JPH0550402B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、物品を収納して、物品の搬送、供給
に供されるパレツトのパレツト出し入れ装置に関
する。

［従来の技術］ 現在、工場等においては製品を組み立てるため
の部品はこの種のパレツトに入れて搬送されるこ
とが多い。また、ロボツト等の自動組立機械の普
及に伴い、パレツト搬送の自動化が進み、さらに
はストツカ等の収納部に収納されているパレツト
の出し入れも自動化されている。

これら自動的に搬送されるパレツト内に収容さ
れる電子部品の組立てを行なう自動組立機械が、
例えばU.S.Patent No.4651863（特開昭60−56702
号公報参照）に示される。

また、上記自動組立機械を構成する物品の供給
装置として本願人の先願、特願昭60−159610号、
に係る物品供給装置があり、これら装置は、ロボ
ツト等の自動組立機械に部品、ユニツト等の物品
を供給するに際し、ストツカに貯蔵された物品の
中から組立に必要な物品を引出し、組立加工のた
めの所定位置へ搬送する。これら物品の引出し、
搬送の際には、物品を収納するパレツトまたはト
レーと称する物品収納容器を用い、ストツカには
この容器を収納する棚が設けられている。この棚
に物品収納容器が収納され、棚への容器の出し入
れは出し入れ装置によつて行なわれる。

出し入れ装置の一例として実公昭54−1750号公
報、あるいは実公昭54−1751号公報に示された構
成がある。

例えば実公昭54−1750号公報に示す装置は、マ
トリツクス状に構成された格納棚と該格納棚の前
面で上下左右に可動な容器搬送台とを含んで貯蔵
容器を自動的に上記格納棚に出し入れするように
した装置において、上記格納棚に近づいたり遠ざ
かつたりする方向で上記搬送台の端から端まで可
動にして上記容器搬送台に備えられた該可動方向
での寸法が小型の容器把持部材と、上記容器搬送
台上に上記容器把持部材を間にして備えられた１
対の容器案内部材とを含み、上記容器把持部材は
上記容器案内部材の上面よりも高さの低いハウジ
ングと、容器に対する係合を得るために該ハウジ
ングの可動方向前後端に取付けられた係合用部材
とを有し、該係合用部材を上記容器案内部材の上
面よりも高い位置と低い位置との間で可動になし
たものである。

さらに上記自動機械を構成するパレツト、ある
いはトレーの配送装置として、特開昭61−206708
号公報には、トレーを出し入れするためのトレー
収納部と、トレー収納部にトレーを出入れする移
送機と、昇降体とを有し、前記移送機はトレーを
引掛け保持するフツク体とこのフツク体を水平方
向で移動自在とするチエーンを含む構成が開示さ
れている。

この自動化された従来のパレツト出し入れ装置
においては、第９図および第１０図に示すよう
に、パレツト１０１のつば部１０２につめ１０３
が設けてあり、そのつめ１０３にパレツト駆動装
置のフツク１０４を掛止するような構造となつて
いる。

すなわち、モータ１０５により伝達用プーリ１
０６および１０７をこれらに張設したタイミング
ベルト１０８を介して回転させ、伝達用プーリ１
０７の回転を同軸の駆動用プーリ１０９に伝え
る。駆動用プーリ１０９の駆動力によりフツク支
持台１１０はＡ方向に移動する。その際フツク支
持台はガイド１１１に案内されて移動する。そし
てフツク支持台が所定の位置、つまりつめ１０３
と掛止可能位置で停止したことを不図示のセンサ
で検知した後、シリンダ１１２によりフツク１０
４を上昇させてつめ１０３に掛止させ、再びモー
タ１０５によりパレツトをＡ方向に移動させてい
た。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、以上のような構成のパレツト出
し入れ装置の場合、パレツト本体とつめとによつ
て形成されるフツクの挿入部分の巾は、挿入をス
ムーズにするために少なくともフツクの巾よりも
大きくしなければならない。そのため、フツクを
つめに掛けて移動させるとき、フツクとつめとの
間に存在する間隙のために動作開始の際の動きが
スムーズに行われず、またある程度以上の高速で
パレツトを移動させると、パレツトやフツクの振
動によつてフツクとつめが外れてしまうという問
題点があつた。

また、つめにフツクを掛けるにはフツクの位置
を下げて再び上げる、少なくとも２方向の動作が
必要となり、掛止動作を高速化することが困難で
あつた。

そこで本発明の目的は、上述した従来の問題点
を解消し、パレツトの出し入れに伴う動作におい
て、パレツト選択のためのパレツトの相対移動が
結合動作を兼用し、かつガタの無い結合を行なう
ことによつてパレツトの出し入れ速度が高速化さ
れ、さらにパレツト駆動時の振動によつて結合が
外れないパレツト出し入れ装置を提供することに
ある。

［課題を解決するための手段］ そのために、本発明は、物品を入れたパレツト
を収納する複数の収納部を備えたストツカーの前
記収納部とパレツト引き出し部との間でパレツト
を出し入れするためのパレツト出し入れ装置であ
つて、前記パレツトの出し入れ方向の両側側面に
それぞれ２つのテーパ面を有した切り欠部を形成
し、前記パレツトの両側側面に対向して、前記各
切り欠部の前記テーパ面とテーパ係合し、かつ、
当該テーパ係合状態で回転する回転体を有したフ
ツク部材と、前記各回転体を前記パレツトの切り
欠部と係合−離脱する方向に移動させ、かつ、前
記各回転体の係合時に前記パレツトを弾性付勢し
て挾持する手段と、及び、前記各回転体と前記パ
レツトとを係合させて前記出し入れ方向への移動
を行う手段とを有することを特徴とする。

［作用］ 以上の構成によれば、前記フツク部材の回転体
がパレツトの切り欠部と係合する際に、パレツト
両側の回転体による弾性付勢力により、回転体と
切り欠部とのテーパ係合作用が行われる。

［実施例］ 以下、図面に示す実施例に基づき本発明を詳細
に説明する。

第１図は本発明パレツト出し入れ装置の一実施
例を適用した装置の斜視図を示す。図中１はパレ
ツト出し入れ装置全体を示し、２は選択されたパ
レツトをその上下移動によつてパレツト出し入れ
装置１の位置へ移動させるストツカであり、スト
ツカ２は12本のストツカ柱で構成される直方体お
よびその内部の複数の棚よりなる。これら棚の
各々は左右２個づつ計４個のスライド板２Ａによ
つて形成される。パレツト出し入れ装置１はフツ
ク７および７′を図中矢印B′方向に移動させてス
トツカ２の第２図にて後述される所定の位置に停
止させ、パレツトとの結合を行なつた後、フツク
７および７′を図中矢印Ｂ方向に移動させること
によりパレツトの引出しを行う。

第２図Ａ，Ｂおよび第３図はパレツト出し入れ
装置の一部の詳細を示すそれぞれ上面図および側
面図であり、駆動系を除く各要素は各図で対称に
配設されるので片側のみを示す。さらに、第２図
Ａはパレツト５がストツカ２から引き出された状
態を示し、同図Ｂはフツク７が所定の位置に停止
し、パレツトを選択するためのストツカ２の、す
なわちパレツトのフツク７に対する相対移動によ
つて結合した状態を示す。

第２図または第３図において、３はパレツト駆
動装置の本体、４および４′は本体３上に垂直に
形成されたパレツトガイドである。５はパレツト
を示し、パレツトガイド４および４′上にそのつ
ば部を載せている。６および６′はパレツト５の
端部に設けられた切欠きであり、切欠き６および
６′はパレツト５の左右にそれぞれ２個づつ計４
個設けられている。７および７′は切欠き６およ
び６′と結合するフツクであり、切欠き６とフツ
ク７および切欠き６′とフツク７′はそれぞれ密着
した状態で結合する。８および８′はフツク７お
よび７′を図中矢印ＡまたはA′方向に移動可能に
支持するLMガイド、９および９′はそれぞれLM
ガイド８および８′を介して各々のフツク７およ
び７′を保持する保持部材である。

１０および１０′はそれぞれ保持部材９および
９′上に設けられたシリンダであり、その粘性力
によつてフツク７および７′をそれぞれ図中矢印
ＡおよびA′方向に偏倚させる。この偏倚の付勢
力によつてフツク７および７′はパレツト５を挟
持する。１１および１１′はそれぞれ保持部材９
および９′を図中矢印ＢおよびB′方向に移動可能
に支持するLMガイド、１２および１２′はそれ
ぞれLMガイド１１および１１′を介して保持部
材９および９′を保持する保持台であり、保持台
１２および１２′は本体３に取付けられる。

１３はモータ、１４はモータ１３の回転時にそ
の中心軸を接合するプーリである。１５はプー
リ、１６はタイミングベルトであり、プーリ１４
とプーリ１５とによつて張設される。１７および
１７′はプーリ１５と同軸であるように設けられ
た駆動プーリであり、それぞれ保持部材９および
９′にベルト２０および２０′を介して係合してい
る。

なお、フツク７および７′を偏倚させる付勢力
としてはシリンダに限られず、ばね等の弾性力で
あつてもよい。

以上の構成により、モータ１３の回転駆動力は
プーリ１７およびプーリ１７とシヤフト１７Ａに
よつて接合するプーリ１７′に伝達され、これに
よりベルト２０および２０′の移動を介してフツ
ク７および７′が図中矢印ＢまたはB′方向に移動
する。

２１はパレツト５の引き出された位置の位置決
めするストツパである。２２および２２′はフツ
ク７および７′を保持部材９および９′上で相対的
に移動可能にするガイド、２３および２３′はそ
の動きを抑制するばねである。

第４図はフツク７と切り欠き６との結合状態を
示す説明図である。フツク７はコロ７Ａと、コロ
保持部材７Ｂとによつて構成され、コロ７Ａはコ
ロ保持部材７Ｂに取付けられた回転軸７Ｃに回動
自在に軸支される。この構成により、パレツトと
の結合位置に停止したフツク７に対して、ストツ
カ２、すなわちストツカ２に収納されるパレツト
の上下移動によつて任意のパレツトとの結合が可
能となる。すなわちパレツトの切り欠き６とコロ
７Ａとは、コロ７Ａの回動によつて係合および上
下双方向への離脱が可能となり、選択されるべき
パレツトがフツク７との結合位置に移動して停止
すれば、この動作のみによつて結合が完了する。
なお、コロ７Ａとして摩擦係数の小さな部材を用
いれば必ずしも回動する必要はない。

以上の構成によれば、コロ７Ａは切り欠き６と
圧接回転しながら係合するため、切り欠きの引き
出し方向の位置誤差や切り欠き自体の寸法誤差が
あつても係合が確実に行なわれる。

第５図は第１図に示した装置および不図示のロ
ボツトの制御系のブロツク図を示す。図におい
て、３０は中央処理装置（CPU）であり、リー
ドオンリメモリ（ROM）３１およびランダムア
クセスメモリ（RAM）３２を有して、パレツト
出し入れ装置１、ストツカ２およびロボツト（不
図示）の動作を制御する。

ROM３１は第６図にて後述される処理手順
等、装置全体の制御に係る処理手順を格納してい
る。また、RAM３２は引出すべきパレツトの種
類や収納位置等の記憶や装置全体の制御における
ワークエリアとして用いられる。

上述した構成よりなるパレツト出し入れ装置１
の動作を第６図に示すフローチヤートを参照して
説明する。

第６図のフローチヤートは、ストツカ２の上下
移動によつてパレツト５がフツク７および７′と
結合し、ストツカ２に収納されたパレツト５を引
き出し、部品を取り出した後、パレツト５をスト
ツカ２に収納し、再びストツカ２が上下移動する
までの処理を示す。

ステツプS1： まず初めに不図示のロボツトからの信号により
ストツカ２を上下移動させる。このときフツク７
および７′は切り欠き６および６′と係合可能な位
置にある。

ステツプS2： ストツカ２の上下移動をロボツトから要求され
たパレツト５が取出し位置に来た時に停止させ
る。

ステツプS3： ストツカ２の停止、すなわちフツク７および
７′とパレツト５との結合完了を不図示のエンコ
ーダにより検出する。

ステツプS4： フツク７および７′とパレツト５との結合を検
出後、モータ１３を回転させる。モータ１３の回
転駆動力は伝達プーリ１４、タイミングベルト１
６、伝達プーリ１５、駆動プーリ１７および１
７′を介して保持部材９および９′に伝えられる。
これにより保持部材９および９′はLMガイド１
１および１１′に案内されて第２図中矢印Ｂ方向
に移動し、所定の位置、すなわちロボツトによる
パレツト５内の各部品の取出しが可能な位置で停
止する。

ステツプS5： パレツト５の引出しの完了をエンコーダ１９に
より検出する。

ステツプS6： パレツトの引出しの完了を検出した後、ロボツ
トにパレツト内の部品のピツク命令を出す。

ステツプS7： 上記ピツク命令によつてロボツトが部品をピツ
クしている間、パレツト引出し装置はロボツトか
らピツク完了の指令が来るまで上記位置で停止し
ている。

ステツプS8： ロボツトからピツク完了の指令が来ると、モー
タ１３を上記ステツプS4の場合と逆方向に回転
させてパレツトを第２図中矢印B′方向に移動さ
せ、ストツカ２内に収納し、フツク７および７′
は収納した位置に停止する。

ステツプS9： パレツト５のストツカ２への収納完了をエンコ
ーダ１９によつて検出する。

ステツプS9の終了後再びステツプS1に戻り、
上記ステツプS1〜S9までの処理を繰返す。

なお、本実施例においては、フツク７，７′お
よび切り欠き６，６′の形状は、第４図に示すよ
うに、フツクおよび切欠きの前面で係合するよう
なものであるが、第７図および第８図に示すよう
に、係合した状態においてフツクと切欠きの間に
間隙のある形状のものであつても、少なくとも２
線以上で接し完全に位置が固定され、移動動作中
にガタ等を生じないものであればどのような形状
のものを使用してもよい。

また、上例とは逆にフツクに凹部を形成し、パ
レツトに凸部を形成してこれらが結合するような
構成としてもよい。

［発明の効果］ 以上のように、本発明のパレツト引き出し装置
は収納棚内のパレツトを引き出す際には、パレツ
トの両側のフツク部材の係合力の弾性付勢作用
と、フツク部材の回転体の係合面とパレツト切り
欠部の側面との係合作用によりパレツトは引き出
し部の所定位置に位置決めされるので、引き出し
部におけるパレツトの位置、ひいては、パレツト
内の物品の位置を正確に位置決めすることができ
て、ロボツトなどによるピツクアツプ動作の正確
性を高めることができた。

さらに、前記係合力の弾性付勢作用とフツク部
材の回転体と切り欠部の側面によるテーパ係合に
より、パレツト移動時の外れを防ぐことができ
た。

また、パレツトの出し入れの高速化の達成もで
きた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した装置の斜視図、第２
図および第３図は第１図に示したパレツト駆動装
置のそれぞれ上面図および断面図、第４図は実施
例パレツト駆動装置におけるフツクと切り欠きの
係合を説明するための説明図、第５図は第１図に
示す装置の制御系のブロツク図、第６図は第１図
に示した装置の動作手順を示すフローチヤート、
第７図および第８図はフツクと切欠きの他の実施
例の概略図、第９図および第１０図は従来のパレ
ツト出し入れ装置の上面図および断面図である。 １……パレツト駆動装置、２……ストツカ、２
Ａ……スライド板、２Ｂ……ストツカ柱、３……
パレツト駆動装置本体、４，４′……パレツトガ
イド、５……パレツト、６，６′……切欠き、７，
７′……フツク、７Ａ，７A′……コロ、７Ｂ，７
B′……コロ保持部材、７Ｃ，７C′……回転軸、
８，８′，１１，１１′……LMガイド、９，９′
……フツク保持部材、１０，１０′……シリンダ、
１３……モータ、１４，１５……伝達プーリ、１
６……タイミングベルト、１７，１７′……駆動
プーリ、１８ａ，１８ｂ，１８a′，１８b′……セ
ンサ、１９……エンコーダ、２０……ベルト、２
１……ストツパ、２２，２２′……ガイド、２３，
２３′……ばね、１０３……つめ、１０４……フ
ツク。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 物品を入れたパレツトを収納する複数の収納
   部を備えたストツカーの前記収納部とパレツト引
   き出し部との間でパレツトを出し入れするための
   パレツト出し入れ装置であつて、 前記パレツトの出し入れ方向の両側側面にそれ
   ぞれ２つのテーパ面を有した切り欠部を形成し、 前記パレツトの両側側面に対向して、前記各切
   り欠部の前記テーパ面とテーパ係合し、かつ、当
   該テーパ係合状態で回転する回転体を有したフツ
   ク部材と、 前記各回転体を前記パレツトの切り欠部と係合
   −離脱する方向に移動させ、かつ、前記各回転体
   の係合時に前記パレツトを弾性付勢して挾持する
   手段と、及び、 前記各回転体と前記パレツトとを係合させて前
   記出し入れ方向への移動を行う手段とを有するこ
   とを特徴としたパレツト出し入れ装置。