JPH0117648B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0117648B2 JPH0117648B2 JP56094760A JP9476081A JPH0117648B2 JP H0117648 B2 JPH0117648 B2 JP H0117648B2 JP 56094760 A JP56094760 A JP 56094760A JP 9476081 A JP9476081 A JP 9476081A JP H0117648 B2 JPH0117648 B2 JP H0117648B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fluid pressure
- pulse signal
- automatic control
- pressure actuators
- actuators
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Harvester Elements (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、作業車に設けられた複数個の自動制
御用の流体圧アクチユエータと、これらの流体圧
アクチユエータを制御駆動する駆動機構とを備え
た作業車の自動制御装置に関する。
御用の流体圧アクチユエータと、これらの流体圧
アクチユエータを制御駆動する駆動機構とを備え
た作業車の自動制御装置に関する。
従来より、複数個の流体圧アクチユエータを備
えた作業車においては、一般に、駆動用の流体圧
ポンプを流体圧アクチユエータごとに設けてい
た。
えた作業車においては、一般に、駆動用の流体圧
ポンプを流体圧アクチユエータごとに設けてい
た。
しかしながら、比較的高価な流体圧ポンプを複
数個も用いているので、全体としてのコストが高
くなるという欠点があつた。
数個も用いているので、全体としてのコストが高
くなるという欠点があつた。
また、通常、流体圧アクチユエータの作動停止
時には、連続的に駆動させた流体圧アクチユエー
タを急に停止させると、流体圧アクチユエータに
より駆動される部材の慣性力が流体圧アクチユエ
ータに加わり、その慣性力に反発する力が流体圧
アクチユエータにおける流体に生じることによつ
て、不快な振動が生じたりするが、従来より、流
体圧アクチユエータを間欠的に駆動すると前記振
動を解消し得ることが知られており、その間欠的
に駆動するものとして、従来は、例えば特開55−
85320号公報に開示されたもののように、自動操
向制御、自動刈高さ制御、又は、自動扱深さ制御
等、複数の流体圧アクチユエータを駆動操作する
自動制御を時分割設定して順次的に繰り返し作動
させるものが作業車の一種であるコンバインで知
られていた。
時には、連続的に駆動させた流体圧アクチユエー
タを急に停止させると、流体圧アクチユエータに
より駆動される部材の慣性力が流体圧アクチユエ
ータに加わり、その慣性力に反発する力が流体圧
アクチユエータにおける流体に生じることによつ
て、不快な振動が生じたりするが、従来より、流
体圧アクチユエータを間欠的に駆動すると前記振
動を解消し得ることが知られており、その間欠的
に駆動するものとして、従来は、例えば特開55−
85320号公報に開示されたもののように、自動操
向制御、自動刈高さ制御、又は、自動扱深さ制御
等、複数の流体圧アクチユエータを駆動操作する
自動制御を時分割設定して順次的に繰り返し作動
させるものが作業車の一種であるコンバインで知
られていた。
しかしながら、上記従来のものでは、流体圧ア
クチユエータを駆動操作する複数の制御を時分割
設定して順次的に繰り返し作動させるのに予めプ
ログラム等による制御メインループを設定してお
かなければならず、その設定に手間やコストがか
かる等の欠点があつた。
クチユエータを駆動操作する複数の制御を時分割
設定して順次的に繰り返し作動させるのに予めプ
ログラム等による制御メインループを設定してお
かなければならず、その設定に手間やコストがか
かる等の欠点があつた。
本発明は、上記実情を鑑みてなされたものであ
つて、複数個の流体圧アクチユエータを、安価か
つ簡単な構造で駆動できるようにするとともに、
それら流体圧アクチユエータの制御をプログラム
等で予め設定することなく、作動停止に不快な振
動が発生するのを抑制した状態で、所望の作動速
度にて同時的に作動できる状態で駆動し得る作業
車の自動制御装置の提供を目的とする。
つて、複数個の流体圧アクチユエータを、安価か
つ簡単な構造で駆動できるようにするとともに、
それら流体圧アクチユエータの制御をプログラム
等で予め設定することなく、作動停止に不快な振
動が発生するのを抑制した状態で、所望の作動速
度にて同時的に作動できる状態で駆動し得る作業
車の自動制御装置の提供を目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図に示すように、左右一対の走行クローラ
１ａ，１ｂ、左横一側部に架設したフイードチエ
ーン２にて茎稈株元を挾持搬送しながら扱処理す
る脱穀装置３、エンジン４等を備えた本機の前部
に、圃場に植えられた複数条の茎稈を引起す装置
５、引起し茎稈の株元を切断する刈刃６、刈取茎
稈を合流させる補助搬送装置７、合流茎稈を後方
へ搬送し、且つ、搬送終端部において横倒れ姿勢
に変更させて脱穀フイードチエーン２に受渡す後
方搬送装置９からなる刈取処理部を設け、もつ
て、進行に伴い圃場に植えられた茎稈を引起し刈
取処理し、刈取茎稈を脱穀処理する作業を自動的
に連続して行なうよう構成してある。
１ａ，１ｂ、左横一側部に架設したフイードチエ
ーン２にて茎稈株元を挾持搬送しながら扱処理す
る脱穀装置３、エンジン４等を備えた本機の前部
に、圃場に植えられた複数条の茎稈を引起す装置
５、引起し茎稈の株元を切断する刈刃６、刈取茎
稈を合流させる補助搬送装置７、合流茎稈を後方
へ搬送し、且つ、搬送終端部において横倒れ姿勢
に変更させて脱穀フイードチエーン２に受渡す後
方搬送装置９からなる刈取処理部を設け、もつ
て、進行に伴い圃場に植えられた茎稈を引起し刈
取処理し、刈取茎稈を脱穀処理する作業を自動的
に連続して行なうよう構成してある。
前記刈取処理部を支持するフレーム１０を、本
機に対して、横軸心X1周りに上下揺動可能に枢
支し、刈取支持フレーム１０を上下揺動操作する
昇降制御用油圧シリンダ１１を設ける一方、第２
図に示すように、刈取支持フレーム１０の遊端部
に、刈取処理部の対地高さ検出用接地センサー１
２を、横軸心X2周りに上下揺動可能に枢支し、
接地センサー１２が設定適正上下揺動範囲から上
方に外れると押圧切り操作される常閉型上昇用ス
イツチ１３ａ及び設定適正上下範囲から下方に外
れると押圧切り操作される常閉型下降用スイツチ
１３ｂを設けてある。そして、前記両スイツチ１
３ａ，１３ｂを、前記昇降制御用油圧シリンダ１
１の昇降用制御弁１４（第４図参照）における上
昇操作用励磁部１４ａ及び下降操作用励磁部１４
ｂに対して、それを操作できるように接続し、も
つて、刈取処理部の対地高さを設定適正範囲に維
持するように、昇降制御用油圧シリンダ１１を接
地センサー１２の情報に基づいて自動的に伸縮作
動させるように構成してある。
機に対して、横軸心X1周りに上下揺動可能に枢
支し、刈取支持フレーム１０を上下揺動操作する
昇降制御用油圧シリンダ１１を設ける一方、第２
図に示すように、刈取支持フレーム１０の遊端部
に、刈取処理部の対地高さ検出用接地センサー１
２を、横軸心X2周りに上下揺動可能に枢支し、
接地センサー１２が設定適正上下揺動範囲から上
方に外れると押圧切り操作される常閉型上昇用ス
イツチ１３ａ及び設定適正上下範囲から下方に外
れると押圧切り操作される常閉型下降用スイツチ
１３ｂを設けてある。そして、前記両スイツチ１
３ａ，１３ｂを、前記昇降制御用油圧シリンダ１
１の昇降用制御弁１４（第４図参照）における上
昇操作用励磁部１４ａ及び下降操作用励磁部１４
ｂに対して、それを操作できるように接続し、も
つて、刈取処理部の対地高さを設定適正範囲に維
持するように、昇降制御用油圧シリンダ１１を接
地センサー１２の情報に基づいて自動的に伸縮作
動させるように構成してある。
要するに、機体のピツチング等に拘らず、自動
的に刈高さの一定化を図れるように構成してあ
る。
的に刈高さの一定化を図れるように構成してあ
る。
第４図に示すように、前記走行クローラ１ａ，
１ｂを駆動する走行用ミツシヨンケース１５内
に、左右走行クローラ１ａ，１ｂの駆動を各別に
断続する一対の操向クラツチ１５ａ，１５ｂを入
り付勢した状態で設け、各クラツチ１５ａ，１５
ｂを各別に切り操作する一対の操向制御用油圧シ
リンダ１６ａ，１６ｂを設ける一方、第３図に示
すように前記刈取処理部の前端部に、機体の刈取
対象茎稈列に対する右方横偏位及び左方横偏位を
検出する左右一対の茎稈接触センサー１７ａ，１
７ｂを、上下軸心Ya，Yb周りに前後揺動可能に
枢支し、且つ、機体横巾方向に沿う姿勢に復帰付
勢した状態で設け、機体が刈取対象茎稈列に対し
て設定許容範囲以上右方に横偏位されると左方の
センサー１７ａにて押圧切り操作される右旋回用
常閉型スイツチ１８ａ及び機体が刈取対象茎稈列
に対して設定許容範囲以上左方に横偏位されると
右方のセンサー１７ｂにて押圧切り操作される右
旋回用常閉型スイツチ１８ｂを設けてある。そし
て、前記両スイツチ１８ａ，１８ｂを、操向制御
用油圧シリンダ１６ａ，１６ｂの操向用制御弁１
９（第４図参照）における左旋回操作用励磁部１
９ａ及び右旋回操作用励磁部１９ｂに対して、そ
れを操作できるように後述の如く接続し、もつ
て、機体の刈取対象茎稈列に対する左右偏位を設
定許容範囲内に維持するように、操向制御用油圧
シリンダ１６ａ，１６ｂを茎稈接触センサー１７
ａ，１７ｂの情報に基づいて自動的に伸縮作動さ
せるように構成してある。
１ｂを駆動する走行用ミツシヨンケース１５内
に、左右走行クローラ１ａ，１ｂの駆動を各別に
断続する一対の操向クラツチ１５ａ，１５ｂを入
り付勢した状態で設け、各クラツチ１５ａ，１５
ｂを各別に切り操作する一対の操向制御用油圧シ
リンダ１６ａ，１６ｂを設ける一方、第３図に示
すように前記刈取処理部の前端部に、機体の刈取
対象茎稈列に対する右方横偏位及び左方横偏位を
検出する左右一対の茎稈接触センサー１７ａ，１
７ｂを、上下軸心Ya，Yb周りに前後揺動可能に
枢支し、且つ、機体横巾方向に沿う姿勢に復帰付
勢した状態で設け、機体が刈取対象茎稈列に対し
て設定許容範囲以上右方に横偏位されると左方の
センサー１７ａにて押圧切り操作される右旋回用
常閉型スイツチ１８ａ及び機体が刈取対象茎稈列
に対して設定許容範囲以上左方に横偏位されると
右方のセンサー１７ｂにて押圧切り操作される右
旋回用常閉型スイツチ１８ｂを設けてある。そし
て、前記両スイツチ１８ａ，１８ｂを、操向制御
用油圧シリンダ１６ａ，１６ｂの操向用制御弁１
９（第４図参照）における左旋回操作用励磁部１
９ａ及び右旋回操作用励磁部１９ｂに対して、そ
れを操作できるように後述の如く接続し、もつ
て、機体の刈取対象茎稈列に対する左右偏位を設
定許容範囲内に維持するように、操向制御用油圧
シリンダ１６ａ，１６ｂを茎稈接触センサー１７
ａ，１７ｂの情報に基づいて自動的に伸縮作動さ
せるように構成してある。
要するに、刈取対象茎稈列の屈曲に拘らず、自
動的に機体を刈取対象茎稈列に沿つて進行させる
ことができるように構成してある。
動的に機体を刈取対象茎稈列に沿つて進行させる
ことができるように構成してある。
前記昇降制御用油圧シリンダ１１及び操向制御
用油圧シリンダ１６ａ，１６ｂを駆動するに、第
４図に示すように、昇降用制御弁１４を、油圧ポ
ンプ２０に接続し、操向用制御弁１９を、昇降用
制御弁１４に対して、それの中立排油が供給され
る状態に接続する一方、第５図に示すように、昇
降用制御弁１４における一対の励磁部１４ａ，１
４ｂに対する一対の通電断続用リレー２１ａ，２
１ｂを設け、操向用制御弁１９における一対の励
磁部１９ａ，１９ｂに対する一対の通電断続用リ
レー２２ａ，２２ｂを設け、前記一対の昇降がわ
リレー２１ａ，２１ｂの夫々を、前記昇降用スイ
ツチ１３ａ，１３ｂ及び１つのパルス信号発生回
路２３に対して、スイツチ１３ａ，１３ｂが切り
状態となり且つパルス信号発生回路２３の信号が
低レベル状態となる時にのみON状態となる一対
のパルス信号判別回路としてのAND回路２４ａ，
２４ｂを介して接続し、前記一対の操向がわリレ
ー２２ａ，２２ｂの夫々を、前記操向用スイツチ
１８ａ，１８ｂ及び前記パルス信号発生回路２３
に対して、スイツチ１８ａ，１８ｂが切り状態と
なり且つパルス信号発生回路２３の信号が高レベ
ル状態となる時にのみON状態となる一対のパル
ス信号判別回路としてのAND回路２５ａ，２５
ｂを介して接続し、もつて、昇降制御用油圧シリ
ンダ１１及び操向制御用油圧シリンダ１６ａ，１
６ｂを、夫々間欠的に、かつ、それらの１つが作
動している時に他のものを停止させる状態で、１
つの油圧ポンプ２０にて駆動させるように構成し
てある。
用油圧シリンダ１６ａ，１６ｂを駆動するに、第
４図に示すように、昇降用制御弁１４を、油圧ポ
ンプ２０に接続し、操向用制御弁１９を、昇降用
制御弁１４に対して、それの中立排油が供給され
る状態に接続する一方、第５図に示すように、昇
降用制御弁１４における一対の励磁部１４ａ，１
４ｂに対する一対の通電断続用リレー２１ａ，２
１ｂを設け、操向用制御弁１９における一対の励
磁部１９ａ，１９ｂに対する一対の通電断続用リ
レー２２ａ，２２ｂを設け、前記一対の昇降がわ
リレー２１ａ，２１ｂの夫々を、前記昇降用スイ
ツチ１３ａ，１３ｂ及び１つのパルス信号発生回
路２３に対して、スイツチ１３ａ，１３ｂが切り
状態となり且つパルス信号発生回路２３の信号が
低レベル状態となる時にのみON状態となる一対
のパルス信号判別回路としてのAND回路２４ａ，
２４ｂを介して接続し、前記一対の操向がわリレ
ー２２ａ，２２ｂの夫々を、前記操向用スイツチ
１８ａ，１８ｂ及び前記パルス信号発生回路２３
に対して、スイツチ１８ａ，１８ｂが切り状態と
なり且つパルス信号発生回路２３の信号が高レベ
ル状態となる時にのみON状態となる一対のパル
ス信号判別回路としてのAND回路２５ａ，２５
ｂを介して接続し、もつて、昇降制御用油圧シリ
ンダ１１及び操向制御用油圧シリンダ１６ａ，１
６ｂを、夫々間欠的に、かつ、それらの１つが作
動している時に他のものを停止させる状態で、１
つの油圧ポンプ２０にて駆動させるように構成し
てある。
尚、実施例では、２個の流体圧アクチユエータ
としての昇降制御用油圧シリンダ１１及び操向制
御用油圧シリンダ１６ａ，１６ｂを設け、その駆
動機構を構成するに、１つのパルス信号発生回路
２３からの信号のうち高レベル部分で両アクチユ
エータ１１，１６ａ，１６ｂの一方を、かつ、低
レベル部分で他方を駆動させるためのパルス信号
判別回路として複数個のAND回路２４ａ……を
設けたものを例示したが、３つ以上の自動制御用
流体圧アクチユエータを設けた場合にも適用でき
るものである。
としての昇降制御用油圧シリンダ１１及び操向制
御用油圧シリンダ１６ａ，１６ｂを設け、その駆
動機構を構成するに、１つのパルス信号発生回路
２３からの信号のうち高レベル部分で両アクチユ
エータ１１，１６ａ，１６ｂの一方を、かつ、低
レベル部分で他方を駆動させるためのパルス信号
判別回路として複数個のAND回路２４ａ……を
設けたものを例示したが、３つ以上の自動制御用
流体圧アクチユエータを設けた場合にも適用でき
るものである。
又、駆動機構を構成するに、その動作を指示す
るマイコンを受けて実施してもよい。
るマイコンを受けて実施してもよい。
又、本発明を実施するに、複数個の流体アクチ
ユエータ夫々の、単位時間当りの駆動時間は、
種々変更設定できるものである。
ユエータ夫々の、単位時間当りの駆動時間は、
種々変更設定できるものである。
又、本発明は、農用トラクタ、及び、土木建設
機械の各種作業車に適用できるものである。
機械の各種作業車に適用できるものである。
以上要するに、本発明にかかる作業車の自動制
御装置は、冒記のものにおいて、前記複数個の流
体圧アクチユエータを、１つの流体圧ポンプのみ
で駆動するように、その流体圧ポンプに接続して
あるとともに、前記駆動機構は、間欠的にパルス
信号を発生するパルス信号発生回路と、このパル
ス信号発生回路からの出力信号を高レベル状態か
低レベル状態か判別するパルス信号判別回路とを
設けてあり、前記パルス信号判別回路での判別結
果が高レベルのとき、前記複数個の流体圧アクチ
ユエータにおいて特定された２個の流体圧アクチ
ユエータのうち一方を駆動して他方を停止し、か
つ前記パルス信号判別回路での判別結果が低レベ
ルのとき、前記特定された２個の流体圧アクチユ
エータのうちの前記一方を停止して前記他方を駆
動するように構成してあることを特徴構成とす
る。
御装置は、冒記のものにおいて、前記複数個の流
体圧アクチユエータを、１つの流体圧ポンプのみ
で駆動するように、その流体圧ポンプに接続して
あるとともに、前記駆動機構は、間欠的にパルス
信号を発生するパルス信号発生回路と、このパル
ス信号発生回路からの出力信号を高レベル状態か
低レベル状態か判別するパルス信号判別回路とを
設けてあり、前記パルス信号判別回路での判別結
果が高レベルのとき、前記複数個の流体圧アクチ
ユエータにおいて特定された２個の流体圧アクチ
ユエータのうち一方を駆動して他方を停止し、か
つ前記パルス信号判別回路での判別結果が低レベ
ルのとき、前記特定された２個の流体圧アクチユ
エータのうちの前記一方を停止して前記他方を駆
動するように構成してあることを特徴構成とす
る。
すなわち、複数個の自動制御用流体圧アクチユ
エータを１つの流体圧ポンプのみで駆動するよう
にその流体圧ポンプに接続してあるから、流体圧
アクチユエータごとに流体圧ポンプを設けて駆動
させる従来のものよりも、安価かつ簡単な構造で
駆動できるとともに、特定された２個の流体圧ア
クチユエータは、パルス信号判別回路での判別結
果が高レベルのとき、一方を駆動して他方を停止
し、かつパルス信号判別回路での判別結果が低レ
ベルのとき、前記一方を停止して前記他方を駆動
するように構成してあるから、それら２つの流体
圧アクチユエータを交互に駆動及び停止する間欠
駆動ができて、不快な振動の発生を少なくし、か
つ、流体圧アクチユエータの駆動制御をプログラ
ム等で予め設定するものでないから、その設定に
要する手間やコストをなくし得る等の効果を奏す
るに至つた。
エータを１つの流体圧ポンプのみで駆動するよう
にその流体圧ポンプに接続してあるから、流体圧
アクチユエータごとに流体圧ポンプを設けて駆動
させる従来のものよりも、安価かつ簡単な構造で
駆動できるとともに、特定された２個の流体圧ア
クチユエータは、パルス信号判別回路での判別結
果が高レベルのとき、一方を駆動して他方を停止
し、かつパルス信号判別回路での判別結果が低レ
ベルのとき、前記一方を停止して前記他方を駆動
するように構成してあるから、それら２つの流体
圧アクチユエータを交互に駆動及び停止する間欠
駆動ができて、不快な振動の発生を少なくし、か
つ、流体圧アクチユエータの駆動制御をプログラ
ム等で予め設定するものでないから、その設定に
要する手間やコストをなくし得る等の効果を奏す
るに至つた。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
図面は本発明に係る作業車の自動制御装置の実
施例を示し、第１図はコンバインの測面図、第２
図は接地センサー装着部の側面図、第３図は茎稈
接触センサー装着部の平面図、第４図は油圧回路
図、第５図は電気回路図である。 １１，１６ａ，１６ｂ……自動制御用流体圧ア
クチユエータ、２０……流体圧ポンプ、２３……
パルス信号発生回路、２４ａ，２４ｂ，２５ａ，
２５ｂ……パルス信号判別回路。
施例を示し、第１図はコンバインの測面図、第２
図は接地センサー装着部の側面図、第３図は茎稈
接触センサー装着部の平面図、第４図は油圧回路
図、第５図は電気回路図である。 １１，１６ａ，１６ｂ……自動制御用流体圧ア
クチユエータ、２０……流体圧ポンプ、２３……
パルス信号発生回路、２４ａ，２４ｂ，２５ａ，
２５ｂ……パルス信号判別回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 作業車に設けられた複数個の自動制御用の流
体圧アクチユエータ１１，１６ａ，１６ｂと、こ
れらの流体圧アクチユエータ１１，１６ａ，１６
ｂを制御駆動する駆動機構とを備えた作業車の自
動制御装置であつて、前記複数個の流体圧アクチ
ユエータ１１，１６ａ，１６ｂを、１つの流体圧
ポンプ２０のみで駆動するように、その流体ポン
プ２０に接続してあるとともに、前記駆動機構
は、間欠的にパルス信号を発生するパルス信号発
生回路２３と、このパルス信号発生回路２３から
の出力信号を高レベル状態か低レベル状態か判別
するパルス信号判別回路２４ａ，２４ｂ，２５
ａ，２５ｂとを設けてあり、前記パルス信号判別
回路２４ａ，２４ｂ，２５ａ，２５ｂでの判別結
果が高レベルのとき、前記複数個の流体圧アクチ
ユエータ１１，１６ａ，１６ｂにおいて特定され
た２個の流体圧アクチユエータのうち一方を駆動
して他方を停止し、かつ前記パルス信号判別回路
２４ａ，２４ｂ，２５ａ，２５ｂでの判別結果が
低レベルのとき、前記特定された２個の流体圧ア
クチユエータのうちの前記一方を停止して前記他
方を駆動するように構成してあることを特徴とす
る作業車の自動制御装置。 ２ 前記駆動機構に、その動作を指示するマイコ
ンを設けてある特許請求の範囲第１項に記載の作
業車の自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9476081A JPS57208919A (en) | 1981-06-17 | 1981-06-17 | Automatic controller of working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9476081A JPS57208919A (en) | 1981-06-17 | 1981-06-17 | Automatic controller of working vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57208919A JPS57208919A (en) | 1982-12-22 |
| JPH0117648B2 true JPH0117648B2 (ja) | 1989-03-31 |
Family
ID=14119050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9476081A Granted JPS57208919A (en) | 1981-06-17 | 1981-06-17 | Automatic controller of working vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57208919A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5817201A (ja) * | 1981-07-20 | 1983-02-01 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 油圧装置 |
| JPS5934102U (ja) * | 1982-08-27 | 1984-03-02 | ヤンマー農機株式会社 | 油圧装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5585320A (en) * | 1978-12-23 | 1980-06-27 | Kubota Ltd | Combined harvester with automatic control mechanism |
-
1981
- 1981-06-17 JP JP9476081A patent/JPS57208919A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57208919A (en) | 1982-12-22 |
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