JPH01166109A - 移動機械の走行制御方法 - Google Patents
移動機械の走行制御方法Info
- Publication number
- JPH01166109A JPH01166109A JP62326058A JP32605887A JPH01166109A JP H01166109 A JPH01166109 A JP H01166109A JP 62326058 A JP62326058 A JP 62326058A JP 32605887 A JP32605887 A JP 32605887A JP H01166109 A JPH01166109 A JP H01166109A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop position
- signal
- stop
- mobile machine
- programmable controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、製鉄所等の原料輸送設備において、複数の停
止位置を有する移動機械の走行制御方式〔従来の技術〕 製鉄所やセメント工場などの原料輸送設備においては、
複数の停止位置を有する走行式ベルトコンベアやトリッ
パ（以下移動機械という）が使用されている。これらの
移動機械を用いて、所定の位置に設置された原料貯留槽
等に原料や製品を搬送したり積出するために、移動機械
を定位置に停止させるための制御が要求される。
止位置を有する移動機械の走行制御方式〔従来の技術〕 製鉄所やセメント工場などの原料輸送設備においては、
複数の停止位置を有する走行式ベルトコンベアやトリッ
パ（以下移動機械という）が使用されている。これらの
移動機械を用いて、所定の位置に設置された原料貯留槽
等に原料や製品を搬送したり積出するために、移動機械
を定位置に停止させるための制御が要求される。
第３図は、走行用電動機１．定位置検出器２を有する移
動機械３の従来の制御ブロック図を示す。
動機械３の従来の制御ブロック図を示す。
なお、複数の定位置検出器２は、それぞれ異なる停止位
置に設置されているものとする。この制御装置において
は、予め設定された停止位置設定信号４と、定位置検出
器２によって検出された停止位置検出信号５とをプログ
ラマブルコントローラ７に入力し、それらの信号の比較
を行い、正逆判別回路８によって走行方向の判別を行う
。その結果、正転指令９−１．逆転指令９−２のどちら
かがプログラマブルコントローラ７より出力される。正
転指令９−１が出力されたときは、正転用リレー１４を
励磁して、走行用電動機１の正転用接触器１６を投入し
、走行用電動機１を正転させて移動機械３を正方向に走
行させる。また、逆転指令９−２が出力されたときは、
逆転用リレー１５を励磁して、逆転用接触器１７を投入
し、走行用電動機１を逆転させて移動機械３を逆方向に
走行させる。停止位置設定信号４と停止位置検出信号５
とが一致すれば、出力されていた正転指令９−１．逆転
指令９−２がオフとなり、移動機械３は停止する。図中
６−１及び６−２は電動機１が走行中であることを表す
走行中信号であり、６−１ は正転生信号、６−２ は
逆転中信号を示している。また、ｌＯは停止位置設定信
号４を記憶するための設定位置記憶回路、１１は入出力
装置である。
置に設置されているものとする。この制御装置において
は、予め設定された停止位置設定信号４と、定位置検出
器２によって検出された停止位置検出信号５とをプログ
ラマブルコントローラ７に入力し、それらの信号の比較
を行い、正逆判別回路８によって走行方向の判別を行う
。その結果、正転指令９−１．逆転指令９−２のどちら
かがプログラマブルコントローラ７より出力される。正
転指令９−１が出力されたときは、正転用リレー１４を
励磁して、走行用電動機１の正転用接触器１６を投入し
、走行用電動機１を正転させて移動機械３を正方向に走
行させる。また、逆転指令９−２が出力されたときは、
逆転用リレー１５を励磁して、逆転用接触器１７を投入
し、走行用電動機１を逆転させて移動機械３を逆方向に
走行させる。停止位置設定信号４と停止位置検出信号５
とが一致すれば、出力されていた正転指令９−１．逆転
指令９−２がオフとなり、移動機械３は停止する。図中
６−１及び６−２は電動機１が走行中であることを表す
走行中信号であり、６−１ は正転生信号、６−２ は
逆転中信号を示している。また、ｌＯは停止位置設定信
号４を記憶するための設定位置記憶回路、１１は入出力
装置である。
〔発明が解決しようとする問題点〕 、ところで、処
理するデータの増大化に伴うプログラマブルコントロー
ラの容量の大型化により、プログラマブルコントローラ
の処理時間及びプログラマブルコントローラと入出力装
置との間の伝送時間が長くなってきた。
理するデータの増大化に伴うプログラマブルコントロー
ラの容量の大型化により、プログラマブルコントローラ
の処理時間及びプログラマブルコントローラと入出力装
置との間の伝送時間が長くなってきた。
従来の技術では、移動機械３が目標とする停止位置へ到
達し、停止位置設定信号４と停止位置検出信号５とが一
致しても、プログラマブルコントローラ７が停止位置設
定信号４と停止位置検出信号５とが一致したと判断した
後、運転指令をオフするまでには、プログラマブルコン
トローラ７の処理時間と、プログラマブルコントローラ
７と入出力装置１１間の伝送時間とを加えた時間分が遅
れ、その間、移動機械３は移動し続け、目標位置を越え
てしまうことになる。
達し、停止位置設定信号４と停止位置検出信号５とが一
致しても、プログラマブルコントローラ７が停止位置設
定信号４と停止位置検出信号５とが一致したと判断した
後、運転指令をオフするまでには、プログラマブルコン
トローラ７の処理時間と、プログラマブルコントローラ
７と入出力装置１１間の伝送時間とを加えた時間分が遅
れ、その間、移動機械３は移動し続け、目標位置を越え
てしまうことになる。
このように、従来の技術では、プログラマブルコントロ
ーラ７の処理時間と、プログラマブルコントローラ７と
入出力装置１１間の伝送時間とを加えた遅れ時間が、停
止精度を大きく左右していた。
ーラ７の処理時間と、プログラマブルコントローラ７と
入出力装置１１間の伝送時間とを加えた遅れ時間が、停
止精度を大きく左右していた。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
のであり、プログラマブルコントローラの処理時間や入
出力装置に対する伝送時間による遅れ時間に左右されず
に、常に一定の停止精度を確保することを目的とする。
のであり、プログラマブルコントローラの処理時間や入
出力装置に対する伝送時間による遅れ時間に左右されず
に、常に一定の停止精度を確保することを目的とする。
この目的を達成するため、本発明は、複数の停止位置を
有する移動機械の走行制御方式において、前記複数の停
止位置に対応して設置された定位置検出器によって検出
された移動機械の停止位置検出信号と、停止させるべき
停止位置を設定する停止位置設定信号と、前記移動機械
が走行中であることを表す走行中信号とをプログラマブ
ルコントローラにそれぞれ人力し、前記移動機械が目標
停止位置の一つ手前の停止位置を通過した後に、停止指
令信号を前記プログラマブルコントローラより出力し、
その停止指令信号と目標停止位置の停止位置検出信号を
含む全ての停止位置検出信号のうちの何れかの信号に基
づいて移動機械の走行指令を停止させることを特徴とす
る。
有する移動機械の走行制御方式において、前記複数の停
止位置に対応して設置された定位置検出器によって検出
された移動機械の停止位置検出信号と、停止させるべき
停止位置を設定する停止位置設定信号と、前記移動機械
が走行中であることを表す走行中信号とをプログラマブ
ルコントローラにそれぞれ人力し、前記移動機械が目標
停止位置の一つ手前の停止位置を通過した後に、停止指
令信号を前記プログラマブルコントローラより出力し、
その停止指令信号と目標停止位置の停止位置検出信号を
含む全ての停止位置検出信号のうちの何れかの信号に基
づいて移動機械の走行指令を停止させることを特徴とす
る。
本発明にふいては、プログラマブルコントローラから走
行指令、すなわち正転指令、逆転指令が出力されたと同
時にオンとなり、目標停止位置の一つ手前の停止位置を
通過した時点でオフとなる信号を、プログラマブルコン
トローラより出力する。その信号と、停止位置検出信号
を集合させた信号、すなわち停止位置検出信号の論理和
信号を並列接続した信号とで、走行指令すなわち正転指
令、逆転指令を切る回路構成とする。
行指令、すなわち正転指令、逆転指令が出力されたと同
時にオンとなり、目標停止位置の一つ手前の停止位置を
通過した時点でオフとなる信号を、プログラマブルコン
トローラより出力する。その信号と、停止位置検出信号
を集合させた信号、すなわち停止位置検出信号の論理和
信号を並列接続した信号とで、走行指令すなわち正転指
令、逆転指令を切る回路構成とする。
目標停止位置の一つ手前の停止位置までは、プログラマ
ブルコントローラより出力された信号、すなわち目標停
止位置の一つ手前の停止位置を通過した時点でオフとな
る信号によって、正転指令。
ブルコントローラより出力された信号、すなわち目標停
止位置の一つ手前の停止位置を通過した時点でオフとな
る信号によって、正転指令。
逆転指令は保持されている。移動機械が目標停止位置の
一つ手前を通過すると、その信号はオフとなり、正転指
令、逆転指令の保持は停止位置検出信号を集合させた信
号で保持されることになる。
一つ手前を通過すると、その信号はオフとなり、正転指
令、逆転指令の保持は停止位置検出信号を集合させた信
号で保持されることになる。
目標位置に到達すると、停止位置検出信号を集合させた
信号がオフとなるので、移動機械は即座に停止すること
になる。
信号がオフとなるので、移動機械は即座に停止すること
になる。
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説
明する。
明する。
第１図は、本発明の実施例を示すブロック図である。同
図において、第３図に示した従来の構成と同等の機能を
有する要素については、同一の符号を付して説明を省略
する。
図において、第３図に示した従来の構成と同等の機能を
有する要素については、同一の符号を付して説明を省略
する。
第１図に示す実施例においては、正転指令９−１及び逆
転指令９−２の各信号線に、目標停止位置の一つ手前で
オフする信号１２と、停止位置検出信号を集合させた信
号１３とを並列に挿入する。
転指令９−２の各信号線に、目標停止位置の一つ手前で
オフする信号１２と、停止位置検出信号を集合させた信
号１３とを並列に挿入する。
第２図に、停止位置検出信号を集合させるための構成例
を示す。すなわち、本例では、定位置検出器２からの停
止位置検出信号５をそれぞれダイオード１８を介して集
合し、リレー１９の作動電圧として与える。このリレー
１９は、移動機械３がいずれかの停止位置に到達すると
オンとなり、いずれかの停止位置を離れればオフとなる
信号１３を与える。この信号１３と、プログラマブルコ
ントローラ７より出力された目標停止位置の一つ手前の
停止位置を通過した時点でオフとなる信号、すなわち停
止指令信号１２とを並列接続してそれぞれ正転用リレー
１４及び逆転用リレー１５に接続する。
を示す。すなわち、本例では、定位置検出器２からの停
止位置検出信号５をそれぞれダイオード１８を介して集
合し、リレー１９の作動電圧として与える。このリレー
１９は、移動機械３がいずれかの停止位置に到達すると
オンとなり、いずれかの停止位置を離れればオフとなる
信号１３を与える。この信号１３と、プログラマブルコ
ントローラ７より出力された目標停止位置の一つ手前の
停止位置を通過した時点でオフとなる信号、すなわち停
止指令信号１２とを並列接続してそれぞれ正転用リレー
１４及び逆転用リレー１５に接続する。
したがって、正転指令９−１．逆転指令９−２ は目標
停止位置の一つ手前の停止位置まではプログラマブルコ
ントローラ７より出力された停止指令信号１２で保持さ
れ、通過後は停止位置信号を集合させた信号１３で保持
されることになる。
停止位置の一つ手前の停止位置まではプログラマブルコ
ントローラ７より出力された停止指令信号１２で保持さ
れ、通過後は停止位置信号を集合させた信号１３で保持
されることになる。
これにより、移動機械３が目標位置に到達すると、停止
位置検出信号を集合させた信号１３がオフとなるので、
移動機械３は即座に停止する。
位置検出信号を集合させた信号１３がオフとなるので、
移動機械３は即座に停止する。
以上に説明したように、本発明においては、移動機械が
目標停止位置の一つ手前の停止位置を通過した後に、停
止指令信号を前記プログラマブルコントローラより出力
し、その停止指令信号と目標停止位置の位置検出信号を
含む全ての位置検出信号のうちの何れかの信号に基づい
て移動機械の走行指令を停止させるようにしている。こ
の動作は、プログラマブルコントローラの動作とは独立
に行われるため、プログラマブルコントローラの処理時
間とプログラマブルコントローラと入出力装置との伝送
時間を加えた遅れ時間に左右されず、常に一定の停止精
度を得ることができる。また、プログラマブルコントロ
ーラのソフトウェア側で停止精度の考慮をしなくてすむ
ので、ソフトウェアの構成が簡素化される。
目標停止位置の一つ手前の停止位置を通過した後に、停
止指令信号を前記プログラマブルコントローラより出力
し、その停止指令信号と目標停止位置の位置検出信号を
含む全ての位置検出信号のうちの何れかの信号に基づい
て移動機械の走行指令を停止させるようにしている。こ
の動作は、プログラマブルコントローラの動作とは独立
に行われるため、プログラマブルコントローラの処理時
間とプログラマブルコントローラと入出力装置との伝送
時間を加えた遅れ時間に左右されず、常に一定の停止精
度を得ることができる。また、プログラマブルコントロ
ーラのソフトウェア側で停止精度の考慮をしなくてすむ
ので、ソフトウェアの構成が簡素化される。
第１図は本発明に係る走行制御方式を適用した移動機械
の実施例の構成を示す制御ブロック図、第２図は本実施
例における停止位置信号を集合させるための構成例を示
す回路図、第３図は従来の移動機械の制御ブロック図で
ある。 １：走行用電動機 ２：定位置検出器３：移動機械
４：停止位置設定信号５：停止位置検出信号 ６−１：正転中信号 ６−２：逆転中信号７：
プログラマブルコントローラ ８：正逆判別回路 ９−１：正転指令９−２＝逆転指
令 １０：設定位置記憶回路ｌｌ：ｌ：力出力装
置 １２：停止指令信号１３：停止位置信号を集合させ
た信号 １４：正転用リレー １５：逆転用リレー１６：正転
用接触器 １７：逆転用接触器１８：ダイオード
１９：リレー 特許出願人 株式会社 安用電機製作所代 理 人
小 堀 益（ほか２名）第１図 第３図 第２図
の実施例の構成を示す制御ブロック図、第２図は本実施
例における停止位置信号を集合させるための構成例を示
す回路図、第３図は従来の移動機械の制御ブロック図で
ある。 １：走行用電動機 ２：定位置検出器３：移動機械
４：停止位置設定信号５：停止位置検出信号 ６−１：正転中信号 ６−２：逆転中信号７：
プログラマブルコントローラ ８：正逆判別回路 ９−１：正転指令９−２＝逆転指
令 １０：設定位置記憶回路ｌｌ：ｌ：力出力装
置 １２：停止指令信号１３：停止位置信号を集合させ
た信号 １４：正転用リレー １５：逆転用リレー１６：正転
用接触器 １７：逆転用接触器１８：ダイオード
１９：リレー 特許出願人 株式会社 安用電機製作所代 理 人
小 堀 益（ほか２名）第１図 第３図 第２図
Claims (1)
- １、複数の停止位置を有する移動機械の走行制御方式に
おいて、前記複数の停止位置に対応して設置された定位
置検出器によって検出された移動機械の停止位置検出信
号と、停止させるべき停止位置を設定する停止位置設定
信号と、前記移動機械が走行中であることを表す走行中
信号とをプログラマブルコントローラにそれぞれ入力し
、前記移動機械が目標停止位置の一つ手前の停止位置を
通過した後に、停止指令信号を前記プログラマブルコン
トローラより出力し、その停止指令信号と目標停止位置
の停止位置検出信号を含む全ての停止位置検出信号のう
ちの何れかの信号に基づいて移動機械の走行指令を停止
させることを特徴とする移動機械の走行制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62326058A JP2629220B2 (ja) | 1987-12-22 | 1987-12-22 | 移動機械の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62326058A JP2629220B2 (ja) | 1987-12-22 | 1987-12-22 | 移動機械の走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01166109A true JPH01166109A (ja) | 1989-06-30 |
| JP2629220B2 JP2629220B2 (ja) | 1997-07-09 |
Family
ID=18183637
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62326058A Expired - Fee Related JP2629220B2 (ja) | 1987-12-22 | 1987-12-22 | 移動機械の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2629220B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113559521A (zh) * | 2021-06-11 | 2021-10-29 | 华强方特（深圳）科技有限公司 | 一种移动站台装置及游乐系统 |
| CN117021659A (zh) * | 2023-09-06 | 2023-11-10 | 辽阳锻压机床股份有限公司 | 一种基于plc的电动螺旋压力机位置精度控制方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106372491B (zh) | 2015-12-15 | 2021-03-02 | 北京智谷睿拓技术服务有限公司 | 传感器访问权限管理方法和设备 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60195825U (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-27 | 島田理化工業株式会社 | シ−ケンサ−によりプログラム制御される搬送装置 |
| JPS62172411A (ja) * | 1986-01-27 | 1987-07-29 | Fuji Elelctrochem Co Ltd | プログラマブルコントロ−ラを用いた高精度位置決め制御方式 |
-
1987
- 1987-12-22 JP JP62326058A patent/JP2629220B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60195825U (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-27 | 島田理化工業株式会社 | シ−ケンサ−によりプログラム制御される搬送装置 |
| JPS62172411A (ja) * | 1986-01-27 | 1987-07-29 | Fuji Elelctrochem Co Ltd | プログラマブルコントロ−ラを用いた高精度位置決め制御方式 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113559521A (zh) * | 2021-06-11 | 2021-10-29 | 华强方特（深圳）科技有限公司 | 一种移动站台装置及游乐系统 |
| CN113559521B (zh) * | 2021-06-11 | 2023-07-21 | 华强方特（深圳）科技有限公司 | 一种移动站台装置及游乐系统 |
| CN117021659A (zh) * | 2023-09-06 | 2023-11-10 | 辽阳锻压机床股份有限公司 | 一种基于plc的电动螺旋压力机位置精度控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2629220B2 (ja) | 1997-07-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |