JPH01183385A - ローディング・アンローディングロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は製品の搬送ラインにおいて製品の四−ディング
及びアンローディングに適用されるローディング・アン
ローディングロボットに関する。

〈従来の技術〉 従来、層送ライン上のプレス金型加工製品のローディン
グ・アンローディングを行なうものとして、同時に旋回
、上下動する二本のアームの先端部に、手動によって交
換可能に専用ジ曹−を取付けた装置が使用されている。

専用ジ曹−は製品の種類毎に製作され、搬送される製品
の種類が変更になった場合、人手によって専用ジ嘗−の
取付は替えを行なって対処している。

〈発明が解決しようとする課題〉 プレス金型製品の搬送ラインにおいては、通常−ライン
に４０〜５０種類の形状の異なる製品がロッド毎に搬送
されており、従来多種類のプレス金型製品に対応してア
ームの先端部に手作業で専用ジν一を取付は替えしてい
る。この様な手作業を必要とするローディング・アンロ
ーディングを行なうことが作業効率の低下をきたし、搬
送ラインの自動化に大きなネックとなっているのが現状
である。

また、多種類の専用ジ璽−を製作し在庫管理をするため
多大の費用とスペースを必要としている。また、捲送ラ
イン上で人手によって専用ジ璽−の取付は替えを行って
いるため取付は替え作業に危険が伴なっている。

本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、いかなる形
状の製品にも一組の製品把持手段で対応することができ
るローディング・アンローディング党ポットを提供し、
もって多種類の製品のローディング・アンローディング
を製品把持手段の取付は替え無しで行ない、製品搬送の
効率向上とコスト低減を図ることを目的とする。

く課題を解決するための手段〉 上記目的を達成するための本発明の構成は、鉛直面内で
移動自在且つ鉛直軸回りで旋回自在なアームと、該アー
ムの移動駆動を行なうアーム駆動手段と、該アームの先
端に回動自在に設けられ製品を把持する製品把持手段と
、前記製品の形状毎の前記アームの動作を位置記憶情報
として記憶すると共に該製品の形状に対応して記憶され
た該位置記憶情報に従って前記アームの駆動制御を行な
う情報記憶制御装置とを備えたことを特徴とする。

く作　　　用〉 多８１類の製品毎のアームの動作を情報記憶制御装置で
記憶し、記憶情報に基づいてアームの移動を制御してア
ームを所定位置に単独または同時に移動させ、製品把持
手段によって所定の製品の着脱を行なう。記憶されてい
る製品の形状変更が生じた場合、記憶情報を変換するこ
とで対処する。

く実　施　例〉 第１図には本発明の一実施例に係るローディング・アン
ローディングロボットの平面、第２図には第１図中の■
−■線矢視、第３図には第２図中のＩ−ＩＮ線矢視、第
４図には第２図中のＦ／−ＩＶ線矢視、第５図には第２
図中の■−Ｖ線矢視、第６図には情報記憶制御装置の＊
Ｊａ！ｌブロックを示しである。

第１図において、ｌａ、ｌｂはＹ軸駆動源、２ｍ、２ｂ
はＸ軸Ｉ９１！Ｉｔｈ源、３ａ、３ｂは２軸駆ｆｔｈ源
であり、アーム４ａ、４ｂは各駆動源の回転駆動（単独
に駆動指令される）によって鉛直面内で移動自在（Ｘ、
Ｙ軸方向への移動）且つ鉛直軸回り（Ｚ軸回り）で旋回
自在となっている。各駆動源１〜３は情報記憶制御装＠
　（ＣＰＵ）５からの制御指令に基づいて単独に駆動さ
れる。アーム４ｍ、４ｂの先端には製品把持手段として
の製品着脱用のジ＊−６ａ、６ｂが回動自在に取付けら
れている。

以下アーム４ａの機構及び作用について説明し、アーム
４ｂはアーム４ａと同様の機構及び作用を行なうものと
する。

第４図に示すように、旋回ベース７には軸受８，９を介
してＹ軸駆動軸１０が支持され、Ｙ軸駆動軸１０にはス
クリューナツト１１が螺合し、スクリューナツト１１は
クロスベース１２に取付けられている。フレーム１３に
は軸受１４．１５を介して２軸回転軸１６゜１７が回転
自在に支持され、Ｚ軸回転軸１６゜１７は旋回ベース７
に固着されている。フレーム１３はローダ本体１８に支
持されている。

第５図に示すように、旋回ベース７とクロスペース１２
の間にはＹ軸スライドベアリング１９　ａ、　１９　ｂ
がＹ軸方向に摺動可能に取付けられている。り党スペー
ス１２には軸受２０．２１を介してＸ軸駆動軸２２が回
転自在に支持され、Ｘ軸駆動軸２２にはスクリューナツ
ト２３が螺合し、スクリューナツト２３はスライドベー
ス２４に取付けられている。

第４図に示すように、クロスペース１２とスライドペー
ス２４の間にはＸ軸スライドベアリング２５　ａ、　２
５　ｂがＸ軸方向に摺動可能に取付けられている。

第３図に示すように、スライドペース２４にはアーム４
ａが取付けられ、アーム４ａの先端部には製品着脱用の
ジｗ−６ａが取付けられている。ジョー６ａは首振り自
在で、プレス加工製品２６の形状に沿って倣った状態で
固定し真空吸着する。

上記構成のローディング・アンローディングロボットは
、ＣＰＵ５からの指令に基づいて各駆動源１〜３が個別
に駆動され、アーム４ｍ、４ｂの位置決め移動が行なわ
れろ。

ＣＰｔＪ５には、プレス加工製品２６の種類毎のアーム
４ａ、４ｂの動作が位置記憶情報として記憶され、ＣＰ
Ｕ５はこの位置記憶情報に従って各駆動源１〜３に駆動
指令を出力する。

第６図に基づいてＣＰＵ５による動作概要を説明する。

３１、ワークピース（プレス金型製品）のセツティング
動作 ３１ｄ２手動操作で製品着脱用のジｗｒ　−６ａの先端
を移動させて製品形状に倣わせる。

３１ｂ１移動完了時に製品種類番号を設定し、位置メモ
リー押ボタンスイッチを押す。

３１　ｃ、ＣＰＵ５は各軸の位置データを取り込み、製
品種類番号に対応させてメモリーに保存する。

３２、自動位置合わせ ３２ｄ１製品種類番号を既にティーチングした希望のも
のに設定する。

３２ｂ１位置合わせスタート釦を押す。

３２ａ１ＣＰＬＪ５は各軸のメモリー情報に従って各軸
を所定の位置まで駆動する。

３２ｄ、所定の位置決め完了で位置合わせが終了し、ア
ーム４ａが所定の位置に移動完了となる。

上述の動作はコンピュータで制御し、セツティング時の
位置情報はメモリーバックアップ方式とし、電池でバッ
クアップされたメモリーに保存するため電源断中も変わ
りな（保存される。

上述したローディング・アンローディングロボットは、
自動制御によってｇ１１！Ｉされる軸を有し、各軸の駆
動によね上下方向（Ｙ軸方向）、前後方向（Ｘ軸方向）
、旋回自在（Ｚ軸回ゆ）に単独で移動可能に設置された
アーム４ｍ、４ｂを備え、アーム４ｍ、４ｂの動きを製
品形状に対応した種類別番号に設定し、位置メモリーと
してＣＰＵ５に記憶させ、必要な製品形状に応じて位置
メモリー情報に従い、アーム４ａ、４ｂを自動的に制御
して移動させる。このため、必要に応じて押釦または信
号によりアーム４ｍ、４ｂの移動が行なえ、ジｎ−６ａ
、６ｂを交換することな（多数種の製品に対処すること
ができる。また、インプットされている製品形状が変更
されても、位置メモリーを変換させることで対応するこ
とができ、いかなる多種類の形状変更にも単時間で効率
良く対応することができる。

ｍ、本願発明のローディング・アンローディングロボッ
トは、プレス加工製品２６ｆ！けでなくプラスチック成
形製品やダンボール等の紙製品にも適用可能である。

〈発明の効果〉 本発明のローディング・アンローディングロボットは、
いかなる形状の製品にも一組の製品把持手段で自動的に
対応することができるので、多８１８の製品のローディ
ング°アンローディングが製品把持手段の取付は替え無
しで行なえる。この結果、製品把持手段の取付は替えが
不要となり製品搬送ラインの全自動化が可能となると共
に多量な製品把持手段が不要になり、製品搬送の効率向
上と、製品把持手段の製作費、在ｊＩ管理費及び在庫ス
ペース削減によ鳴コスト低減が図れる。また製品把持手
段の取付は替えが不要になるため安全性も向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係るローディング・アンロ
ーディングロボットの平面図、第２図は第１図中の五−
■線矢視図、第３図は第２図中のｌ−１１Ｉ線矢視図、
第４図は第２図中の■−■線矢視図、第５図は第２図中
の■−Ｖ線矢視図、第６図は情報記憶制御装置の制御ブ
ロック図である。 図　　面　　中、 ｌａ、ｌｂはＹＭ駆１ｌＩＩ！Ｉｇ、 ２ｍ、２ｂはＸ軸部ｇｙ源、 ３ｍ、３ｂはＺ軸駆動源、 ４ａ、４ｂは１−ム、 ５は情報記憶制御装置（ＣＰＵ）、 ６ｍ、６ｂはジν一、 ２６はプレス加工製品である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 鉛直面内で移動自在且つ鉛直軸回りで旋回自在なアーム
   と、該アームの移動駆動を行なうアーム駆動手段と、該
   アームの先端に回動自在に設けられ製品を把持する製品
   把持手段と、前記製品の形状毎の前記アームの動作を位
   置記憶情報として記憶すると共に該製品の形状に対応し
   て記憶された該位置記憶情報に従って前記アームの駆動
   制御を行なう情報記憶制御装置とを備えたことを特徴と
   するローディング・アンローディングロボット。