JPH01115586A - 平行２軸旋回型ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は平行な２軸により旋回するようにしたロボット
に関する。

（従来技術） 第３図、第４図は従来の平行２軸旋回型ロボットで基部
アーム１０の長さが先端アーム１１より長いか、もしく
は等しいものがほとんどであった。

（発明が解決しようとする問題点） ところで上記従来技術にあっては、先端アーム１１先端
にて昇降するエンドエフェクタ１２゜１３を複数個設け
ることにより、ロボットに多様な作業を行わせる場合や
、エンドエフェクタ１２．１３に大型のものを用いた場
合、エンドエフェクタ１２．１３もしくは先端アーム１
１先端が基部アーム１０もしくは支柱１４と干渉するた
め、先端アーム１１の回動範囲をエンドエフェクタ１２
．１３が１個の場合、もしくは小さなエンドエフェクタ
の場合に比べ狭くせねばならないという欠点を有してい
た。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記欠点を解決することを目的としており、支
柱にモーターを配設し、その出力軸に基部アーム基端を
固定し、基部アーム先端にモーターをその出力軸が前記
モーターの出力軸と平行になるよう配設し、該出力軸に
先端アーム基部を固定し、先端アーム先端にエンドエフ
ェクタを取り付けた平行２軸旋回型ロボットに於て、先
端アームに取り付けたエンドエフェクタが基部アームと
支柱に干渉しないように、先端アームの長さを基部アー
ムの長さより長くしたことを特徴とするものである。

以下、第１図、第２図に示した一実施例について具体的
に説明する。支柱１にモーター２を配設し、その出力軸
３に基部アーム４基端４ａを固定し、基部アーム先端４
ｂにモーター５をその出力軸６が前記出力軸３と平行に
なるように配設し、該出力軸６に先端アーム基部７ａを
固定し、先端アーム７先端７ｂに昇降軸８ａ。

８ｂにて昇降するエンドエフェクタ９ａ、９ｂを取り付
け、先端アーム７の長さをエンドエフェクタ９ａ、９ｂ
が基部アーム４に干渉せず回動できる様に基部アーム４
の長さより大としている。

次に作用について説明する。モーター５を作動させ先端
アーム７を回動させてもエンドエフェクタ９ａ、９ｂが
基部アーム４もしくは支柱１と干渉せずに回動すること
ができる。

（効　果） 本発明によれば支柱にモーターを配設し、その出力軸に
基部アーム基端を固定し、基部アーム先端にモーターを
その出力軸が前記モーターの出力軸と平行になるよう配
設し、該出力軸に先端アーム基部を固定し、先端アーム
先端にエンドエフェクタを取り付けた平行２軸旋回型ロ
ボットに於て、先端アームに取り付けたエンドエフェク
タが基部アームと支柱に干渉しないように、先端アーム
の長さを基部アームの長さより長くしたので、第２図に
示した如く先端アーム先端に設けたエンドエフェクタが
複数であったり、その大きさが大きい場合に於ても先端
アームを３６０度回転でき、広いロボットの作業域を確
保できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例斜視図、第２図は第１図の基
部アームと先端アームを重合した時の平面図、第３図は
従来装置の斜視図、第４図は第３図の先端アームを基部
アームに当接した時の平面図である。 １・・・支柱 ２・・・モーター ３・・・出力軸 ４・・・基部アーム ５・・・モーター ６・・・出力軸 ７・・・先端アーム ８ａ、８ｂ・・・昇降軸 ９ａ、９ｂ・・・エンドエフェクタ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 支柱にモーターを配設し、その出力軸に基部アーム基端
   を固定し、基部アーム先端にモーターをその出力軸が前
   記モーターの出力軸と平行になるよう配設し、該出力軸
   に先端アーム基部を固定し、先端アーム先端にエンドエ
   フェクタを取り付けた平行２軸旋回型ロボットに於て、
   先端アームに取り付けたエンドエフェクタが基部アーム
   と支柱に干渉しないように、先端アームの長さを基部ア
   ームの長さより長くしたことを特徴とする平行２軸旋回
   型ロボット。