JPH0116622B2

JPH0116622B2 -

Info

Publication number: JPH0116622B2
Application number: JP2397379A
Authority: JP
Inventors: Minoru Enomoto; Takao Yoneda
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 1979-02-28
Filing date: 1979-02-28
Publication date: 1989-03-27
Also published as: JPS55120961A

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は工作物軸線に対して傾斜する案内方向
に移動され工作物軸線と平行な第１研削面と、こ
の第１研削面と直交する第２研削面とを有する砥
石車によつて、段部を有する工作物をトラバース
研削する研削加工装置に関するもので、その目的
とするところは、トラバース工程の段部側の端部
で砥石車を切込むことによつて円筒部のトラバー
ス研削加工と同時に段部端面をも高能率かつ高精
度に加工できるようにすることにある。従来のアンギユラ研削盤によつて段部を有する
工作物の円筒部をトラバース研削する場合には、
段部端面と砥石車の第２研削面とが係合しないよ
うにしてトラバース動作を行つて円筒部を仕上寸
法まで加工し、この後砥石車の第２研削面に段部
の端面を手動操作にて係合させて段部端面を加工
するというように円筒部のトラバース研削と段部
端面の研削を別々に行つていたため、加工時間が
長くなり加工能率の低下をきたしていた。また、特開昭53−103295号公報においては、円
筒部のトラバース研削と並行して段部端面の研削
が可能な研削盤が開示されているが、これにおい
てはトラバース行程の段部側のトラバース端にて
砥石車を工作物軸線と傾斜する方向に切込む度に
工作物を軸線方向に所定量だけ逃すための補正動
作を必要とするため、加工サイクルが複雑でプロ
グラムが煩雑となるばかりでなく、サイクルタイ
ムの冗長を招き加工能率を向上できない欠点があ
つた。本発明はかかる従来の欠点に鑑み、工作物軸線
方向の補正動作なしに工作物段部側にて砥石車の
切込みが行えるようにしたものであつて、砥石車
の第１研削面が円筒部の仕上げ寸法位置に達した
とき工作物の段部端面が第２研削面によつて研削
される特定位置に位置するようにワークテーブル
を位置決めするとともに、トラバース行程の一方
のストローク端においてもこの特定位置に位置決
めされるようにし、この特定位置にワークテーブ
ルが位置決めされる度に砥石車を所定量切込みこ
の後ワークテーブルをトラバースさせるようにし
たことを特徴とするものである。以下本発明の実施例を図面により説明する。第
１図は本発明にかかるアンギユラ研削盤の概略構
成を示すもので、アンギユラ形の砥石車Ｇを軸架
する砥石台２１がベツド２０上に形成された案内
面２２，２３に沿つて摺動可能に案内されてお
り、この砥石台２１には歯車機構２４を介してパ
ルスモータ２５に連結された送りねじ２６が螺合
している。一方、ワークテーブル２７はベツド２０上の前
面に形成された案内面２８，２９に沿つてＹ軸方
向へ摺動可能に案内されており、このワークテー
ブル２７にはパルスモータ３０によつて駆動され
る送りねじ３１が螺合している。ワークテーブル
２７上には主軸台３２と心押台３３が載置され、
この主軸台３２と心押台３３のセンタによつて幅
の広い円筒部Waとこの円筒部に隣接する段部を
有する工作物Ｗが回転可能に支持されている。こ
の工作物Ｗの回転軸線Owはワークテーブル２７
の案内面と平行となつており、砥石車Ｇの行路３
８と鋭角度θをなしている。砥石車Ｇの外周面には、工作物Ｗの回転軸線
Owと平行で工作物Ｗの円筒部の研削幅より狭幅
の第１研削面Gaと、これと直交し工作物Ｗの段
部より広幅の第２研削面Gbとが形成されており、
これらの第１研削面Gaと第２研削面Gbとによつ
て工作物Ｗの円筒部Waと段部の端面Wbが研削
される。砥石車Ｇの行路３８は工作物Ｗの回転軸
線Owと鋭角度θをなしているため、砥石車Ｇを
行路３８方向へ所定量Ｌだけ移動させると第１研
削面Gaは工作物Ｗ半径方向（Ｘ軸方向）へLsinθ
移動することになり、半径方向移動量の換算が必
要となる。したがつて本実施例では半径方向移動
量の換算を不要にすべく歯車機構２４の歯車比を
所定の値にすることによつて、パルスモータ２５
に設定単位がΔlであるパルスをｎパルスを分配
すると砥石車Ｇは第２図に示すように行路３８に
沿つて（nxΔl）／sinθだけ移動し、砥石車Ｇの
第１研削面Gaがパルスモータ２５に与えたパル
ス数に等しい距離nxΔnだけ移動するようにして
いる。さらに、ベツド２０上には工作物Ｗの円筒部
Waの寸法を判定する定寸回路３９へ円筒部Wa
の径を表わす信号を送出する寸法測定ヘツド４０
と、工作物ＷのＹ軸方向の基準位置への位置決め
を行う端面位置検出回路４１へ基準端面Wsの位
置を表わす信号を送出する端面位置測定ヘツド４
２とが設けられている。次に上記構成のアンギユラ研削盤によつてトラ
バース研削を行うための制御装置について説明す
る。４３はマイクロコンピユータ等の小形の演算処
理装置（以下CPUと呼ぶ）で、このCPU４３に
はトラバース研削に必要なデータを設定する複数
のデジタルスイツチDS０〜DS７と、パルスモー
タ２５，３０を駆動するドライブユニツトDU
１，DU２と、パルス分配のための割込信号
INTSを発生するパルス分配指令回路４４とが接
続されている。 CPU４３は内部メモリに記憶されたプログラ
ムを実行することにより、第３図に示すトラバー
ス研削サイクルを行うために必要な制御を行う。
本実施例では、円筒部Waが粗研削完了の寸法に
なつて定寸回路３９から定寸信号AS１が出力さ
れるまでは第１トラバース端（ワークテーブルの
右進端）でV₁だけ砥石車Ｇの第１研削面Gaを送
り込み、定寸信号AS１が出力されると、第１ト
ラバース端での切込量をV₁からV₂に減少させる。
そして、円筒部Waが仕上げ寸法になり、定寸回
路４０から定寸信号AS２が出力されると研削加
工を完了して砥石車Ｇを後退させるようにしてい
る。粗研削時と精研削時における第１研削面Ga
の切込量V₁，V₂と切込速度Fcのデータはデジタ
ルスイツチDS３〜DS５に設定され、第２トラバ
ース端となるワークテーブルの左進端を決定する
トラバース行程のデータLtとトラバース速度の
データFtはデジタルスイツチDS６とDS７に設定
されている。このようなトラバース研削と並行して段部端面
Wbの研削を行うには、砥石車の第１研削面Gaが
円筒部Waの仕上げ時における外周面に位置する
まで砥石車を送り込んだとき、段部端面が所定の
寸法に研削されるように第１トラバース端を円周
部Wbの仕上げ径に応じて正確に制御する必要が
ある。今、第４図に２点鎖線で示すように、工作物Ｗ
の基準面Ws平面と工作物の回転中心Owとの交
点Poが行路３８の延長線と交わる位置をワーク
テーブル２７の基準位置とすると、ワークテーブ
ル２７をL₁−（D₁／2tanθ）だけ基準位置からＹ
軸方向へ移動させることによつてワークテーブ
ル２７を第１トラバース端に割出すことができ、
この第１トラバース端を起点にしてトラバース動
作を行えば円筒部Waと端面Wbを同時研削でき
る。なお、L₁は基準面Wsと段部端面Wbの仕上
げ位置との間距離を示し、D₁は円筒部Waの仕上
げ直径を示す。CPU４３はこの第１トラバース
端への割出しを自動的に行う機能を有しており、
デジタルスイツチDS０とDS１には割出制御を行
うために必要な距離L₁と仕上げ径D₁のデータが
設定されている。また、CPU４３はトラバース端におけるパル
スモータの脱調を防止するため、トラバース行程
の始点でスローアツプ制御を行い、終点でスロー
ダウンの制御を行うようになつている。パルス分
配指令回路４４はこのスローアツプとスローダウ
ンの制御を行うためのもので、第５図に示すよう
に、CPU４３から出力される速度データＦを記
憶するレジスタ６０と、このレジスタ６０に記憶
された速度データＦをアナログ値に変換するDA
変換器６１と、CPU４３からスローアツプ指令
SUCおよびスローダウン指令SDCが与えられる
とそれぞれセツトするフリツプフロツプSUFお
よびSDFと、フリツプフロツプSDCがセツトさ
れると第６図ａに示すような漸増する電圧信号を
出力しフリツプフロツプSDFがセツトされると
第６図ｂに示すような漸減する電圧信号を出力す
る電圧信号発生回路６２と、この電圧信号発生回
路６２から出力される信号の大きさに応じた周期
でパルスを出力するVF変換器６３と、VF変換器
６３から出力されるパルスを有効にしたり無効に
したりするフリツプフロツプPGFおよびゲート
AGとによつて構成され、このVF変換器６３か
ら出力されるパルスが割込信号INTSとしてCPU
４３に与えられる。CPU４３は割込信号INTSが
与えられる度に所定の軸へパルスを１個ずつ分配
するようにしているため、電圧信号発生回路６２
から漸増または漸減する電圧信号が出力される
と、パルス分配の周期がこれによつて増減され、
スローアツプまたはスローダウンが行われる。次に、CPU４３の具体的な動作を第７図ａ，
ｂから第１０図のフローチヤートに従つて説明す
る。今、工作物Ｗが装着されたワークテーブル２
７が第１１図ａに示す工作物取付位置に位置して
いる状態で図略の起動スイツチが押圧されると、
CPU４３は第７図ａ，ｂに示す制御ルーチン
CORを実行する。この制御ルーチンCORでは、
プログラム的に設けられたサイクルカウンタSC
によつて、実行されている工程を識別するように
なつている。サイクルカウンタSCの計数値に対
応する工程が第１表に示されている。

【表】運転開始時においては制御ルーチンCORのス
テツプ（12）でサイクルカウンタSCが−２にプ
リセツトされるため、CPU４３はステツプ（13）
からステツプ（21）へと移行し、基準位置への割
出しの制御を行う。ステツプ（21）へ移行すると
移動方向を指定するＹ軸フラツグをセツトする
とともに、ステツプ（22）で、CPU４３のメモ
リ内に記憶されているテーブル割出用の速度デー
タFwをパルス分配指令回路４４に出力して第８
図に示すパルス分配ルチチンPGRへジヤンプす
る。パルス分配ルーチンPGRは、指定された軸へ
パルスを分配するもので、制御ルーチンCORに
引続いて１回実行される他、パルス分配指令回路
４４から割込信号INTSが発生される度に実行さ
れ、このパルス分配ルーチンが実行される度にス
テツプ（65）で指定された方向へ１パルスの分配
パルスを送出する。この場合には、パルス分配指
令回路４４に割出用の速度データFwが出力され
るため、速度データFwに応じた周期のパルス
がＹ軸へ分配され、ワークテーブル２７が割出速
度Fwで右進される。サイクルカウンタSCが−２
である場合にはステツプ（65）でパルスを分配し
た後、ステツプ（67）からステツプ（68）へ移行
し、端面位置検出回路４１から割出完了信号PES
が出力されたかどうかを判別する。そして、割出
完了信号PESが出力されない場合には図略のメイ
ンルーチンへ復帰してパルス分配指令回路４４か
らの割込みを待ち、ワークテーブル２７が第１１
図ｂに示す基準位置に割出され、端面位置検出回
路４１から割出完了信号PESが送出されると、ス
テツプ（69）でサイクルカウンタSCの計数値に
１を加算して−１にし、制御ルーチンCORへ復
帰する。サイクルカウンタSCの計数値が−１になると
ステツプ（14）からステツプ（23）へと移行し、
ワークテーブル２７を第１トラバース端に割出す
制御が行われる。すなわち、ステツプ（23）で、
ワークテーブル２７の移動量L₁−（D₁／2tanθ）
を移動量カウンタMVCにセツトした後、ステツ
プ（24）、（25）でＹ軸フラツグをセツトすると
ともに割出速度データFwを出力してパルス分配
ルーチンPGRにジヤンプする。パルス分配ルーチンPGRへジヤンプすると、
前述の場合と同様にしてパルス分配指令回路４４
から割込信号INTが送出される度にＹ軸へパ
ルスを出力する。また、この場合にはＹ軸へパ
ルスが送出される度にパルス分配ルーチンPGR
のステツプ（66）で移動量カウンタMVCを減算
する。ワークテーブル２７が第１１図ｃに示す第
１トラバース端に割出され、移動量カウンタ
MVCの計数値が零となつた場合にはパルス分配
ルーチンPGRのステツプ（71）でこれが判別さ
れ、ステツプ（71）からステツプ（73）を介して
ステツプ（74）へ移行する。また、この場合には
サイクルカウンタSCが−１であるので、ステツ
プ（14）からステツプ（75）へ移行し、図略の油
圧回路に油圧前進指令を与えて砥石車Ｇを油圧前
進端まで移動させる。そして、この後ステツプ
（77）でサイクルカウンタSCの計数値に１を加算
して計数値を零にし、制御ルーチンCORへ復帰
する。なお、ステツプ（73）でパルス分配指令回
路内のフリツプフロツプPGFがリセツトされる
ため、油圧前進中にパルス分配が行われることは
ない。サイクルカウンタSCの計数値が零になると、
ステツプ（15）からステツプ（26）へ移行して早
送り量V₀を移動量カウンタMVCにセツトすると
ともに、ステツプ（27）、（28）でＸ軸フラツグ
のセツトと早送り速度データFrの出力を行いパ
ルス分配ルーチンPGRへジヤンプする。これに
より移動量カウンタMVCの計数値が零となるま
でＸ軸にパルスが分配され、砥石車Ｇが早送り
前進端位置まで移動される。移動量カウンタ
MVCの計数値が零になると、ステツプ（71）か
らステツプ（73）へと移行し、ステツプ（77）で
サイクルカウンタSCの計数値を１にして制御ル
ーチンCORへ復帰する。Ｘ軸に早送り量V₀に対
応したｎ個のパルスが分配されると、砥石車Ｇは
行路３８に沿つてnxΔl／sinθだけ移動され、砥
石車Ｇの第１加工面GaがデジタルスイツチDS３
に設定された早送り量V₀だけ正確に移動される。制御ルーチンCORへ復帰すると、サイクルカ
ウンタSCの計数値が１となつているため、ステ
ツプ（16）からステツプ（33）へ移行し、第１ト
ラバース端における切込の制御が行われる。ステ
ツプ（33）はこれから行う行程が粗研削の切込み
であるかどうかを判別するステツプで、粗研削の
切込みである場合にはステツプ（34）でデジタル
スイツチDS３に設定された切込量V₁を移動量カ
ウンタMVCにセツトし、粗研削の切込みでなけ
ればステツプ（35）へ移行してデジタルスイツチ
DS４に設定された切込量V₂を移動量カウンタ
MVCにセツトする。この場合には運転開始時に
おいて粗研フラツグがセツトされているため、ス
テツプ（34）へ移行して切込量V₁が移動量カウ
ンタMVCにセツトされる。この後、ステツプ
（36）でＸ軸フラツグをセツトし、ステツプ
（37）で切込送り速度FCを出してパルス分配ルー
チンPGRへジヤンプする。粗研削および精研削時の切込工程における砥石
車Ｇの前進端位置は定寸回路３９からの定寸信号
で管理するようにしているため、移動量カウンタ
MVCの計数値が零にならなくても定寸回路３９
から定寸信号が送出されると砥石車Ｇの送りを停
止しなければならない。このため、移動量カウン
タMVCの計数値が零でない場合にはステツプ
（72）から第９図に示す定寸ルーチンTCRへジヤ
ンプし、Ｘ軸へパルスを送出する度に定寸信号
をチエツクしている。最初の切込みでは定寸信号が送出されることは
ないので、移動量カウンタMVCの計数値が零に
なるまで切込送り速度FCに応じた周期でＸ軸へ
パルスが分配される。これにより、砥石車Ｇは
行路３８に沿つてFC／sinθの速度でV₁／sinθだ
け移動されて、第１研削面Gaおよび第２研削面
Gbはそれぞれ、V₁，V₁／tanθだけ移動される。
この切込動作により砥石車Ｇの第１研削面Gaが
第１１図ｄに示すように工作物Ｗの円筒部Waに
切込まれると同時に、砥石車の第２研削面Gbが
段部端面Wb側に切込まれ段部端面Wbの加工が
行われる。移動量カウンタMVCの内容が零になるとステ
ツプ（77）でサイクルカウンタSCの計数値が２
に歩進され、制御ルーチンCORへ復帰する。サ
イクルカウンタSCの計数値が２になると、ステ
ツプ（17）からステツプ（30）へ移行し、ワーク
テーブル２７を左進させる制御が行われる。これ
は、ステツプ（30）で移動量カウンタMVCにト
ラバース量Ltをセツトし、ステツプ（31）でＹ
軸フラツグをセツトした後、ステツプ（32）で
トラバース速度データFtをパルス分配指令回路
４４に出してパルス分配ルーチンPGRへジヤン
プすることによつて行われる。トラバース行程ではスローアツプとスローダウ
ンの制御を行うため、パルス分配ルーチンPGR
のステツプ（62）から第１１図に示す速度制御ル
ーチンVCRへジヤンプする。このプログラムは、
移動開始時においてはパルス分配指令回路４４内
のスローアツプフラツグSUFをセツトして、パ
ルス分配指令回路４４から出力される割込信号
INTSの周波数が漸増するようにし、ワークテー
ブル２７がスローダウン開始位置まで移動すると
スローダウンフラツグSDFをセツトして、パル
ス分配回路４４から出力される割込信号INTSの
周波数を漸減させるものである。このため、ワー
クテーブル２７のトラバース速度は第１２図のよ
うに、移動開始時において漸増し、スローダウン
位置まで移動すると漸減する。トラバース工程が終りワークテーブル２７が第
１１図ｅに示すように左進端（第２トラバース
端）に位置すると、移動量カウンタMVCの計数
値が零となるため、ステツプ（77）でサイクルカ
ウンタSCの計数値が３にされ、制御ルーチン
CORへ戻る。サイクルカウンタSCの計数値が３
になると、ステツプ（18）からステツプ（38）へ
移行し、ワークテーブル２７を右進させる制御が
行われる。すなわち、ステツプ（38）でトラバース量Lt
を移動量カウンタMVCにセツトし、ステツプ
（39）でＹ軸フラツグをセツトした後、ステツ
プ（40）でトラバース速度Ftを出力してパルス
分配ルーチンPGRにジヤンプするため、トラバ
ース速度Ftに応じたパルスがＹ軸に分配され、
ワークテーブル２７が第１トラバース端までトラ
バース速度Ftで右進される。なお、このテーブ
ル右進のトラバース行程においてもスローアツプ
とスローダウンの制御が行われる。ワークテーブル２７の右進動作が完了し、ワー
クテーブル２７が第１トラバース端に位置する
と、移動量カウンタMVCの計数値が零となるた
め、これがパルス分配ルーチンPGRのステツプ
（71）で判別され、ステツプ（73）へと移行する。
この場合にはサイクルカウンタSCの計数値が３
であるため、ステツプ（78）でサイクルカウンタ
SCの計数値を１にして制御ルーチンCORへ復帰
する。サイクルカウンタSCの計数値が１になると、
第１トラバース端における砥石車Ｇの切込みが再
び行われる。これにより、円筒部Waへの第１研
削面Gaの切込みが行われるとともに、第２研削
面Gbによつて段部の端面が研削される。この後、
前述の場合と同様にしてワークテーブル２７が往
復動され、円筒面Waが加工される。このような研削サイクルが繰返えし行われ、円
筒部Waが粗研削完了の寸法になると、定寸回路
３９から粗研削完了信号AS１が出力され、CPU
４３に与えられる。すると、CPU４３は定寸制
御ルーチンTCRのステツプ（82）でこれを判別
してステツプ（83）で精研フラツグをセツトし、
精研削に入つたことを記憶する。精研削に入る
と、第１トラバース端における砥石車Ｇの第１研
削面Gaの切込量がV₁からV₂に低減され、円筒面
Waが精研削加工される。さらに、工作物Ｗの円筒部Waが仕上げ寸法に
なつて定寸回路３９から定寸信号AS２が送出さ
れると、定寸制御ルーチンTCRのステツプ（84）
でこれが判別され、ステツプ（85）で加工完了フ
ラツグFINFがセツトされる。これにより、ワー
クテーブル２７が第１トラバース端に戻つた時に
砥石車が油圧で早戻しされ、この後、パルスモー
タ２５によつて原位置に戻される。このような研削加工により、円筒面がトラバー
ス研削により高精度に加工されると同時に、段部
の端面Wbも高精度に加工される。また、第２ト
ラバース端では砥石車の切込みを行わないように
しているため、砥石車の第２研削面がトラバース
速度で段部の端面に当たることはなく、段部端面
に焼けが生ずることを防止できる。以上述べたように、本発明にかかるトラバース
研削加工装置においては、予め設定された段部端
面寸法と円筒部の寸法に基づいて砥石車の第１研
削面が円筒部の仕上げ時における外周面の位置に
位置するまで砥石車を切込んだとき段部の端面が
第２研削面によつて所定の寸法に研削される位置
を演算により求め、この位置を一方のトラバース
端として位置決めし、砥石車の切込みを行つた後
でトラバース運動を行うようにしたから、トラバ
ーステーブルを１度だけ位置決めした後、砥石車
を切込むだけで段部の端面と段部の円筒部がそれ
ぞれ仕上寸法に研削できるので、サイクルタイム
を短縮できる利点がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
アンギユラ研削盤の概略平面図に電気回路を併記
した図、第２図は砥石車の切込量と研削面の移動
量の関係を示す図、第３図は研削サイクルの全工
程を示す図、第４図はワークテーブルの位置決め
を説明するための図、第５図は第１図におけるパ
ルス分配指令回路４４の具体的な構成を示す回路
図、第６図ａ，ｂはパルス分配指令回路４４のス
ローアツプ、スローダウン特性を示す図、第７図
ａ，ｂ〜第１０図は第１図における演算処理装置
４３の動作を表わすフローチヤート、第１１図は
研削サイクルの各工程における砥石車と工作物の
位置関係を示す図、第１２図はトラバース工程に
おけるワークテーブル２７の移動速度の変化を示
す図である。２１……砥石台、２５，３０……パルスモー
タ、２７……ワークテーブル、３２……主軸台、
３３……心押台、３８……行路、３９……定寸回
路、４０……寸法測定ヘツド、４１……端面位置
検出回路、４２……端面位置測定ヘツド、４３…
…演算処理装置、４４……パルス分配指令回路、
DS１〜DS７……デジタルスイツチ、Ｇ……砥石
車、Ga……第１研削面、Gb……第２研削面、Lt
……トラバース行程、V₁，V₂……砥石車切込量、
Ｗ……工作物、Wa……円筒部、Wb……段部端
面。

Claims

【特許請求の範囲】

１半径方向に突出する段部およびこの段部から
離れる方向に延びる円筒部を有する工作物を回転
可能に支持しこの工作物の軸線と平行に移動可能
に案内されたワークテーブルと、前記工作物の軸
線と平行な第１研削面とこの第１研削面に直行す
る第２研削面を有する砥石車を回転可能に装架し
工作物軸線と所定の角度をなす案内方向に移動可
能に案内された砥石台と、前記ワークテーブルを
指令パルスに応じて移動せしめるワークテーブル
送り装置と、前記砥石台を指令パルスに応じて移
動せしめる砥石台送り装置と、前記円筒部と前記
段部の仕上寸法位置を設定する仕上寸法位置設定
手段と、この仕上寸法位置設定手段に基づき前記
砥石車の第１研削面が前記円筒部の仕上寸法位置
に達したとき同時に前記段部の端面が第２研削面
によつて段部の仕上寸法位置に研削されるような
第１位置を演算する演算手段と、前記第１位置に
ワークテーブルを位置決めする指令パルスを前記
ワークテーブル送り装置に送出する第１の指令パ
ルス制御手段と、前記第１位置にワークテーブル
が位置決めされる毎に前記砥石車を前記案内方向
に沿つて所定量ずつ切込むべく指令パルスを前記
砥石台送り装置に送出する第２の指令パルス制御
手段と、この第２の指令パルス制御手段による切
込みの完了後前記砥石車の第２研削面が段部端面
から離れる方向にワークテーブルを移動させスト
ローク端で移動方向を逆方向にしてワークテーブ
ルを前記第１位置に位置決めすべく指令パルスを
前記ワークテーブル送り装置に送出する第３の指
令パルス制御手段とを設けたことを特徴とするト
ラバース研削加工装置。