JPH01197211A - パレット出し入れ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、物品を収納して、物品の搬送、供給に供され
るパレットのパレット駆動装置に関する。

［従来の技術］ 現在、工場等においては製品を組み立てるための部品は
この種のパレットに入れて搬送されることか多い。また
、ロボット等の自動組立機械の普及に伴い、パレット搬
送の自動化が進み、さらにはストッカ等の収納部に収納
されているパレットの出し入れも自動化されている。

この自動化された従来のパレット駆動装置においては、
第１０図および第１１図に示すように、パレット１０１
のつば部１０２につめ１０３が設けてあり、そのうめ１
０３にパレット駆動装置のフック１０４を掛止するよう
な構造となっている。

ずなわち、モータ１０５により伝達用プーリ１０６およ
び１０７をこれらに張設したタイミングベルト１０８を
介して回転させ、伝達用プーリ１０７の回転を同軸の駆
動用プーリ１０９に伝える。駆動用プーリ１０９の駆動
力によりフック支持台１１０は六方向に移動する。その
際フック支持台はカイト１１１に案内されて移動する。

そしてフック支持台が所定の位置、つまりつめ１０３と
掛止可能位置て停止したことを不図示のセンサて検知し
た後、シリンタ１１２によりフック１０４を上昇させて
つめ１０３に掛止させ、再ひモータ１０５によりパレッ
トをＡ方向にオ多動させていた。

［発明か解決しようとする課題］ しかしながら、以上のような構成のバレッＩ−駆動装置
の場合、パレット本体とつめとによって形成されるフッ
クの挿入部分の１］は、挿入をスムーズにするために少
なくともフックの巾よりも大きくしなりればならない。

そのため、フックをつめに掛りで移動させるとき、フッ
クとつめとの間に存在する間隙のために動作開始の際の
動きがスムーズに行われず、またある程度以上の高速で
パレットを移動させると、パレットやフックの振動によ
ってフックとつめか外れてしまうという問題点があった
。

また、つめにフックを掛けるにはフックの位置を下げて
再び上げる、少なくとも２方向の動作か必要となり、掛
止動作を高速化することが困難であった。

そこで本発明の目的は、上述した従来の問題点を解消し
、パレットの出し入れに伴う動作において、パレット選
択のためのパレットの相対８勅が結合動作を兼用し、か
つカタの無い結合を行なうことによってパレットの出し
入れ速度が高速化され、さらにパレット駆動時の振動に
よって結合が外れないパレット駆動装置を提供すること
にある。

［課題を解決するための手段］ そのために、本発明では、被結合部を設けたパレットの
相対移動によってパレットと被結合部を介して結合する
べく配置され、相対移動を阻害しない結合部材を有する
結合手段と、結合時において、結合手段を駆動すること
によりパレットを駆動する駆動手段とを具えたことを特
徴とし、さらに結合手段は結合部材を被結合部に押圧結
合させることによってパレッ１−と一体化することを特
徴とする。

［作　用］ 以上の構成によれは、結合手段に対するパレット選択の
ためのパレットの相対的な移動およびその停止によって
結合手段とパレットとの結合がなされ、さらにパレット
と結合手段とか一体化することによりパレットの移動に
伴うパレットと結合手段との外れを防止する。

［実施例ｊ 以下、図面に示す実施例に基づき本発明の詳細な説明す
る。

第１図は本発明パレット駆動装置の一実施例を適用した
装置の斜視図を示す。図中１はパレット駆動装置全体を
示し、２は選択されたパレットをその上下移動によって
パレット駆動装置１の位置へ移動させるストッカであり
、ストッカ２は１２木のストッカ柱で構成される直方体
およびその内部の複数の棚よりなる。これら棚の各々は
左右２個つつ計４個のスライド板２八によって形成され
る。

パレット駆動装置１はフック７および７′を図中矢印Ｂ
′方向に移動させてストッカ２の第２図にの結合を行な
った後、フック７および７′を図中矢印Ｂ方向に移動さ
せることによりパレットの引出しを行う。

第２図（Ａ）　、　（Ｂ）および第３図はパレット駆動
装置の一部の詳細を示すそれぞれ上面図および側面図で
あり、駆動系を除く各要素は各図で対称に配設されるの
で片側のみを示す。さらに、第２図（Ａ）はパレット５
がストッカ２．から引き出された状態を示し、同図（Ｂ
）はフック７か所定の位置に停止し、パレットを選択す
るためのストッカ２の、すなわちパレットのフック７に
対する相対移動によって結合した状態を示す。

第２図または第３図において、３はパレット駆動装置の
本体、４および４′は本体３上に垂直に形成されたパレ
ットカイトである。５はパレットを示し、パレットカイ
ト４および４′上にそのっは部を載せている。６および
６′はパレット５の端部に設りられた切欠ぎてあり、切
欠き６および６′はバレッ１〜５の左右にそれぞれ２個
つつ計４個設けられている。７および７′は切欠き６お
よび６′　と結合するフッつてあり、切欠き６とフック
７および切欠き６′とフック７′はそれぞれ密着した状
態で結合する。８および８′はフック７および７′を図
中矢印ＡまたはＡ′方向に移動可能に支持するＬＭカイ
ト、９および９′はそれぞれＬＭガイド８および８′を
介して各々のフック７および７′を保持する保持部材で
ある。

ｌＯおよび１０’　はそれぞれ保持部材９および９′上
に設りられたシリンジであり、その粘性力にょってフッ
ク７および７′をそれぞれ図中矢印ＡおよびＡ′方向に
偏倚させる。この偏倚力によってフック７および７′は
パレット５をはさみ込む。

１１および１１′　はそれぞれ保持部旧９および９′を
図中矢印ＢおよびＢ′方向に移動可能に支持するＬＭガ
イド、１２および１２′　はそれぞれＬＭガイド１１お
よび１１’　を介して保持部材９および９′を保持する
保持台であり、保持台１２および１２′　は本体３上に
取イ」けられる。

１３はモータ、１４はモータ１３の回転軸にその中心軸
を接合するプーリである。１５はプーリ、１６はタイミ
ングベルトであり、プーリ１４とプーリ１５とによって
張設される。１７および１７′　はプーリ１５と同軸で
あるように設けられた駆動プーリであり、それぞれ保持
部材９および９′にヘルド２０および２０′　を介して
係合している。

なお、フック７および７′を偏倚させる力としてはシリ
ンダに限られず、ばね等の弾性力であってもよい。

以上の構成により、モータ１３の回転駆動力はプーリ１
７およびプーリ１７とシャフト１７Ａによフて接合する
プーリ１７′　に伝達され、これによりベルト２０およ
び２０′の移動を介してフック７および７′か図中矢印
ＢまたはＢ′方向に移動する。

２１はパレット５の引き出された位置の位置決めをする
ス１−ツバである。２２および２２′　はフック７およ
び７′を保持部材９および９′上で相対的に移動可能に
するカイト、２３および２３′　はその動きを抑制する
はねである。

第４図はフック７と切り欠き６との結合状態を示す説明
図である。フック７はコロ７Ａと、コロ保持部材７Ｂと
によって構成され、コロ７肩まコロ保持部材７Ｂに取イ
」けられた回転軸７ｃに回動自在に軸支される。この構
成により、パレットとの結合位置に停止したフック７に
対して、ストッカ２、すなわちストッカ２に収納される
パレットの上下移動によって任息のパレットとの結合が
可能となる。

すなわちパレットの切り欠き６とコロ７Ａとは、コロ７
への回動によって係合および上下双方向への離脱か可能
となり、選択されるへきパレットがフック７との結合位
置に移動して停止ずれは、この動作のみによって結合か
完了する。なお、コロ７Ａとして摩擦係数の小さな部材
を用いれは必ずしも回動する必要はない。

以上の構成によれは、コロ７八は切り欠き６と圧接回転
しながら係合するため、切り欠きの引き出し方向の位置
誤差や切り欠き自体の寸法誤差かあっても係合が確実に
行なわれる。

第５図は第１図に示した装置および不図示のロボットの
制御系のブロック図を示す。図において、３０は中央処
理装置（ｃｐｕ）てあり、リートオンリメモリ（ＲＯＭ
）３１およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３２を
有して、パレット駆動装置１．ストッカ２およびロボッ
ト（不図示）の動作を制御する。

ＲＯＭ３１は第６図にて後述される処理手順等、装置全
体の制御に係る処理手順を格納している。また、ＲＡＭ
３２は引出すべきパレットの種類や収納位置等の記憶や
装置全体の制御におりるワークエリアとして用いられる
。

上述した構成よりなるパレット引出し装置１の動作を第
６図に示すフローチャートを参照して説明する。

第６図のフローチャー１−は、ストッカ２の上下移動に
よってパレット５かフック７および７′と結合し、スト
ッカ２に収納されたバレン１−５を引き出し、部品を取
り出した後、バレン１−５をストッカ２に収納し、再び
ストッカ２が上下移動するまでの処理を示す。

ステップＳｌ まず初めに不図示のロボッ）・からの信号によりストッ
カ２を上下移動させる。このときフック７および７′は
切り欠き６および６′と係合可能な位置にある。

ステップ５２− ストッカ２の上下移動をロボットから要求されたパレッ
ト５か取出し位置に来た時に停止させる。

ステップＳ３・ ストッカ２の停止、すなわちフック７および７′とパレ
ット５との結合完了を不図示のエンコーダにより検出す
る。

ステップＳ４・ フック７および７′　とパレット５との結合を検出後、
干−夕１３を回転させる。モータ１３の回転駆動力は伝
達プーリ１４．タイミングヘルド１６．伝達プーリ１５
．駆動プーリ１７および１７′　を介して保持部材９お
よび９′に伝えられる。これにより保持部材９および９
′はＬＭガイ１−１１および１１′　に案内されて第２
図中矢印Ｂ方向に移動し、所定の位置、すなわちロボッ
トによるバレン１〜５内の各部品の取出しか可能な位置
で停止する。

ステップＳ５： パレット５の引出しの完了をエンコーダ１９により検出
する。

ステップＳ６ パレット５の引出し完了を検出した後、ロボットにパレ
ット内の部品のピック命令を出す。

ステップＳ７： 上記ピック命令によってロボットが部品をピックしてい
る間、パレット引出し装置はロボットからピック完了の
指令か来るまで上記位置で停止している。

ステップＳ８・ ロボットからビック完了の指令か来ると、モータ１３を
上記ステップＳ４の場合と逆方向に回転させてパレット
を第２図中矢印Ｂ′方向に移動させ、ストッカ２内に収
納し、フック７および７′は収納した位置に停止する。

ステップＳ９ パレット５のストッカ２への収納完了をエンコータ１９
によって検出する。

ステップＳ９の終了後再びステップＳ１に戻り、上記ス
テップ３１〜Ｓ９までの処理を繰返す。

なお、未実施例においては、フック７．７′および切欠
き６．６′の形状は、第４図に示すように、フックおよ
び切欠きの全面で係合するようなものであるが、第７図
〜第９図に示すように、係合した状態においてフックと
切欠きの間に間隙のある形状のものてあっても、少なく
とも２点または２線以上で接し完全に位置か固定され、
移動動作中にガタ等を生じないものてあればどのような
形状のものを使用してもよい。

また、上例とは逆にフックに凹部を形成し、パレットに
凸部を形成してこ°れらか結合するよう７２構成として
もよい。

［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、結合手段に対するパレ
ット選択のためのパレットの相対的な移動およびその停
止によって結合手段とパレットとの結合かなされ、さら
にパレットと結合手段とか一体化することによりガタの
無い結合となり、パレットの移動に伴うパレットと結合
手段との外れを防止する。これによりパレットの出し入
れ動作が確実なもΩとなった。

また、結合手段とパレットとの煩しい結合動作か省略さ
れ、結合動作か簡易になり、パレット出し入れ動作の高
速化が可能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した装置の斜視図、第２図および
第３図は第１図に示したパレット駆動装置のそれぞれ上
面図および断面図、第４図は実施例バレッ］−駆動装置
におりるフックと切り欠きの係合を説明するための説明
図、第５図は第１図に示す装置の制御系のブロック図、 第６図は第１図に示した装置の動作手順を示すフローヂ
ャート、 第７図〜第９図はフックと切欠きの他の実施例の概略図
、 第１０図および第１１図は従来のパレット駆動装置の上
面図および断面図である。 １・・・パレット駆動装置、 ２・・・ストッカ、 ２Ａ・・・スライド板、 ２Ｂ・・・ストッカ柱、 ３・・・パレット駆動装置本体、 ４．４′・・・パレットガイド、 ５・・・パレッ１〜． ６．６′・・・切欠き、 ７．７′・・・フック、 ７八、７Ａ′　・・・コロ、 ７８、７Ｂ′・・・コロ保持部月、 ７Ｃ，７Ｃ’・・・回転軸、 ８、　８′、１１．１１′　・・・ＬＭガイド、９．９
′・・・フック保持部材、 １０、１０’　・・・シリンタ、 １３・・・モータ、 １４．１５・・・伝達プーリ、　 １６・・・タイミングベルト、 １７、１７’　・・・駆動プーリ、 １８ａ、１８ｂ、　１８ａ’　、＋８ｂ’　−センサ、
１９・・・エンコーダ、 ２０・・・ヘルド、 ２１・・・ストッパ、 ２２、２２′　・・・ガイド、 ２３、２３’　・・・ばね、 １０３・・・つめ、 １０４・・・フック。 ２０ベル）〜 Ａ− 第２図（Ａ） 第２図（Ｂ　） ト　　　　。 手続補正書 平成１年３月３０日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）被結合部を設けたパレットの相対移動によって該パ
   レットと前記被結合部を介して結合するべく配置され、
   前記相対移動を阻害しない結合部材を有する結合手段と
   、 当該結合時において、前記結合手段を駆動することによ
   り前記パレットを駆動する駆動手段とを具えたことを特
   徴とするパレット駆動装 置。 ２）前記結合部材が前記相対移動方向に垂直な回転軸廻
   りに回転する回転体であることを特徴とする請求項１記
   載のパレット駆動装置。 ３）前記結合部材は凹部よりなる前記被結合部と結合す
   る形状であることを特徴とする請求項１または２に記載
   のパレット駆動装置。 ４）前記結合部材は凸部よりなる前記被結合部と結合す
   る形状であることを特徴とする請求項１または２に記載
   のパレット駆動装置。 ５）前記結合手段は前記結合部材を前記被結合部に押圧
   結合させることによって前記パレットと一体化すること
   を特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のパレ
   ット駆動装置。