JPH01155202A - 部品取付装置 - Google Patents
部品取付装置Info
- Publication number
- JPH01155202A JPH01155202A JP62314124A JP31412487A JPH01155202A JP H01155202 A JPH01155202 A JP H01155202A JP 62314124 A JP62314124 A JP 62314124A JP 31412487 A JP31412487 A JP 31412487A JP H01155202 A JPH01155202 A JP H01155202A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lead
- component
- degrees
- leads
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、部品の自動実装等を行なう部品取付装置に
関するものである。
関するものである。
近年、部品の自動実装装置が普及し、各所で用いられて
いる。これは例えば部品を撮像してその映像を２値化し
て直線部分を認識し、その直線をもとに基準点を決め、
その基準点を基準として部品の取付座標を求めるようＫ
なっている。このとき、２値化信号から直線部分を認識
するために最小２乗法を用いて誤差が小さくするように
しているＯ 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながらこのような従来の装置は、画像信号にノイ
ズがあったシ、背景とのコントラストが小さいとき、直
線を検出しようとする部分に窪みや、出張シがあると、
その部分が誤差要因になシ、正しい結果を得られないこ
とがあった。
いる。これは例えば部品を撮像してその映像を２値化し
て直線部分を認識し、その直線をもとに基準点を決め、
その基準点を基準として部品の取付座標を求めるようＫ
なっている。このとき、２値化信号から直線部分を認識
するために最小２乗法を用いて誤差が小さくするように
しているＯ 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながらこのような従来の装置は、画像信号にノイ
ズがあったシ、背景とのコントラストが小さいとき、直
線を検出しようとする部分に窪みや、出張シがあると、
その部分が誤差要因になシ、正しい結果を得られないこ
とがあった。
このような問題を解決するためＫこの発明は、検索角度
範囲を限定したハフ変換を応用したものである。
範囲を限定したハフ変換を応用したものである。
ノイズに強い検出が行なわれる。
視覚装置を用いてＩＣ等の電子部品の位置決めを行なう
とき、部品の回転を考慮し、２つの基準点を部品上に設
定している。このとき、例えば４辺からリードが出てい
るＩＣの場合、ある辺のリードと、それと異なる辺のリ
ードの交点を２個所求めて基準点とすれば良い。
とき、部品の回転を考慮し、２つの基準点を部品上に設
定している。このとき、例えば４辺からリードが出てい
るＩＣの場合、ある辺のリードと、それと異なる辺のリ
ードの交点を２個所求めて基準点とすれば良い。
第１図はこの基準点を見出す手段のフローチャートであ
る。図において先ずステップ１０Ｇに示すように画像を
入力するが、このとき、精度を確保するため、第２図に
示すように、Ｉｃ１の隅部の一部分だけを撮像装置２で
撮像する。この撮像された映像をステップ１０１に示す
ように縦線を検出するため横方向のエツジ検出を行ない
、ステップ１０２に示すようにハフ変換を行なう。その
結果からステップ１０３に示すように角度θＶを求め、
ステップ１０４よシ座標ρｖ１〜ρＶｍを求める。この
ρ、θは第３図に示すように１ ρは原点から直線αへ
降ろし九乗線の長さ、θは乗線とＸ軸のなす角度である
。
る。図において先ずステップ１０Ｇに示すように画像を
入力するが、このとき、精度を確保するため、第２図に
示すように、Ｉｃ１の隅部の一部分だけを撮像装置２で
撮像する。この撮像された映像をステップ１０１に示す
ように縦線を検出するため横方向のエツジ検出を行ない
、ステップ１０２に示すようにハフ変換を行なう。その
結果からステップ１０３に示すように角度θＶを求め、
ステップ１０４よシ座標ρｖ１〜ρＶｍを求める。この
ρ、θは第３図に示すように１ ρは原点から直線αへ
降ろし九乗線の長さ、θは乗線とＸ軸のなす角度である
。
第３図の直線αは次のように表わせる。
ρ” ｘｃａｓθ＋ｙ幽θ ・・・・・（１）（１）式
をρとθに関する方程式と考え、ρ−θ空間上でこの関
係を表わす軌跡を描く。すると、ρ−θ空間の１点βは
Ｘ −ｙ空間の１本の直線に対応し、逆Ｋ（１１式で表
わされるρ−θ空間の軌跡はＸ −ｙ空間において（ｘ
Ｏ＊ｙ’）を通るすべての直線群を表わしていることに
なる。
をρとθに関する方程式と考え、ρ−θ空間上でこの関
係を表わす軌跡を描く。すると、ρ−θ空間の１点βは
Ｘ −ｙ空間の１本の直線に対応し、逆Ｋ（１１式で表
わされるρ−θ空間の軌跡はＸ −ｙ空間において（ｘ
Ｏ＊ｙ’）を通るすべての直線群を表わしていることに
なる。
同様の操作を画像中のすべてのエツジ点に対して施こし
、第４図に示すようにρ−θ空間上において軌跡が集中
している場所 （ρ０θ０）を求める。これはＸ −ｙ
空間上で直線ρ０＝１（２）θｏ＋ｙ虐θｏｌｃ対応し
、直線が検出されたことＫなる。
、第４図に示すようにρ−θ空間上において軌跡が集中
している場所 （ρ０θ０）を求める。これはＸ −ｙ
空間上で直線ρ０＝１（２）θｏ＋ｙ虐θｏｌｃ対応し
、直線が検出されたことＫなる。
このようにして得られた結果からステップ１０５に示す
ように端子幅、端子間ピッチのデータをもとに、端子の
両側の直線の組をみつけ、それぞれのリードの中心線を
求める。同様の操作をステップ１１１〜１１５について
行ない、それらのデータをもとにステップ１１６に示す
ように、ｋ番目の端子どうしの中心線の交点（Ｘｐ、Ｙ
ｐ）を求める操作を行なう。このときの交点は各諸元を
第５図のように定義すると次の＋２１ 、 ＋３）式で
示される。
ように端子幅、端子間ピッチのデータをもとに、端子の
両側の直線の組をみつけ、それぞれのリードの中心線を
求める。同様の操作をステップ１１１〜１１５について
行ない、それらのデータをもとにステップ１１６に示す
ように、ｋ番目の端子どうしの中心線の交点（Ｘｐ、Ｙ
ｐ）を求める操作を行なう。このときの交点は各諸元を
第５図のように定義すると次の＋２１ 、 ＋３）式で
示される。
このように、交点を求めるためには、互いに直交するリ
ード（端のリードは曲がっている確率が他のり−ドよシ
高いため、通常は端から２本目以降のリードが使われる
）が画面に写っていることが必要である。そして、この
時部品の位置は正確に位置決めされて置かれているわけ
ではないため、互いに直交するリードが必ず画面に入る
ためには第６図に示すようにある程度余裕を持たせて部
品を撮影する必要がある。このため、画面のサイズとし
て、産業用で主流である２５６Ｘ２４０画素とすると、
リードの長さＬは３０〜４０画素程度となる。
ード（端のリードは曲がっている確率が他のり−ドよシ
高いため、通常は端から２本目以降のリードが使われる
）が画面に写っていることが必要である。そして、この
時部品の位置は正確に位置決めされて置かれているわけ
ではないため、互いに直交するリードが必ず画面に入る
ためには第６図に示すようにある程度余裕を持たせて部
品を撮影する必要がある。このため、画面のサイズとし
て、産業用で主流である２５６Ｘ２４０画素とすると、
リードの長さＬは３０〜４０画素程度となる。
前述のハフ変換は第７図（ａ）に示すリードを撮像して
第７図（ｂ）に示すようにエツジ画像を得、この画像を
２値化して第７図（ｅ）のような信号を得、それをハフ
変換することＫよって第７図（ｄ）に示すような２本の
直線ａ、ｂを求め、この中心線Ｃを求めることによって
リードの中心線としている。このハフ変換を用いた方法
は他の手法、例えば最小２乗法等と比べてノイズに強い
等の長所を持っておシ、直線検出を行なう上での有効な
方法であるが、処理時間が大きいという短所があるため
、産業分野ではあｔ、ｂ使われていないのが現状である
。
第７図（ｂ）に示すようにエツジ画像を得、この画像を
２値化して第７図（ｅ）のような信号を得、それをハフ
変換することＫよって第７図（ｄ）に示すような２本の
直線ａ、ｂを求め、この中心線Ｃを求めることによって
リードの中心線としている。このハフ変換を用いた方法
は他の手法、例えば最小２乗法等と比べてノイズに強い
等の長所を持っておシ、直線検出を行なう上での有効な
方法であるが、処理時間が大きいという短所があるため
、産業分野ではあｔ、ｂ使われていないのが現状である
。
しかし電子部品を位置決めすることを考えた場合、部品
位置は機械的にある程度位置決め可能であるため、ハフ
変換によ）直線を検出する場合の検出角度範囲を±１０
程度に限ることができ、計算量が少なくてすみ、処理時
間をかなル減少させることができる。
位置は機械的にある程度位置決め可能であるため、ハフ
変換によ）直線を検出する場合の検出角度範囲を±１０
程度に限ることができ、計算量が少なくてすみ、処理時
間をかなル減少させることができる。
電子部品の位置決めを行なう場合、第６図に示すように
ＴＶ右カメラ垂直軸（ｙ軸）に部品のリードが平行又は
垂直になるように１視党装置をセットするのが一般的で
ある。このような配置の時に、リードの中心線を検出す
る場合、垂直軸及び水平軸に対して±１０の範囲でハフ
変換を行なう必要がある０１例として、垂直軸に対して
５．７の傾きを持った直線のアナログ画像を第８図（ａ
）Ｋディジタル画像を第８図（ｂ）に示すが、前述した
ようにリードの長さは３０画素程度でしか表わせないの
で、傾き５．７度のデジタル画像は長さ１・０画素、傾
き０度の３本からなる直線で表わされる〇′したがって
これをハフ変換すると求めるべき検出角θ＝５．７ の
他に１θ＝θ°の所にもピークが現われ、θ＝０°とθ
＝５．７°の２本の直線が検出されてしまう。さらには
傾き角が１°及び２°といった微少な直線においては、
＃二０ のピークの影響がさらに強くなシ、検出すべき
直線のピークがうもれてしまい検出できない結果となっ
てしまう。
ＴＶ右カメラ垂直軸（ｙ軸）に部品のリードが平行又は
垂直になるように１視党装置をセットするのが一般的で
ある。このような配置の時に、リードの中心線を検出す
る場合、垂直軸及び水平軸に対して±１０の範囲でハフ
変換を行なう必要がある０１例として、垂直軸に対して
５．７の傾きを持った直線のアナログ画像を第８図（ａ
）Ｋディジタル画像を第８図（ｂ）に示すが、前述した
ようにリードの長さは３０画素程度でしか表わせないの
で、傾き５．７度のデジタル画像は長さ１・０画素、傾
き０度の３本からなる直線で表わされる〇′したがって
これをハフ変換すると求めるべき検出角θ＝５．７ の
他に１θ＝θ°の所にもピークが現われ、θ＝０°とθ
＝５．７°の２本の直線が検出されてしまう。さらには
傾き角が１°及び２°といった微少な直線においては、
＃二０ のピークの影響がさらに強くなシ、検出すべき
直線のピークがうもれてしまい検出できない結果となっ
てしまう。
このように、電子部品のリード検出のように検出すべき
直線が短かい場合、それをハフ変換により検出しようと
すると問題が生じる。これは検出する直線の傾きがＴＶ
右カメラ垂直（水平）軸に対して０度の近傍にある時だ
けでなく、０〜９０度の範囲で第９図（ａ）〜（１）に
示すように画素が縦または横方向に整然と並ぶときＫも
生ずる。第９図において−）は０度、（ｂ）は９０度、
（Ｃ）は４５度、（ｄ）は２６．６度、（・）は６３．
４度、（ｆ）は１８．４度、■は７１．６度、（ｈ）は
３３．７度、（１）は５６．３度のときの例であシ、（
１）〜（０）は影響度が大きい角度、（ａ） 、 （＠
）は影響度中の角度、（ｆ）〜（１）は影響度の小さい
角度である。
直線が短かい場合、それをハフ変換により検出しようと
すると問題が生じる。これは検出する直線の傾きがＴＶ
右カメラ垂直（水平）軸に対して０度の近傍にある時だ
けでなく、０〜９０度の範囲で第９図（ａ）〜（１）に
示すように画素が縦または横方向に整然と並ぶときＫも
生ずる。第９図において−）は０度、（ｂ）は９０度、
（Ｃ）は４５度、（ｄ）は２６．６度、（・）は６３．
４度、（ｆ）は１８．４度、■は７１．６度、（ｈ）は
３３．７度、（１）は５６．３度のときの例であシ、（
１）〜（０）は影響度が大きい角度、（ａ） 、 （＠
）は影響度中の角度、（ｆ）〜（１）は影響度の小さい
角度である。
ここで、電子部品を搭載する場合、検出する角度の範囲
がある範囲内（通常は±ｌＯ度程度）に限定されるので
、第１０図に示すように部品のリードに対してＴＶ右カ
メラ垂直（水平）軸を１４度（もしくは７６度）傾むけ
るととＫよって第９図に示すように、直線検出に悪影響
を及ばず角度を除いた範囲内で直線検出を行なうことが
可能となる。これを図で示したものが第１１図である。
がある範囲内（通常は±ｌＯ度程度）に限定されるので
、第１０図に示すように部品のリードに対してＴＶ右カ
メラ垂直（水平）軸を１４度（もしくは７６度）傾むけ
るととＫよって第９図に示すように、直線検出に悪影響
を及ばず角度を除いた範囲内で直線検出を行なうことが
可能となる。これを図で示したものが第１１図である。
以上の例は傾むける角度を１４度もしくは７６度として
いるが、これは検索角度範囲（第１１図の例では±１０
度）に影響度の大きい０度、９０度、４５度、２６．６
度、６３．４度が入らないような角度に設定すれば良い
。
いるが、これは検索角度範囲（第１１図の例では±１０
度）に影響度の大きい０度、９０度、４５度、２６．６
度、６３．４度が入らないような角度に設定すれば良い
。
ところで、第５図のようなＩＣのリード中心を検出する
場合、リード線の長さが短いので、検出角度精度を向上
させるため、同方向のリード線を全て同じ傾きと仮定し
、平均としての角度を検出している。このように処理す
ることによって擬似的に長さの長いものの角度を検出す
るのと同じ効果が得られる。しかし、複数のリードのう
ち、いくつかの傾きが違っており、それが平均から大き
くズしているとき、それは別のグループに属するとみな
され、検出結果から外されてしまう。
場合、リード線の長さが短いので、検出角度精度を向上
させるため、同方向のリード線を全て同じ傾きと仮定し
、平均としての角度を検出している。このように処理す
ることによって擬似的に長さの長いものの角度を検出す
るのと同じ効果が得られる。しかし、複数のリードのう
ち、いくつかの傾きが違っており、それが平均から大き
くズしているとき、それは別のグループに属するとみな
され、検出結果から外されてしまう。
例えば第１２図に示すよう記号「イ」で示すリードの組
と記号「口」で示すリードの組があるとき、本来であれ
ば図の三角印のところがリードの交点となる。しかしな
がらハフ変換ではリードの傾きは平均としての角度を検
出しているので、記号「イ」の組の１本目のリードは平
均の傾きよシ大きく、別の組のものとして認識され、そ
れぞれのリードの交点は黒丸印のところにあると認識さ
れてしまう。このような認識が行なわれてしまうと、以
後はこの誤まシを正すことは困難なので、その前にリー
ドが大きく曲っていることを検出する必要があシ、次の
ような方法が有効となる。
と記号「口」で示すリードの組があるとき、本来であれ
ば図の三角印のところがリードの交点となる。しかしな
がらハフ変換ではリードの傾きは平均としての角度を検
出しているので、記号「イ」の組の１本目のリードは平
均の傾きよシ大きく、別の組のものとして認識され、そ
れぞれのリードの交点は黒丸印のところにあると認識さ
れてしまう。このような認識が行なわれてしまうと、以
後はこの誤まシを正すことは困難なので、その前にリー
ドが大きく曲っていることを検出する必要があシ、次の
ような方法が有効となる。
第１２図において説明すると、先ず記号「イ」の組のリ
ードの曲がりを調べるとき、１ビン目どうしの交点Ｐ１
（この点は本来、１ビン目どう一交点ではないが、１ビ
ン目が曲がっておシ認識されなかったのであるから、今
回の検査時は結果として１ビン目ど゛うしということに
なる）を基準としてこの交点 Ｐｌを検出しようとする
リード線と直角方向に移動した点Ｐ２を設定する。この
とき点Ｐ１とＰ２の間の移動距離は本来の１本目のＩＪ
−ド（図では曲がっているリード）の交点（三角印で表
わされている最も左の交点）において移動させたとした
とき、リードの組「口」の先端を通り過ぎず、かつリー
ド線の先端になるべく近い点とする。そして、その点Ｐ
８からリード線の組「イ」の方向に対して平行に引いた
線Ｌｌを仮定する０前述したように各リードは撮像され
た後、２値化されておシ例えばリードのある部分の画素
は白、リードの無い部分の画素は黒となっている。点Ｐ
２は水平方向の１本目□のリード中心線上にあるので、
その位置の画素は「白」となっている。そこで点Ｐ２か
ら線Ｌ１の方向に白の画素数を調べると、点Ｐ２はリー
ド上にあるので、白の画素数はある値以上存在するはず
である。
ードの曲がりを調べるとき、１ビン目どうしの交点Ｐ１
（この点は本来、１ビン目どう一交点ではないが、１ビ
ン目が曲がっておシ認識されなかったのであるから、今
回の検査時は結果として１ビン目ど゛うしということに
なる）を基準としてこの交点 Ｐｌを検出しようとする
リード線と直角方向に移動した点Ｐ２を設定する。この
とき点Ｐ１とＰ２の間の移動距離は本来の１本目のＩＪ
−ド（図では曲がっているリード）の交点（三角印で表
わされている最も左の交点）において移動させたとした
とき、リードの組「口」の先端を通り過ぎず、かつリー
ド線の先端になるべく近い点とする。そして、その点Ｐ
８からリード線の組「イ」の方向に対して平行に引いた
線Ｌｌを仮定する０前述したように各リードは撮像され
た後、２値化されておシ例えばリードのある部分の画素
は白、リードの無い部分の画素は黒となっている。点Ｐ
２は水平方向の１本目□のリード中心線上にあるので、
その位置の画素は「白」となっている。そこで点Ｐ２か
ら線Ｌ１の方向に白の画素数を調べると、点Ｐ２はリー
ド上にあるので、白の画素数はある値以上存在するはず
である。
次に点Ｐ２をリード線中心間隔ｌだけ外側に移動し前回
と同様の検査を行なう。このときも第１２図の記号「イ
」の組の１本目のリードが曲がっていないなら点Ｐ３は
水平方向のリード線上から飛出すので、そのときの点Ｐ
３の画素は黒と判定されるはずである。しかし、第１２
図の例ではリードに曲がシがあったために点Ｐ３は水平
方向のリード上に存在し、そこの画素は白と判定される
。
と同様の検査を行なう。このときも第１２図の記号「イ
」の組の１本目のリードが曲がっていないなら点Ｐ３は
水平方向のリード線上から飛出すので、そのときの点Ｐ
３の画素は黒と判定されるはずである。しかし、第１２
図の例ではリードに曲がシがあったために点Ｐ３は水平
方向のリード上に存在し、そこの画素は白と判定される
。
次に点Ｐ３をリード線間隔だけ左側に移動させそこを点
Ｐ４とすると、点Ｐ４は水平方向の１本目のリード上か
ら外れた位置となる。このためその点の画素は黒と判定
される。そして、点Ｐ４を再度リード線間隔だけ左側に
移動して同様の検出を行ない、その点の画素も黒である
ことを確認する。ここまで４回の検出を行なっておシ、
そのうち最後の２回は黒の画素が２回連続し念ことを確
認するものである。このため、リード線なしの判定結果
が２回連続したことを検出した時点で検査を終了し、そ
れまでの検査回数から３を引いた数が検出できなかった
リード線の本数となる。第１２図の例では記号「イ」の
組の１ビン目と２ピン目のリード曲がシが大きいとした
とき、前述の検査を行なうと検査回数は５となる。この
ため検査回数５から３を引いた２本が曲がっているリー
ド線数となる。
Ｐ４とすると、点Ｐ４は水平方向の１本目のリード上か
ら外れた位置となる。このためその点の画素は黒と判定
される。そして、点Ｐ４を再度リード線間隔だけ左側に
移動して同様の検出を行ない、その点の画素も黒である
ことを確認する。ここまで４回の検出を行なっておシ、
そのうち最後の２回は黒の画素が２回連続し念ことを確
認するものである。このため、リード線なしの判定結果
が２回連続したことを検出した時点で検査を終了し、そ
れまでの検査回数から３を引いた数が検出できなかった
リード線の本数となる。第１２図の例では記号「イ」の
組の１ビン目と２ピン目のリード曲がシが大きいとした
とき、前述の検査を行なうと検査回数は５となる。この
ため検査回数５から３を引いた２本が曲がっているリー
ド線数となる。
この検査を次々と実施し、それが終了したら記号「口」
の組の検査も同様にして行なえば、全てのリードの曲が
シが検出できる。
の組の検査も同様にして行なえば、全てのリードの曲が
シが検出できる。
以上説明したようにこの発明は検索角度範囲を限定して
ハフ変換を行なうようにしたものであるから、ハフ変換
特有の耐雑音性を生かしながら短かい処理時間での処理
を実現できるという効果を有する。
ハフ変換を行なうようにしたものであるから、ハフ変換
特有の耐雑音性を生かしながら短かい処理時間での処理
を実現できるという効果を有する。
第１図はこの発明の一実施例を示す７０−チャ−ト、第
２図は撮像状況を示す斜視図、第３図はρとθの関係を
示す図、第４図はρ−θ空間の関係を示すグラフ、第５
図はリードの交点を説明する図、第６図は撮像範囲を説
明する図、第７図はハフ変換を説明する図、第８図は傾
斜線の撮像結果を示す図、第９図は影響度の大きい角度
を示す図、第１０図はカメラの傾斜角を説明する図、第
１１図はカメラの傾斜角と影響度の関係を示す図、第１
２図はリードの曲がりを検査する方法を示す図である。 １・・・・ＩＣ１２・・・・撮像装置。 特許出願人 ヤマハ発動機株式会社 代理−人 山川政樹（働λ２名） 第１図 第２図 第５図 第６図 第７図 （Ｑ） （ｂ）
２図は撮像状況を示す斜視図、第３図はρとθの関係を
示す図、第４図はρ−θ空間の関係を示すグラフ、第５
図はリードの交点を説明する図、第６図は撮像範囲を説
明する図、第７図はハフ変換を説明する図、第８図は傾
斜線の撮像結果を示す図、第９図は影響度の大きい角度
を示す図、第１０図はカメラの傾斜角を説明する図、第
１１図はカメラの傾斜角と影響度の関係を示す図、第１
２図はリードの曲がりを検査する方法を示す図である。 １・・・・ＩＣ１２・・・・撮像装置。 特許出願人 ヤマハ発動機株式会社 代理−人 山川政樹（働λ２名） 第１図 第２図 第５図 第６図 第７図 （Ｑ） （ｂ）
Claims (3)
- （１）部品を挾持してそれをあらかじめ決められた位置
に取付ける部品取付装置において、 部品形状を撮像して画像信号を出力する撮像装置と、 得られた画像信号を部品の形状を識別するに十分な検索
角度範囲でハフ変換するハフ変換器とを備えたことを特
徴とする部品取付装置。 - （２）部品を挾持してそれをあらかじめ決められた位置
に取付ける部品取付装置において、 部品形状を撮像して画像信号を出力する撮像装置と、 撮像装置のｘ軸またはｙ軸を部品のｘ軸またはｙ軸に対
して所定範囲で回動させる回動装置と、得られた画像信
号を部品の形状を識別するに十分な検索角度範囲でハフ
変換するハフ変換器とから構成され、 撮像装置の回動角度は撮像装置のｘ軸またはｙ軸に対し
て検索角度範囲に０度、２６．６度、４５度、６３．４
度、９０度が入らない値であることを特徴とする部品取
付装置。 - （３）直交する面にそれぞれリードが植設され、それぞ
れの面のリードが平行に並んでおり、その曲りが所定範
囲内の値であることを確認したうえでその部品をあらか
じめ決められた位置に取付ける部品取付装置において、 リード線を撮像して画像信号を出力する撮像装置と、 画像信号を２値化するための２値化変換器と、得られた
２値化信号をハフ変換して直交するリード中心線上の交
点を検出する交点検出器と、曲がりを試験するリードと
それと直交するリードとの交点を （イ）検査するリードを含むリード群のリード中心線と
直交する方向 （ロ）検査するリードと直交するリードのある方向（ハ
）１本目のリードに曲りがないとしたとき求められる交
点について前記（ロ）のリードの先端を通り過ぎずかつ
先端に近い位置まで移動させるときの距離 の（イ）〜（ハ）の全ての条件を満たす第１の試験点に
移動させその点に部品の画素があることを検査する第１
の検査手段と、 第１の試験点を順次リード間隔分だけリード端部方向に
移動させ部品の部品画素が検出されない試験点が２回連
続して発生することを検査する第２の検査手段と、 第１および第２の検査手段の総検査回数から３を減算し
て曲つているリード数を検出する演算器とを備えたこと
を特徴とする部品取付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62314124A JP2686754B2 (ja) | 1987-12-14 | 1987-12-14 | 部品取付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62314124A JP2686754B2 (ja) | 1987-12-14 | 1987-12-14 | 部品取付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01155202A true JPH01155202A (ja) | 1989-06-19 |
| JP2686754B2 JP2686754B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=18049534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62314124A Expired - Fee Related JP2686754B2 (ja) | 1987-12-14 | 1987-12-14 | 部品取付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2686754B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0788791A (ja) * | 1993-09-20 | 1995-04-04 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット装置およびその周辺装置 |
| CN113207241A (zh) * | 2021-04-19 | 2021-08-03 | 厦门强力巨彩光电科技有限公司 | Npm贴片机led面区块交叉程序制作方法 |
| JP2023160270A (ja) * | 2022-04-22 | 2023-11-02 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品実装機、リード部品の位置算出方法およびリード部品の位置算出プログラム |
-
1987
- 1987-12-14 JP JP62314124A patent/JP2686754B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0788791A (ja) * | 1993-09-20 | 1995-04-04 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット装置およびその周辺装置 |
| CN113207241A (zh) * | 2021-04-19 | 2021-08-03 | 厦门强力巨彩光电科技有限公司 | Npm贴片机led面区块交叉程序制作方法 |
| JP2023160270A (ja) * | 2022-04-22 | 2023-11-02 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品実装機、リード部品の位置算出方法およびリード部品の位置算出プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2686754B2 (ja) | 1997-12-08 |
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