信号３ａを発Ｊる前後進判別手段３と、ハ
ンドルＳの操舵角を検出して角度１８号／Ｉａを発ｊる
操舵角検出手段４ど、前進指令信号ないし後進指令信号
５ａを人力してこれを運転者に報知する報知手段６と、
角度指令信号５ｂを入力して上記ハンドルＳをこれに一
致せしめるべく回転駆動するハンドル駆動手段７と、制
御手段５とを具備しており、上記制御手段５は、記録モ
ード選択時に車両の所定の走行距離毎に上記前進信号な
いし後進信号３ａおよび上記角度信号４ａを順次記憶し
、■生モード選択時に上記所定の走行路Ｎｔ毎に上記記
憶した前進信号ないし後進１ニア ９； ３ ａ ４−
前進指令（ｊｉ号ないし後進１ｒｒ令信り５ａとして出
力するとともに上記記憶した角度信号４ａを角度指令信
号５ｂとして出力する。
第１図にＪ３いて、１は走行距離検出回路で、スピード
メータケーブルの１回転毎に６０パルスの距離パルスを
発生づる車速センサ（図示略、特開昭５５−８７９５５
号参照）を有し、所定の走行用＃１（約２．６ｃｍ）毎
に距離にノ込信号１ａを発する。２はモード選択スイッ
チで、「中立」位置を右する選択スイッチであり、記録
モードと再生モードを選択する。３は前後進判別回路で
、バックギヤ投入時に閉成する接点３１およびイグニシ
ョンスイッチに連動して閉成する接点３２を有し、車両
後進信号３ａおよびイグニションスイッチ（［０）投入
信号３ｂを発する。
メータケーブルの１回転毎に６０パルスの距離パルスを
発生づる車速センサ（図示略、特開昭５５−８７９５５
号参照）を有し、所定の走行用＃１（約２．６ｃｍ）毎
に距離にノ込信号１ａを発する。２はモード選択スイッ
チで、「中立」位置を右する選択スイッチであり、記録
モードと再生モードを選択する。３は前後進判別回路で
、バックギヤ投入時に閉成する接点３１およびイグニシ
ョンスイッチに連動して閉成する接点３２を有し、車両
後進信号３ａおよびイグニションスイッチ（［０）投入
信号３ｂを発する。
４は操舵角検出回路で、ステアリングハンドルＳにギア
を介して接続されハンドルＳの回転およびその方向に応
じたパルス信号を発する回転センサ４１（特開昭５７−
１４８２６２号参照）と、上記パルス信尼をカウントし
て１２ピツトの角度信号４ａを発するカウンタ４２とを
有する。５は制御手段としてのマイクロコンピュータで
、ＣＰＵ、ＲＯＭｌＲＡＭ、Ｉ ／ Ｏイン’） ７
ニー ス、クロックざｔ生部（いずれも図示略）を有し
、後述するプログラムにしたがって作＃Ｊして、前進指
令信・号ないし後進指令信号を含む警報信号５ａおよび
角度指令信号５ｂを出力する。
を介して接続されハンドルＳの回転およびその方向に応
じたパルス信号を発する回転センサ４１（特開昭５７−
１４８２６２号参照）と、上記パルス信尼をカウントし
て１２ピツトの角度信号４ａを発するカウンタ４２とを
有する。５は制御手段としてのマイクロコンピュータで
、ＣＰＵ、ＲＯＭｌＲＡＭ、Ｉ ／ Ｏイン’） ７
ニー ス、クロックざｔ生部（いずれも図示略）を有し
、後述するプログラムにしたがって作＃Ｊして、前進指
令信・号ないし後進指令信号を含む警報信号５ａおよび
角度指令信号５ｂを出力する。
なお、上記ＲＡＭにはイグニションスイッチ切の状態に
Ｊ５いても車載バッテリよりバックアップ電源が供給さ
れる。
Ｊ５いても車載バッテリよりバックアップ電源が供給さ
れる。
６は報知回路であり、音声合成回路６１とスピーカ６２
を有し、上記警報信号５８に応じて運転者に音ＦＴ ９
報する６７はハンドル駆動回路で、電磁クラッチ内蔵の
直流モータ７１と該モータを駆チＪ７りるヒータＩ＄勅
回路７２とを有し、上記角度指令（、ｊ Ｓ”ｉ ５
ｂにハンドルＳの操舵角を一致ｕしめるべく、上記回転
センサ４１のシャフト４１１を介して上記ハンドルＳを
回転駆動する。
を有し、上記警報信号５８に応じて運転者に音ＦＴ ９
報する６７はハンドル駆動回路で、電磁クラッチ内蔵の
直流モータ７１と該モータを駆チＪ７りるヒータＩ＄勅
回路７２とを有し、上記角度指令（、ｊ Ｓ”ｉ ５
ｂにハンドルＳの操舵角を一致ｕしめるべく、上記回転
センサ４１のシャフト４１１を介して上記ハンドルＳを
回転駆動する。
以下、第２図＜１いし第５図のプログラムフ［１−／ｌ
・−トにしたがって装置の作動を説明り“る。
・−トにしたがって装置の作動を説明り“る。
第２図はメインルーｆンを示寸。ステップ１０７では、
’ｌンご−ｌｌツタ内のレジスタ、カウンタ、ラッチ宿
の初＋９Ｊ設定を行なう。ステップ１０２では選択スイ
ッチ２の選択状態を判定する。記録モードが選択されて
２秒経過した場合（ステップ１０３）には、記録フラグ
をセットしくステップ１０４）、運転者に記録開始を告
げた後（ステップ１０５）、カウント用メモリＮをクリ
ヤする（ステップ１０６）。再生モードが選択されて２
秒経過した場合（ステップ１０７）には、再１フラグを
セットしくステップ１０８）、運転者に自動操縦開始を
告げた後（ステップ１０９）、上記カウント用メ七りＮ
の内容を再生回数設定用メモリＭにストアリ゛るとと６
にメモリＮをクリヤする（ステップ１１０，１１１）。
’ｌンご−ｌｌツタ内のレジスタ、カウンタ、ラッチ宿
の初＋９Ｊ設定を行なう。ステップ１０２では選択スイ
ッチ２の選択状態を判定する。記録モードが選択されて
２秒経過した場合（ステップ１０３）には、記録フラグ
をセットしくステップ１０４）、運転者に記録開始を告
げた後（ステップ１０５）、カウント用メモリＮをクリ
ヤする（ステップ１０６）。再生モードが選択されて２
秒経過した場合（ステップ１０７）には、再１フラグを
セットしくステップ１０８）、運転者に自動操縦開始を
告げた後（ステップ１０９）、上記カウント用メ七りＮ
の内容を再生回数設定用メモリＭにストアリ゛るとと６
にメモリＮをクリヤする（ステップ１１０，１１１）。
通常は選択スイッチ２は［中立１位置としておき、車庫
入れ等の開始位置にて［記録］を選択する。また再生時
には上記開始位置にｉｉ両を佇止已しめたあと「再生」
を選択づ“る。
入れ等の開始位置にて［記録］を選択する。また再生時
には上記開始位置にｉｉ両を佇止已しめたあと「再生」
を選択づ“る。
第３図は走行距離検出回路１からの距口１１割込信号１
ａにより車両が２．（３ｃｍ前進あるいは後進する毎に
起動「しめられる割込ルーチンである。前後進判別回路
３からのＩＧ投入信Ｓ″ｊ３ｂがあり、かつ記録フラグ
がセットされている場合には４’Ｊ Ｊする記録サブル
ーチンを実行する（ステップ２０１．２０２．３００）
、、ＩＧ投入仏シ３３ｂがあり、かつｉｌ＋生フラフラ
グットされている場合には多連づる再生リブルーチンを
実行する（ステップ２０１．２０３．４００）。Ｌ３Ｉ
ｌｌ！没入信号３ｂがない１４４合（こは、記録フラグ
と再生フラグをいずれ心クリ％）し／、：Ｉ’２（ステ
ップ２０４）、直流モータ７１の電１．ｆ）クツツブを
９ノる（ステップ２０５）。
ａにより車両が２．（３ｃｍ前進あるいは後進する毎に
起動「しめられる割込ルーチンである。前後進判別回路
３からのＩＧ投入信Ｓ″ｊ３ｂがあり、かつ記録フラグ
がセットされている場合には４’Ｊ Ｊする記録サブル
ーチンを実行する（ステップ２０１．２０２．３００）
、、ＩＧ投入仏シ３３ｂがあり、かつｉｌ＋生フラフラ
グットされている場合には多連づる再生リブルーチンを
実行する（ステップ２０１．２０３．４００）。Ｌ３Ｉ
ｌｌ！没入信号３ｂがない１４４合（こは、記録フラグ
と再生フラグをいずれ心クリ％）し／、：Ｉ’２（ステ
ップ２０４）、直流モータ７１の電１．ｆ）クツツブを
９ノる（ステップ２０５）。
第１１図の記録リーブルーｆンに４３いて、車速か１０
１＋ｍ、 ｌ＋ Ｉス１（は減速’） ヘ＜ ％ｇ ｍ
偕ｒ’ＨＪ ａを光し、報知回路６にて音声警報する
（ステップ３０１゜３０２ ） 、つづいて、車両後進
イεＰ３３．１が入力している’ｆＡ Ｌｉには１！２
退フラグをセットしくステップ３０３．３０４）、入力
していない場合には後退フラグをリセットする（ステッ
プ３０３．３０５）。ステップ３０６ではこの時の角度
信号４８を読み込み、カウント用メモリＮをインクリメ
ントした（！２（ステップ３０７）、上記角度信号４８
をＮ回目の記録値としてｔｌ！フラグとと６にメモリ０
９に記憶する（ステップ３０８ ）。
１＋ｍ、 ｌ＋ Ｉス１（は減速’） ヘ＜ ％ｇ ｍ
偕ｒ’ＨＪ ａを光し、報知回路６にて音声警報する
（ステップ３０１゜３０２ ） 、つづいて、車両後進
イεＰ３３．１が入力している’ｆＡ Ｌｉには１！２
退フラグをセットしくステップ３０３．３０４）、入力
していない場合には後退フラグをリセットする（ステッ
プ３０３．３０５）。ステップ３０６ではこの時の角度
信号４８を読み込み、カウント用メモリＮをインクリメ
ントした（！２（ステップ３０７）、上記角度信号４８
をＮ回目の記録値としてｔｌ！フラグとと６にメモリ０
９に記憶する（ステップ３０８ ）。
このようにして、記録モード時には所定の走行路Ｉ！！
を亀に順次その時のハンドル角度１１３よび車両の＋ｉ
１′ｉ後進状態が記憶される。
を亀に順次その時のハンドル角度１１３よび車両の＋ｉ
１′ｉ後進状態が記憶される。
第５図に再生サブルーチンを示す。ステップ４０１では
カウント用メモリＮの内容と再生回数設定用メＬすＭの
内容を比較し、一致しない場合にはステップ４０４以下
を実行し、一致した場合には再生終了としてステップ４
０２以下を実行する。
カウント用メモリＮの内容と再生回数設定用メＬすＭの
内容を比較し、一致しない場合にはステップ４０４以下
を実行し、一致した場合には再生終了としてステップ４
０２以下を実行する。
すなわら、ステップ４０４にて車速が１０１ｖ／ｈを越
えている場合には減速すべく警報を発する（ステップ４
０５）、続いて上記メモリＮで支持されたＮ回目の記録
値における後退フラグを判別しくステップ４０６）、１
退フラグがリセットされた状態で車両後進信号３ａ
（第１図）が入力している（すなわち、バックギヤが投
入されている）場合には、前進すべく音声警報を発する
（ステップ４０９，４１０ ）゛。また、後退フラグが
セットされた状態で車両後進信＠３ａが入力していない
場合には、後進すべく音声警報を発する（ステップ４０
７．４０８）。
えている場合には減速すべく警報を発する（ステップ４
０５）、続いて上記メモリＮで支持されたＮ回目の記録
値における後退フラグを判別しくステップ４０６）、１
退フラグがリセットされた状態で車両後進信号３ａ
（第１図）が入力している（すなわち、バックギヤが投
入されている）場合には、前進すべく音声警報を発する
（ステップ４０９，４１０ ）゛。また、後退フラグが
セットされた状態で車両後進信＠３ａが入力していない
場合には、後進すべく音声警報を発する（ステップ４０
７．４０８）。
ステップ４１１では直流モータ７１の電磁フラグ１を（
炙イ売し、続いてカウント用メモリＮをインクリメント
した後（ステップ４１２＞、ステップ・１１３（−は、
記録モードにＪ３いてＮ回［１の記録１１どしηメ壮り
θヤ に記憶された内容を角度指令信：’、’＞ｂとし
Ｃハンドル駆動回路７に出力する。これにより、ハンド
ルＳは上記１目令信号５ｂに一致づる角度まで回転駆動
される。
炙イ売し、続いてカウント用メモリＮをインクリメント
した後（ステップ４１２＞、ステップ・１１３（−は、
記録モードにＪ３いてＮ回［１の記録１１どしηメ壮り
θヤ に記憶された内容を角度指令信：’、’＞ｂとし
Ｃハンドル駆動回路７に出力する。これにより、ハンド
ルＳは上記１目令信号５ｂに一致づる角度まで回転駆動
される。
再生が終了したｊＱ合には、ステップ４０２にて直流巳
−タ７１のＷｉｔｔｔクラッチを切るとともに再生終了
を報知し、続いて再生フラグをりｅツ（−する（ステッ
プ４０３ン。
−タ７１のＷｉｔｔｔクラッチを切るとともに再生終了
を報知し、続いて再生フラグをりｅツ（−する（ステッ
プ４０３ン。
このように、再生モード時に４３いては、装置の指示に
したかつて車両を前後進ぜしめると、これに伴なっでハ
ンドルＳは自ｆｆ１ｌ＋的にその操舵角が変更ｌしぬら
れ、車両は記録時と同一の軌跡を辿って所定位置に誘導
される。
したかつて車両を前後進ぜしめると、これに伴なっでハ
ンドルＳは自ｆｆ１ｌ＋的にその操舵角が変更ｌしぬら
れ、車両は記録時と同一の軌跡を辿って所定位置に誘導
される。
〔光用の２１７宋〕
以上の如く、本光明の自動誘導装置は、記録モードにお
いて所定の走行路１１’Ｊｆ ｍのハンドル操舵角を順
次記憶するとともに、これを再生モードにおいて上記走
行距離毎に順次出力してこれにハンドルを追従回動せし
めることにより、車両を所定位置に確実に誘導できるも
ので、特に車両の車庫入れ時に使用して便利なものであ
る。
いて所定の走行路１１’Ｊｆ ｍのハンドル操舵角を順
次記憶するとともに、これを再生モードにおいて上記走
行距離毎に順次出力してこれにハンドルを追従回動せし
めることにより、車両を所定位置に確実に誘導できるも
ので、特に車両の車庫入れ時に使用して便利なものであ
る。
第１図は装置の全体構成を示り図、第２図ないし第５図
は装置の作動を示すプ［１グラムフローチ１を一トであ
る。 １・・・・・・走行距離検出回路 ２・・・・・・モード選択スイッヂ（モード選択手段）
３・・・・・・前後進判別回路 ４・・・・・・操舵角検出回路 ５・・・・・・マイクロコンピュータ（ｔＩＩ １８手
段）６・・・・・・報知回路 ７・・・・・・ハンドル駆動回路 第２図 第３図
は装置の作動を示すプ［１グラムフローチ１を一トであ
る。 １・・・・・・走行距離検出回路 ２・・・・・・モード選択スイッヂ（モード選択手段）
３・・・・・・前後進判別回路 ４・・・・・・操舵角検出回路 ５・・・・・・マイクロコンピュータ（ｔＩＩ １８手
段）６・・・・・・報知回路 ７・・・・・・ハンドル駆動回路 第２図 第３図
Claims (1)
- 車両を目的位置へ自動的に誘導する誘導装置であつて
、車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、記録
モードと再生モードを選択するモード選択手段と、車両
の前進ないし後進を判別して前進信号ないし後進信号を
発する前後進判別手段と、ハンドルの操舵角を検出して
角度信号を発する操舵角検出手段と、記録モード選択時
に、車両の所定の走行距離毎に上記前進信号ないし後進
信号および上記角度信号を順次記憶し、再生モード選択
時に、上記所定の走行距離毎に上記記憶した前進信号な
いし後進信号を前進指令信号ないし後進指令信号として
出力するとともに上記記憶した角度信号を角度指令信号
として出力する制御手段と、上記前進指令信号ないし後
進指令信号を入力してこれを運転者に報知する報知手段
と、上記角度指令信号を入力してこれに一致せしめるべ
くハンドルを回転駆動するハンドル駆動手段とを具備す
る車両用自動誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59190230A JPS6167112A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 車両用自動誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59190230A JPS6167112A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 車両用自動誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6167112A true JPS6167112A (ja) | 1986-04-07 |
Family
ID=16254650
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59190230A Pending JPS6167112A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 車両用自動誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6167112A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS633315A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-08 | Yamaha Motor Co Ltd | 自立走行する車両の走行制御方法 |
| JPH01122000A (ja) * | 1987-11-06 | 1989-05-15 | Alpine Electron Inc | 進行方向切替予告方法 |
| JPH01125700A (ja) * | 1987-11-11 | 1989-05-18 | Alpine Electron Inc | 運転誘導指示方法 |
| JPH01151000A (ja) * | 1987-12-08 | 1989-06-13 | Alpine Electron Inc | 運転誘導指示装置 |
| JPH01166300A (ja) * | 1987-12-23 | 1989-06-30 | Alpine Electron Inc | 運転誘導指示方法 |
| JPH01302500A (ja) * | 1987-12-08 | 1989-12-06 | Alpine Electron Inc | 進行方向切替予告方法 |
| US20190270451A1 (en) * | 2018-03-01 | 2019-09-05 | Neusoft Corporation | Method and device for automatically reversing vehicle |
| SE2250494A1 (en) * | 2022-04-25 | 2023-10-26 | Volvo Truck Corp | A control unit and method therein for performing a reverse driving maneuver of a heavy-duty vehicle |
-
1984
- 1984-09-10 JP JP59190230A patent/JPS6167112A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH01302500A (ja) * | 1987-12-08 | 1989-12-06 | Alpine Electron Inc | 進行方向切替予告方法 |
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| US10821979B2 (en) * | 2018-03-01 | 2020-11-03 | Neusoft Reach Automotive Technology (Shanghai) Co., Ltd. | Method and device for automatically reversing vehicle |
| SE2250494A1 (en) * | 2022-04-25 | 2023-10-26 | Volvo Truck Corp | A control unit and method therein for performing a reverse driving maneuver of a heavy-duty vehicle |
| SE546365C2 (en) * | 2022-04-25 | 2024-10-15 | Volvo Truck Corp | A control unit and method therein for performing a reverse driving maneuver of a heavy-duty vehicle |
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