JPH01132430A

JPH01132430A - 定速走行装置

Info

Publication number: JPH01132430A
Application number: JP29114787A
Authority: JP
Inventors: Shoji Kawada; 庄二河田; Kenichi Ogawa; 謙一小川
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 1987-11-18
Filing date: 1987-11-18
Publication date: 1989-05-24
Anticipated expiration: 2014-02-03
Also published as: JP2853122B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は所定の車速を記憶し、現行の走行車速を前記記
憶速度に維持する定速走行装置に関するもので、特に、
定速走行制御のキャンセルに関する定速走行装置に関す
るものである。

［従来の技術］一般に、この種の定速走行装置は、現在の車輌速度を検
出する車速検出手段と定速走行する走行車速を記憶する
記憶手段によって、その車速偏差をなくする方向に車輌
のスロットルバルブの開度を制御するアクチュエータ手
段を制御している。

アクチュエータ手段は現在の車速が記憶手段に記憶され
た記憶車速よりも高いとき、スロットルバルブの開度を
下げ、現在の車速か記憶車速よりも低いとき、スロット
ルバルブの開度を上げるようにして制御され、走行車速
を記憶車速に一致させるように制御している。

この種の公知技術は、特開昭５９−１２６０４６号公報
、特開昭６０−５６６４０号公報等に掲載されている。

上記定速走行装置は定速走行制御中に、クラッチペダル
、ブレーキペダルを踏み込むことによって、その定速走
行制御をキャンセルしていた。しかし、クラッチペダル
、ブレーキペダルの踏み込みを検出するスイッチ等の電
気系統に異常が発生すると、定速走行制御のキャンセル
が困難になるときも想定される。そこで、特開昭５９−
１２６０４６号公報等の技術は、所定値以上に車速偏差
が大きくなるか、または、所定の車速以上に車速か減速
されると、クラッチペダル、ブレーキペダルの踏み込み
に無関係に、定速走行制御を停止するものである。

［発明が解決しようとする問題点］所が、電気系統の異常発生によりクラッチペダル、ブレ
ーキペダルの踏み込みによる定速走行制御のキャンセル
ができなくなったとき、ブレーキを踏んでも車速偏差が
所定値以上に大きくならないと定速走行制御はキャンセ
ルされない。したがって、通常よりもブレーキのききが
悪くなる。車速偏差が所定値になるまでに時間を要する
場合、或いは車速偏差が所定値に到達せず、定速走行制
御のキャンセルされない場合も生じる。また、車速偏差
が所定値になり定速走行制御がキャンセルされても、再
び、車速偏差が小さくなると、定速走行制御が可能とな
る。クラッチペダル、ブレーキペダルの踏み込みを検出
するスイッチ等の電気系統に異常が発生していて、前回
の定速走行制御のキャンセルが行なわれていたにもかか
わらず、運転者がそれを知らないままで走行しているこ
とになり、好ましい使用状態でなくなる。

そこで、上記のような問題点を解消すべくなされたもの
で、急激な減速に応答して定速走行制御が停止され、定
速走行制御をキャンセルするキャンセル操作信号の入力
を確認してから、再度、定速走行制御を可能とする定速
走行装置の提供を課題とするものである。

［問題点を解決するための手段］本発明にかかる定速走行装置は、現在の走行車速を検出
する車速検出手段と、定速走行する走行車速を記憶する
記憶手段と、スロットルバルブの開閉の制御を行うアク
チュエータ手段と、前記記憶車速と現在の車速に基づく
車速偏差によって、その車速偏差をなくする方向に前記
アクチュエータ手段を制御する電子制御回路を具備し、
定速走行制御中に所定以上の負の加速度が検出されたと
き、前記定速走行制御を停止させ、その後、キャンセル
操作信号が入力されるまでそれを継続するものである。

［作用］本発明においては、通常状態では、電子制御回路で記憶
車速と現在の車速に基ずく車速偏差によ　５　一つて、その車速偏差をなくする方向にアクチュエータ手
段を制御する。クラッチペダル、ブレーキペダル等の踏
み込みによって急激な減速が行なわれ、所定以上の負の
加速度が検出されたとき、クラッチペダル、ブレーキペ
ダル等の踏み込みによって発生するキャンセル操作信号
の発生いかんに関係なく定速走行制御をキャンセルする
。

所定以上の負の加速度が検出され、キャンセル操作信号
によらないで、定速走行制御をキャンセルした場合には
、クラッチペダル、ブレーキペダル等の踏み込みによっ
て発生するキャンセル操作信号が到来したときのみ、再
度、定速走行制御を可能とするものである。

［実施例］以下、上記技術的手段の一興体例を示す実施例について
説明する。

第１図は本発明の一実施例の定速走行装置の全体構成図
を示す。

この構成において、電子制御回路ＣＰＵはシングルデツ
プマイクロコンピュータにより構成され、車速信号を検
出するリードスイッチＳＷ２、クラッチ（図示せず）の
踏み込みを検出するクラッチスイッチＳＷ３、ブレーキ
（図示せず）の踏み込みを検出するブレーキスイッチＳ
Ｗ６、セットスイッチＳＷ４、リジュームスイッチＳＷ
５の出力が入力される。また、スロットルバルブＳＶの
開度を制御する負圧アクチュエータＡＣを作動させる負
圧をバキュームポンプＢＰで作り、それを蓄積するサー
ジタンクＳＴに配設したバキュームスイッチＳＷ７の出
力が入力されている。

ここで、リジュームスイッチＳＷ５は−Ｈキャンセルさ
れた定速走行制御を再び更新した記憶車速で再開させる
ものであり、またクラッチスイッチＳＷ３及びブレーキ
スイッチＳＷ６は定速走行制御のキャンセルスイッチ手
段である。

リードスイッチＳＷ２の近傍には、図示しないスピード
メータケーブルに接続された永久磁石ＰＭが配置されて
おり、車輌の移動によって永久磁石ＰＭが回転すると、
リードスイッチＳＷ２の接点が開閉し、車速に比例した
周波数のパルス（車速信号）が電子制御回路ＣＰＵに送
られる。

クラッチスイッチＳＷ３は、車輌のクラッチペダルに連
動して開閉し、ブレーキスイッチＳＷ６は車輌のブレー
キペダルに連動して開閉する。ブレーキスイッチＳＷ６
にはストップランプＬが接続されており、ブレーキスイ
ッチＳＷ６のオン（閉）でストップランプＬが点灯する
。

セットスイッチＳＷ４及びリジュームスイッチＳＷ５は
、押しボタンスイッチであり、ドライバの操作のし易い
位置に配置されている。セットスイッチＳＷ４の押圧に
より車速が記憶されると共に定速走行制御が開始され、
ブレーキスイッチＳＷ６の押圧で定速走行がキャンセル
されるが、記憶された車速は残る。リジュームスイッチ
ＳＷ５を押せば、定速走行をキャンセルする前の記憶車
速で定速走行制御が開始される。

なお、ブレーキスイッチＳＷ６にはヒユーズＦを介して
電源が供給され、電子制御回路ＣＰＬＪには電源スィッ
チＳＷ１を介して電源が供給される。

電子制御回路ＣＰＵの出力には後述する負圧アクチュエ
ータＡＣを制御するコントロールバルブＶ１のソレノイ
ドを駆動回路Ｄ１を介して、ベントバルブＶ２のソレノ
イドを駆動回路Ｄ２を介して、リリースバルブＶ３のソ
レノイドを駆動回路Ｄ３を介してそれぞれ接続される。

そして、バキュームポンプＢＰのモータ等には駆動回路
Ｄ４を介して接続される。

負圧アクチュエータＡＣは次のように構成されており、
作動する。

負圧アクチュエータＡＣはハウジングＡ５内に配設され
たダイアフラムＡ４によって封止された負圧室Ａ１を構
成し、前記ダイアフラムＡ４の反対側は大気側Ａ２とな
る。前記ダイアフラムＡ４は負圧室Ａ１側に配設された
圧縮コイルスプリングＡ３により附勢されている。なお
、前記ダイアフラムＡ４はスロットルバルブＳＶのバル
ブＢ２を開閉するスロットルロッドＢ１が接続されてい
る。

また、前記負圧アクチュエータＡＣの負圧室Ａ１には、
サージタンクＳＴの負圧をコントロールバルブ■１及び
ベントバルブｖ２及びリリースバルブ■３を介して導入
している。

前記コントロールバルブＶ１はそのソレノイドが励磁状
態のとき、サージタンクＳＴの負圧を負圧アクチュエー
タＡＣ側に送出し、非励磁状態のとき、それを遮断する
ものである。また、ベントバルブＶ２は、そのソレノイ
ドが励磁状態のとき、コントロールバルブ■１側から送
出された負圧を負圧アクチュエータＡＣ側に送出し、非
励磁状態のとき、負圧アクチュエータＡＣ側の負圧を大
気中に排出する。そして、リリースバルブ■３は制御系
に異常が生じて、適格な制御が不可能になったとき、負
圧アクチュエータＡＣの負圧室Ａ１の負圧を大気中に排
出し、負圧室Ａ１を大気圧状態にするものである。この
とき、スロットルバルブＳ■は、スロットルロッドＢ１
に押し戻され、バルブＢ２を閉じる。通常、リリースバ
ルブＶ３のソレノイドは励磁状態にあり、ベントバルブ
ｖ２と負圧アクチュエータＡＣの負圧室Ａ１とが連通状
態となっている。

コントロールバルブＶ１及びベントバルブ■２はその制
御が電子制御回路ＣＰＵによってデユーティ比制御され
る。即ち、定速走行制御時には、電子制御回路ＣＰＵ内
で記憶車速とその時の車速とが比較され、その差が等し
くなるように、前記コントロールバルブＶ１及びベント
バルブ■２のソレノイドを励磁する信号のデユーティ比
を決定する。例えば、減速が必要な場合にはデユーティ
比は小さくなり、ベントバルブ■２から大気を負圧アク
チュエータＡＣに連通させる時間の割合を大きくして、
ダイアフラムＡ４によってスロットルバルブＳＶを閉じ
る。逆に、加速が必要なときはデユーティ比を大きくし
、負圧アクチュエータＡＣによりスロットルバルブＳＶ
を開ける。

次に、電子制御回路ＣＰｔＪのマイクロコンピュータの
動作を第２図から第１２図のフローチャートを用いて説
明する。

電源スィッチＳＷ１がオンとなり、本プログラムがスタ
ートすると、ステップ１でメモリを初期設定する。この
とき、制御状態分岐プログラムの制御状態Ｓ＝Ｏの「待
機状態制御フロー」を設定する。ステップ２で各スイッ
チＳＷ２〜ＳＷ７の状態を読み込む。

ステップ３は制御状態Ｓを判断して、それに応じた処理
機能の選択を行う分岐ステップである。

即ち、このプログラムが各制御状態に対応して分岐し、
その分岐されたプログラムに従って機能するようにプロ
グラミングされているから、各機能毎に制御状態Ｓを指
示して、各制御状態のフローの処理に入る。

本プログラムがスタートしたときには、ステップ１で制
御状態Ｓ−Ｏに設定されているから、ステップ３でＳ−
〇の「待機状態制御フロー」に入る。

制御状態Ｓ＝Ｏ：Ｉｔ’待機状態制御フローｊこのフロ
ーでは、リジュームスイッチＳＷ５の操作状態を検出し
、制御系をキャンセル状態とする。

このフローに入ると、まず、ステップ０１で全バルブ、
即ち、コントロールバルブ■１及びベントバルブ■２、
リリースパルプＶ３をオフ状態とし、負圧アクチュエー
タＡＣの制御を停止して、定速走行制御の停止を行う。

そして、ステップ０２でリジュームスイッチＳＷ５の操
作状態を検出する。オンされているときにはステップ０
３で記憶車速をみて、記憶車速０触／ｈ（クリア状態）
でないとき、ステップ０４で制御状態Ｓ＝１の「フルオ
ン制御フロー」を設定し、更に、ステップ０５でバキュ
ームポンプＢＰを作動状態とするバキュームポンプフラ
グを立てる（“Ｈｕとする）。

即ち、制御状態Ｓ＝１の「フルオン制御フロー」に入る
準備を行う。

また、リジュームスイッチＳＷ５がオンされていないと
き、或いは、記憶車速がＯ触／ｈ（クリア状態）のとき
は、リジューム機能を否定することであるから、制御状
態Ｓ−Ｏを変化させない。

制御状態Ｓ＝１　：　「フルオン制御フロー」このフロ
ーは、負圧アクチュエータＡＣを素早く所定の位置まで
駆動するために、見込制御を行うものである。即ち、後
述するように、制御状態Ｓ＝４の「減速制御フロー」で
は、コントロールバルブｖ１がオフとなっており、負圧
アクチュエータＡＣの負圧室Ａ１内の圧力が低下してい
る。

また、「待機制御フロー」では本定速走行制御に入った
時点、或いは、後述の「キャンセル制御フローｊの後で
あり、負圧アクチュエータＡＣの負圧室Ａ１内の負圧と
設定速度とが一致していない。

したがって、このまま定速走行制御を再開して、コント
ロールバルブＶ１をデユーティ比制御しても、直ちには
、所定のスロットル開度に達することができない。そこ
で、ステップ１１で、このフローに初めて入ったか判断
して、初めて入ったとき、ステップ１２で全バルブＶ１
、Ｖ２、■３をオンにして、ステップ１３で予め車速に
比例して長くするように定めたフルオン制御時間を設定
する。ステップ１１でこのフローに入ってフルオン制御
時間を設定した後のときには、ステップ１４で設定した
フルオン制御時間の経過をみる。フルオン制御時間を経
過すると、まず、ステップ１５で、コントロールバルブ
■１をオフとし、ステップ１６で制御状態Ｓ＝２を設定
し、「定速制御フロー」に入る。

制御状態Ｓ＝２：Ｉｒ定速制御フロー」このフローは、
記憶された車速で定速走行を行うためのフローである。

ステップ２０１で車速の測定タイミングの到来か判断し
て車速測定タイミングの時、ステップ２０２で車速を測
定する。そして、ステップ２０３で負圧アクチュエータ
をデユーティ比制御するデユーティ比の立ち上がりタイ
ミングを判断する。

デユーティ比制御の立ち上がりタイミングを判断すると
、ステップ２０６で車速計算を行う。車速計算はステッ
プ２０２で車速を測定した値、即ち、車速センサの値の
読み込みに基づいて算出する。

また、ステップ２０７で加速度を計算する。ステップ２
０８で前記ステップ２０６の車速計算及びステップ２０
７の加速度計算に基づき仮想車速計算を行う。前記仮想
車速計算は次のように坦される。

ｖ＋　＝ｖ＋ａ−Ｋｔ但し、 ■ｉは仮想車速、 ■は車速計算の算出による車速、ａは加速度計算の算出による加速度、Ｋｔは補償時間、である。

なお、前記補償時間Ｋｔは車速測定タイミングと負圧ア
クチュエータをデユーティ比制御する出力との時間遅れ
により設定するものである。

そして、ステップ２０９で前記仮想車速Ｖｉと定速走行
制御する記憶車速ＭＶからコントロールバルブｖ１また
はベントバルブＶ２のバルブオン時間ＶＯＮを計算する
。即ち、コントロールバルブＶ１またはベントバルブＶ
２を開閉するデユーティ比を決定する。このとき、バル
ブオン時間ＶＯＮは、記憶車速Ｍｖから仮想車速Ｖｉを
減算して車速偏差Ｖｄを求め、その車速偏差Ｖｄに比例
定数Ｇを乗算して得る。なお、前記比例定数Ｇは、車速
偏差Ｖｄと負圧アクチュエータで制御されたスロットル
バルブＳｖの開閉による加減速量との関係を附勢したも
のである。ステップ２１０でバルブオン時間ＶＯＮが所
定の値Ｔ　５ｅｔ１以下か判断して、バルブオン時間Ｖ
ＯＮが所定の値Ｔｓｅｔ１より大きいとき、即ち、前記
所定の値Ｔ　５ｅｔ１を不感帯に設定しておけば、バル
ブオン時間ＶＯＮが不感帯よりも大きいとき、ステップ
２１４でバルブオン時間積分用メモリをクリアし、ステ
ップ２１６でそれを出力する。

ステップ２１０でバルブオン時間ＶＯＮが所定の値Ｔ　
５ｅｔ１以下のとき、即ち、前記所定の値Ｈｓｅｔ１を
不感帯域に設定した場合には、バルブオン時間ＶＯＮが
不感帯以下のとき、ステップ２１１でバルブオン時間積
分用メモリに出力時間を加算する。

そして、ステップ２１２でバルブオン時間積分用メモリ
が任意の値ＴＳｅｔ２以上か判断して、バルブオン時間
ＶＯＮが所定の値Ｔ　５ｅｔ２より小ざいとき、ステッ
プ２１５でバルブオン時間ＶＯＮをゼロに設定し、ステ
ップ２１６でバルブをデユーティ比制御するバルブオン
の出力時間をゼロとする。ステップ２１２でバルブオン
時間積分用メモリが任意の値Ｔ　５ｅｔ２以上のとき、
ステップ２１３でバルブオン時間ＶＯＮを任意の値Ｔｓ
ｅｔ２に設定し、ステップ２１６でバルブをデユーティ
比制御するバルブオンの出力時間を任意の値Ｔ　５ｅｔ
２とする。そして、ステップ２１４でバルブオン時間積
分用メモリをクリアする。

そして、ステップ２０３で負圧アクチュエータをデユー
ティ比制御するデユーティ比の立ち上がりタイミングで
ないとき、ステップ２０４でデユーティ比制御するバル
ブオン時間ＶＯＮがゼロか判断して、バルブオン時間Ｖ
ＯＮがゼロのとき、ステップ２０５でコントロールバル
ブＶ１及びベントバルブＶ２をオフとする。また、ステ
ップ２０４でデユーティ比制御するバルブオン時間ＶＯ
Ｎがゼロでないとき、ステップ２１６のコントロールバ
ルブ■１及びベントバルブ■２のオンを継続する。

このとき、前記バルブオン時間積分用メモリが任意の値
”ｌ　５ｅｔ２以上か判断する任意の値下５ｅｔ２を、
不感帯よりも大きい値に設定しておけば、車速偏差■ｄ
が小さくても、車速かハンチングを起すことがない。

ステップ２１７でリジュームスイッチＳＷ５が所定時間
（ここでは、０．５秒）以上オンされると、ステップ２
１８で制御状態Ｓ＝３の「加速制御フロー」を設定する
。

そして、ステップ２１９で現車速が記憶車速より２９ｋ
ｍ／ｈ以上減速されされた状態であるか判断し、現車速
が記憶車速より２０　ｋｍ／ｈ以上減速されているとき
、ステップ２２０で制御状態Ｓ＝５の「キャンセル制御
フロー」を設定する。更に、ステップ２２１でキャンセ
ル保持フラグを立てる（“Ｈ′″とする）。または、ス
テップ２２２で現車速を検出するリードスイッチＳＷ２
及び永久磁石ＰＭからなる速度検出センサ等の車速検出
手段の出力から加速度を検出し、減速されたときの加速
度、即ち、加速度が所定の負の加速度−３，０ｋｍ／ｈ
／ｓ以下に急激に減速されているか判断し、加速度が所
定の負の加速度−３，Ｏｋｍ／ｈ／ｓ以下に急激に減速
されているとき、ステップ２２０で制御状態Ｓ＝５の「
キャンセル制御フロー」を設定する。更に、ステップ２
２１でキャンセル保持フラグを立てる（“′Ｈ″とする
）。

更に、ステップ２２３でセットスイッチＳＷ４がオンと
なると、ステップ２２４で制御状態Ｓ＝４の「減速制御
フロー」を設定する。ステップ２２５でクラッチスイッ
チＳＷ３がオンのとき、ステップ２２６で制御状態Ｓ＝
１またはＳ＝２であるかを判断する。即ち、クラッチス
イッチＳＷ３にリジューム機能を持たせているから、「
加速制御フロー」または「減速制御フロー」のいずれか
ら、このフローに入ったかを判断し、両フローのいずれ
かからこのフローに入ったときは、ステップ２２７で制
御状態Ｓ＝６の「クラッチリジューム制御フロー」が設
定され、そうでないとき、ステップ２２８でクラッチス
イッチＳＷ３のオンにともなうキャンセル機能の制御状
態Ｓ＝５の「キャンセル制御フロー」が設定される。ス
テップ２２９でブレーキスイッチＳＷ６がオンとなると
、ステップ２３０で制御状態Ｓ＝５の「キャンセル制御
フロー」が設定される。ステップ２３１及びステップ２
３２で、低速リミットを判断し、仮想車速ｖｉが所定の
制御車速以下であると、制御状態Ｓ＝７を設定し、定速
走行制御を禁止する。そして、ステップ２３３で「バキ
ュームポンプ制御サブルーチンｊの処理に入る。

制御状態Ｓ＝３：［’加速制御フロー」このフローは、
車輌の定速走行制御中に加速して、定速走行速度を更新
するためのフローである。

まず、ステップ３１で全バルブ、即ち、コントロールバ
ルブＶ１及びベントバルブＶ２、リリースバルブ■３を
オンとし、負圧アクチュエータＡＣの負圧室Ａ１の負圧
を上げ、スロットルバルブＳＶを開き、ステップ３２で
リジュームスイッチＳＷ５がオフされるまで加速される
。リジュームスイッチＳＷ５がオフされると、ステップ
３３で制御状態Ｓ＝２の「定速制御フロー」を設定し、
そのときの車速をステップ３４でメモリに記憶する。

制御状態Ｓ＝４；Ｉｒ減速制御フローＪこのフローは定
速走行制御中に制御車速を減速し、定速走行制御を再開
するためのフローで必り、定速走行制御中にセットスイ
ッチＳＷ４がオンされると制御状態Ｓ＝４となって、こ
の「減速制御フローＪに入る。ステップ４１でキャンセ
ル機能を有するクラッチスイッチＳＷ３またはブレーキ
スイッチＳＷ６のいずれかのスイッチがオンであるか判
断し、いずれか一つでもオンのとき、ステップ４２で全
バルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３をオフとして、「減速制御フロ
ーｊに入ってからの定速走行制御の停止を行う。ステッ
プ４１でクラッチスイッチＳＷ３またはブレーキスイッ
チＳＷ６のいずれのスイッチもオンされていないとき、
ステップ４３でコントロールバルブＶ１及びベントバル
ブＶ２をオフ、リリースバルブＶ３をオンとする。

このように、負圧アクチュエータＡＣの負圧供給を断つ
と、徐々にスロットルバルブＳＶが閉じて行き、車速が
漸次域することになる。ステップ４４でセットスイッチ
ＳＷ４のオフを検出して、ステップ４５でセットスイッ
チＳＷ４がオフになった時点の車速を記憶する。そして
、ステップ４６で再び、キャンセル機能を有するクラッ
チスイッチＳＷ３またはブレーキスイッチＳＷ６のいず
れかがオンとなって、定速走行制御から脱しない限り、
ステップ４８で制御状態Ｓ＝１を設定し、「フルオン制
御フロー」に入る。即ち、減速制御はセットスイッチＳ
Ｗ４がオンされている間継続し、セットスイッチＳＷ４
がオフとなった時点での車速で定速走行を再開する。ス
テップ４６でクラッチスイッチＳＷ３またはブレーキス
イッチＳＷ６のいずれかがオンとなると、ステップ４７
で制御状態Ｓ＝５を設定し、「キャンセル制御フロー」
に入る。そして、ステップ４４でセットスイッチＳＷ４
がオンであると、ステップ４９でバキュームポンプフラ
グを立てる（“Ｈｔｔとする）。

＝　２３− 制御状態Ｓ＝５：Ｉｎキャンセル制御フロー」このフロ
ーはキャンセル保持フラグが立っているとき、現車速が
記憶車速より２０ｋｍ／ｈ以上減速されたか、または、
加速度が所定の負の加速度−３，０ｋｍ／ｈ／ｓ以下に
急激に減速されたことによってこのルーチンをコールし
たものであるから、クラッチスイッチＳＷ３またはブレ
ーキスイッチＳＷ６の踏み込みによるキャンセル操作信
号が入力されるまでそのキャンセル状態を継続し、制御
状態Ｓ＝２の「定速制御フロー」の処理中にクラッチス
イッチＳＷ３またはブレーキスイッチＳＷ６がオンとな
ると定速走行制御をキャンセルするものである。

ステップ５１でキャンセル保持フラグが立っている（“
Ｈ″）か判断して、キャンセル保持フラグが立っている
とき、ステップ５２でクラッチスイッチＳＷ３またはブ
レーキスイッチＳＷ６の踏み込みによってオンとなり、
キャンセル操作信号が発生しているか判断する。キャン
セル操作信号が発生しているとき、キャンセル保持フラ
グが不要となるから、ステップ５３でキャンセル保持フ
ラグを降ろしく“Ｌ″とし）、ステップ５６で全バルブ
ｖ１、Ｖ２、ｖ３をオフ状態とする。

また、ステップ５１でキャンセル保持フラグが降りてい
る（“Ｌ′′の）とき、現車速が記憶車速より２０　ｋ
ｍ／ｈ以上減速され、または、加速度が所定の負の加速
度−３，Ｏｋｍ／ｈ／ｓ以下に急激に減速された場合の
キャンセルと異なることであるから、ステップ５４でキ
ャンセル機能を有するクラッチスイッチＳＷ３またはブ
レーキスイッチＳＷ６の動作を確認して、クラッチスイ
ッチＳＷ３或いはブレーキスイッチＳＷ６がオンのとき
には、制御状態を設定することなく、ステップ５６で全
バルブＶ１ＪＶ２、■３をオフ状態とする。または、ク
ラッチスイッチＳＷ３またはブレーキスイッチＳＷ６が
オフとなると、ステップ５５で制御状態Ｓ＝Ｏの「待機
状態制御フロー」が選択される。

制御状態Ｓ＝６；Ｆクラッチリジューム制御フロー」このフローは、制御状態Ｓ＝２の「定速制御フロー」の
処理中に、クラッチスイッチＳＷ３がオンとなり、−旦
、定速走行制御をキャンセルして、再び、定速走行制御
に入るためのフローである。

まず、ステップ６１で全バルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３をオフ
状態とし、ステップ６２でクラッチスイッチＳＷ３がオ
フとなったことが判断されると、ステップ６３で制御状
態Ｓ＝１の「フルオン制御フロー」に入る。

制御状態Ｓ＝７：［ｒ低速リミット制御フロー」このフ
ローは、ステップ２３１及びステップ２３２で車速が所
定の速度よりも低い場合にキャンセル及び記憶速度をク
リアするものである。ステップ７１で記憶車速ＭＶをク
リアし、ステップ７２で全バルブＶ１、■２、■３をオ
フとし、ステップ７３で制御状態Ｓ＝Ｏの「待機状態制
御フロー」に入る。

以上が各制御状態フローの説明である。

なお、バキュームポンプＢＰを駆動してサージタンクＳ
Ｔに所定の負圧を蓄積保持させる「バキュームポンプ制
御サブルーチン」は、本発明の要旨に直接関係しないの
で、その説明を省略する。

上記のように、本発明の定速走行装置では、定速走行時
にリードスイッチＳＷ２のパルスから仮想車速Ｖ１を得
て、定速走行する記憶車速ＭＶからコントロールバルブ
■１及びベントバルブ■２を開閉するバルブオン時間Ｖ
ＯＮのデユーティ比を決定し、負圧アクチュエータＡＣ
を制御することによって定速走行制御を行なっている。

この定速走行制御は、キャンセル機能を有するクラッチ
スイッチＳＷ３またはブレーキスイッチＳＷ６のいずれ
かのスイッチがオンとなり、電子制御回路ＣＰＵにキャ
ンセル操作信号が入力されると、この定速走行制御をキ
ャンセルすることができる。

また、クラッチスイッチＳＷ３及びブレーキスイッチＳ
Ｗ６のいずれのスイッチからも、電子制御回路ＣＰＵに
キャンセル操作信号が入力されなくても、定速走行制御
中に２Ｑｋｍ／ｈ以上に車速偏差が大きくなったとき、
或いは、所定以上の負の加速度、即ち、−３，０ｋｍ／
ｈ／ｓ以下の急激な減速が゛検出されると、その定速走
行制御を停止させ、その停止を行なった信号種別がフラ
グに記憶されることにより、その後、クラッチスイッチ
ＳＷ３またはブレーキスイッチＳＷ６によるキャンセル
操作信号が入力されフラグに記憶された記憶が消去され
るまで、そのキャンセル状態を継続するものである。

したがって、クラッチスイッチＳＷ３及びブレーキスイ
ッチＳＷ６のいずれのスイッチからも電子制御回路ＣＰ
Ｕにキャンセル操作信号が入力されないような事態が生
じても、或いは、定速走行制御中に２０　ｋｍ／ｈ以上
に車速偏差が大きくならなくても、所定以上の負の加速
度、即ち、−３，０ｋｍ／ｈ／Ｓ以下の急激な減速が検
出されると定速走行制御をキャンセルすることができ、
しかも、そのキャンセル状態を維持することができるか
ら、運転者がクラッチスイッチＳＷ３及びプレーキスイ
ッチＳＷ６の電気系統の異常を知らないままに、再度定
速走行に入ることを避けることができ、フェールセーフ
制御を行なうことができる。

上記実施例の定速走行装置では、現在の走行車速を検出
するリードスイッチＳＷ２及び永久磁石ＰＭからなる速
度検出センサ等の車速検出手段と、定速走行する走行車
速を記憶する電子制御回路を構成するマイクロコンピュ
ータの内蔵するメモリ等からなる記憶手段と、スロット
ルバルブＳＶの開閉の制御を行う負圧アクチュエータＡ
Ｃ等からなるアクチュエータ手段と、前記記憶車速と現
在の車速に基ずく車速偏差によって、その車速偏差をな
くする方向に前記アクチュエータ手段を制御するマイク
ロコンピュータ等からなる電子制御回路ＣＰＬＪを具備
する定速走行装置において、定速走行制御中に所定以上
の負の加速度が検出されたとき、その定速走行制御を停
止させ、その後、クラッチスイッチＳＷ３またはブレー
キスイッチＳＷ６からキャンセル操作信号が入力される
までそのキャンセル状態を継続するものである。

したがって、クラッチスイッチＳＷ３及びブレーキスイ
ッチＳＷ６等からキャンセル操作信号が入力されないよ
うな事態が生じても、或いは、定速走行制御中に所定以
上に車速偏差が大きくならない事態が生じても、所定以
上の負の加速度が検出されると定速走行制御をキャンセ
ルすることができる。しかも、そのキャンセル状態を維
持することができるから、運転者が電気系統の異常を知
らないままに、再度定速走行に入ることを避けることが
できる。

また、所定以上の負の加速度が検出されると定速走行制
御をキャンセルすることができ、譬え、フルオン制御、
加速制御状態下の制御であってもフェールセーフ制御を
行なうことができる。

ところで、上記実施例の定速走行装置では、定速走行制
御中に所定以上の負の加速度が検出されたとき、その定
速走行制御を停止させ、その後、クラッチスイッチＳＷ
３またはブレーキスイッチＳＷ６からキャンセル操作信
号が入力されるまでそのキャンセル状態を継続するもの
であり、定速−３０＝走行制御中に所定以上の負の加速度を検出する手段とし
て、現在の走行車速を検出するリードスイッチＳＷ２及
び永久磁石ＰＭからなる速度検出センサ等の車速検出手
段の出力で、その加速度を判断しているが、本発明を実
施する場合には、他の加速度センサを設置して、その加
速度センサの動作を判断することによって行なってもよ
い。

また、定速走行制御中に所定以上の負の加速度が検出さ
れたときの判断は、加速度が所定の変化パターンとなっ
たときとすることができる。或いは加速度の微分値が負
の所定値以下になったときとすることができる。

そして、キャンセル操作信号が入力されるまでそのキャ
ンセル状態を継続する手段として、マイクロコンピュー
タ等からなる電子制御回路ＣＰＵで構成したものである
が、本発明を実施する場合にはマイクロコンピュータを
構成するメモリを使用してもよいし、或いは外付けのフ
リップフロップ等に記憶させてもよい。

なお、本発明の実施例の定速走行装置では、記憶車速Ｍ
ｖと仮想車速■ｉ　とを比較し、その車速差をなくす方
向にアクチュエータ手段を制御する電子制御手段は、シ
ングルチップマイクロコンピュータ等の電子制御回路Ｃ
ＰＵによって構成したが、本発明を実施する場合は、前
記シングルチップマイクロコンピュータに限定されるも
のではない。

また、上記実施例では、車速偏差を算出する手段として
、定速走行の走行速度を設定された記憶車速と仮想車速
とを比較しているが、前記仮想車速とは、比較時の現車
速の検出がその信号処理時間の遅れから実質的に困難で
あるから、信号処理の遅れを勘案して算出したものを使
用している。

しかし、本発明を実施する場合は、検出時点の車速を用
いてもよい。この場合も実際の車速とは一致しないから
仮想速度となる。或いは、車速偏差を算出する手段とし
て、定速走行の走行速度を設定された記憶車速と現在の
車速とを比較して車速偏差を算出してもよい。

［発明の効果］以上のように、本発明の定速走行装置は、現在の走行車
速を検出する車速検出手段と、定速走行する走行車速を
記憶する記憶手段と、スロットルバルブの開閉の制御を
行うアクチュエータ手段と、前記記憶車速と現在の車速
に基ずく車速偏差によって、その車速偏差をなくす方向
に前記アクチュエータ手段を制御する電子制御回路を具
備し、定速走行制御中に所定以上の負の加速度が検出さ
れたときその定速走行制御を停止させ、その後、キャン
セル操作信号が入力されるまでそのキャンセル状態を継
続するものでおる。

したがって、キャンセル操作信号が入力されないような
事態が生じても、或いは、定速走行制御中に所定以上に
車速偏差が大きくならない事態が生じても、所定以上の
負の加速度が検出されると定速走行制御をキャンセルす
ることができ、実際の走行状態に対応した制御が可能と
なる。しかも、その解除状態を維持することができるか
ら、運転者が電気系統の異常を知らないままに、再度定
速走行に入ることを避けることができ、譬え、フルオン
制御、加速制御状態下の制御であってもフェールセーフ
制御を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の定速走行装置の全体構成図
、第２図から第１２図は電子制御回路の定速走行制御動
作のフローチャートである。図において、ＢＰ・・・バキュームポンプ、ＳＶ・・・スロットルバルブ、ＡＣ・・・負圧アクチュエータ、ＳＴ・・・サージタンク、ＣＰＵ・・・電子制御回路、 ■１・・・コントロールバルブ、Ｖ２・・・ベントバルブ、 ■３・・・リリースバルブ、である。なお、図中、同−符号及び同一記号は、同一または相当
部分を示す。Ｓ＝２

Claims

【特許請求の範囲】

（１）現在の走行車速を検出する車速検出手段と、定速
走行する走行車速を記憶する記憶手段と、スロットルバ
ルブの開閉の制御を行うアクチュエータ手段と、前記記
憶車速と現在の車速に基ずく車速偏差によって、その車
速偏差をなくす方向に前記アクチュエータ手段を制御す
る電子制御回路を具備する定速走行装置において、定速走行制御中に所定以上の負の加速度が検出されたと
きその定速走行制御をキャンセルさせ、その後、キャン
セル操作信号が入力されるまでそのキャンセル状態を継
続することを特徴とする定速走行装置。
（２）前記負の加速度の検出は、現在の走行車速の車速
検出手段の出力で検出したことを特徴とする特許請求の
範囲第１項に記載の定速走行装置。（３）前記負の加速
度の検出は、加速度検出器の出力としたことを特徴とす
る特許請求の範囲第１項に記載の定速走行装置。