JPH01205215A - 原点復帰装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、原点復帰装置に関するものであり。

特に機械の位置決めを行なう位置決め装置において２位
置決めを行なうために機械を原点へ先ず復帰させる必要
があるが、この際に用いられる原点復帰装置に関するも
のである。

〔従来の技術〕

第４図は、従来の原点復帰装置を有する位置決め装置を
示すブロック１４である。図中、１１１は原点復帰装置
を有する位置決め装置、（２）はマイクロプロセッサ、
（３）は原点復帰を行うためのプログラム等が記憶され
た制御用メモ！ｊ、＋４１は原点復帰を行うための制御
用データが格納された制御用データメモリであり、原点
復帰方向、原点復帰のための速度、原点の近くおいて復
帰速度を減速したときのクリープ速度等のデータが記憶
されている。（５）は外部からの入出力信号のインター
フニーん（６）は原点から所定距離離間した位置に機械
が到達したときに発生される信号で、原点復帰制御用の
外部信号であり、インターフェース（５１に入力される
。

（７１は機械が原点へ復帰したときに発生される原点信
号で、インターフェース（５）に入力される。（８）は
外部からの指令信号が入力されるインターフェースであ
り、外部指令信号（９）が入力されるもので。

この外部指令信号（９）は原点復帰指令信号である。

なお１位置決め装置ｆｉ＋はマイクロコンピュータ（２
ン。

制御用メモリ（３）、制御用データメモリ）４）及びイ
ンターフェース＋５１．　＋８１により構成され、これ
らはデータバス（１（ｌにより接続されている。

次に、このように構成された原点復帰装置を有する位置
決め装置１１１による原点復帰動作について説明する。

この原点復帰は、電源を投入したときに機械系の位置が
任意であるため、−度原点復帰により機械を原点に戻す
ために行なわれるもので。

その後位置決め運転が行なわれるものである。第５図は
原点復帰の動作を説明するための制御例を示す図であり
１図において、　Ｇ［ｌは原点復帰始動位置、ａυは原
点復帰方向、ａｚは原点復帰速度、αＪはクリープ速度
である。

原点復帰は、先ず位置決め装置１１１に外部から外部指
令信号（９１が入力される。この外部指令信号（９）が
原点復帰指令信号であり、これにより制御用メモリ（３
）に記憶されたプログラムが稼動され、開始手段が機械
を原点へ復帰させる制御を開始することになる。このと
き、機械は、原点から所定距離離間した位置に配置され
たドグより遠い原点復帰始動位置ｔｌｌｌこ位置してい
る。そして、開始手段による原点復帰が開始されると、
制御用データメモリ１４１に記憶された原点復帰制御用
データに基づき。

制＆Ｉ　ＪＴＩメモリ（３）のプログラムに従って原点
復帰が行なわれる。即ち、ｖｉ械は原点復帰始動位置［
１（ｌから原点復帰方向Ｑυへ走行を開始し、制御用デ
ータメモ！ｊ　１４１に記憶された原点復帰速度ａａま
で加速することになる。そのｗ、　　、ｆ：述のドグを
機械が検出すると２機械がドグに到達したことを表す外
部信号（６１が発生され、インターフェース（５）を介
して位置決め装置ｉｌ＋に人力され、外部信号（６）の
検出が行なわれる。この外部信号（６）が検出されると
、原点復帰速度ａ３は制御用データメモリ（４１に記憶
されたクリープ速度（１３迄減速され、さらに機械は原
点に向って走行される。その後、原点信号（７）がイン
ターフェース（５）を介して入力されることにより１機
械は停止し、原点復帰が完了することになる。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、従来の原点復帰装置は、原点復帰始動位置Ｇ
Ｏが外部信号（６）を検出する以ｌｉ？ｊの位置、即ち
原点から外部信号（６）の入力位置より遠い位置とする
必要があった。これは、原点復帰指令信号が外部指令信
号（９）として入力されたとき、制御メモリ（３）のプ
ログラムによって原点復帰速度ｕ’ＺＩに加速される制
御が行なわれているため、外部信号（６）の入力によっ
てクリープ速度への減速が行なわれず。

原点復帰速度α２で機械が動き続けてしまい、原点復帰
が確実に行なわれないためであった。即ち。

原点復帰指令信号が入力されたときに、外部１８号（６
）の状態をチエツクしていないためにこのようなことが
起こっていた。このため、従来は、原点復帰を行なう際
に、外部信号（６）が検出される位置に機械がいるか否
かを、外部信号（６）を何らかの方法で取り出し９作業
者がそれを判別し、外部信号（６）が検出される位置に
機械がいるときは検出しない位置まで機械をＪＯＧ運転
等の手動運転で戻し。

その後原点復帰を行なっており、原点復帰に手間がかか
るとともに不便であるという課題があった。

この発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、原点
復帰を行なう際に、煩しい操作を必要とせず、原点復帰
始動位置がどこであっても自動的に原点復帰が行なわれ
る原点復帰装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明による原点復帰装置は、原点復帰指令信号が入
力され原点復帰制御が開始されたように外部信号を検出
しているか否かを判別する判別手段と９判別手段が外部
信号を検出していないと判別したとき１機械を原点へ向
って復帰させ検出手段が外部信号を検出した後に減速し
て原点復帰させる第１制御手段と１判別手段が外部信号
を検出していると判別したとき、第１制御手段を作動さ
せるｌ￥ｉｊに９機械を外部信号が検出されない位置ま
で原点と反対方向へ走行制御する第２制御手段と。

を備えたものである。

〔作　用〕

この発明による原点復帰装置は、原点復帰指令信号とし
て外部指令信号が入力されたとき、原点復帰の制御を行
うための外部信号を検出しているか否かを判別し、その
状態によって原点復帰の制御を異ならせるようにしてお
り、原点復帰の始動位置がどこであっても煩しい操作を
必要とせずに原点復帰を行なわせることが可能となるも
のである。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図は、この発明の一実施例を示し１図において、１１）
は原点復帰装置を有する位置決め装置。

（２）はマイクロプロセッサ、（３１は制御用メモリ＋
＋ｓ＋は制御用データメモ！Ｊ、＋５１は外部入出力信
号のインターフェース、（６）は原点復帰制御用の外部
信号。

（７）は原点信号、（８）は外部指令信号のインターフ
ニス、（９）は外部指令信号、ａαはデータバスである
。

第２図は、この発明による原点復帰装置を有する位置決
め装置が行なった原点復帰の動作を説明するための制御
例を示す図であり、　＋１（ｌは原点復帰始動位置、α
０は原点復帰方向、α２は原点復帰速度。

０３はクリープ速度、　［１４１は原点復帰速度までの
加速距離、ｒ１９は戻り完了位置である。

次に、このように構成された原点復帰装置を有する位置
決め装置１１）による原点復帰動作について説明する。

原点復帰は、先ず従来と同様に９位置決め装置１１１に
外部から外部指令信号（９）として原点復帰指令信号が
入力される。このとき１機械は原点から所定距離離間し
た位置に配置されたドグと原点の間、又はドグを検出し
ない位置にいる。そして、機械がドグを検出しない位置
、即ちドグを検出することにより発生される外部信号が
検出されない位置にいるとき、従来と同様の原点復帰制
御が第１制御手段により行われる。また、外部信号が検
出される位置に機械がいるときは従来と異なる原点復帰
制御が行なわれる。即ち、原点復帰指令信号が入力され
たとき、外部信号が検出されているか否かを判別する判
別手段を設けている。

そして１判別手段により外部信号が検出されていないと
きは、第１の制御手段により従来と同様の原点復帰動作
を行ない、検出されているときは。

第２の制御手段により従来と異なる原点復帰動作が行な
われることになる。具体的には、第２の制御手段は機械
を外部信号が検出されない位置まで原点と反対方向へ走
行制御させ、その後第１の制御手段による原点復帰動作
が行なわれるものである。即ち、第２図に示すように、
原点復帰始動位置αＧが外部信号（６１を検出している
位置にあるとき。

原点復帰方向αυとは逆方向へ原点復帰速度ａＸ５まで
加速させて機械を走行制御する。そして、外部信号（６
）が検出されなくなった時点で、制御用データメモリ（
４）に記憶された原点復帰速度α２に基づき算出された
原点復帰速度ａＸ５までの加速距離に相当する分α４．
機械は戻り、戻り完了位置α９へ戻ることになる。その
後、戻り完了位置α９から第１の制御手段により、従来
と同様の原点復帰動作が行なわれることになる。

第３図は、この動作を示すフローチャートである。先ず
、ステップ１（Ｓｌ）で原点復動始動指令が入力される
と原点復帰制御が開始手段によって開始される。次に、
原点復帰制御用の外部信号（６）が検出されているか否
か、即ち機械がドグを検出し、外部信号１６Ｎ！ｕ＊　
７　（ＯＮ　）　カｔ　７　（ＯＦ　Ｆ　）かを判別す
る（ステップ（Ｓ２））。そして、外部信号（６）がオ
ンのときは、ステップ（Ｓ３）において、第２の制御手
段により、外部信号（６１がオフとなる位置まで機械を
戻す処理を行なう。その後。

外部信号（６）がオフとなる位置まで戻す処理を行なっ
た後、またはステップ（Ｓ２）で外部信号（６）がオフ
のとき、ステップ（Ｓ４）において、第１の制御装置に
より従来と同様の原点復帰処理か行な外部からの原点復
帰指令信号が入力されると機械を原点へ復帰させる制御
を開始する開始手段と。

原点から所定距離離間した位置に機械が到達したときに
発生される外部信号を検出する検出手段と。

開始手段か作動したときに検出手段が外部信号を検出し
ているか否かを判別する判別手段と９判別手段が外部信
号を検出していないと判別したとき。

機械を原点へ向って復帰させ検出手段が外部信号を検出
した後に減速して原点復帰させる第１制御手段と９判別
手段が上記外部信号を検出していると判別したとき、第
１制御手段を作動させる前１こ。

機械を外部信号が検出されない位置まで原点と反対方向
へ走行制御する第２制御手段と、を備えており、原点復
帰指令信号が入力されたとき、原点復帰始動位置を作業
者が管理する必要がなくなり。

煩しい操作を行なうことなく機械の原点復帰が行なうこ
とができ、正確な位置決めを行なうことができる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による原点復帰装置を有する位置決め
装置のブロック図、第２図はこの発明の装置による原点
復帰の動作を説明するための制御例を示す図、第３図は
この発明による原点復帰の制御動作を示すフローチャー
ト、第４図は従来の位置決め装置のブロック図、第５図
は従来装置による原点復帰の動作を説明するため制御例
を示す図である。 （１）は位置決め装置、（２）はマイクロプロセッサ。 （３）は制御用メモ！Ｊ、＋４１は制御用データメモ！
１，１５１は外部入出力信号のインターフェース、（６
）は原点復帰制御用の外部信号、（７）は原点信号、（
８）は外部指令信号のインターフェース、（９）は外部
指令信号。 ａ〔は原点復帰始動位置、　（１１１は原点復帰方向、
　ａ’ａは原点復帰速度、α３はクリープ速度、　Ｑ４
は原点復帰速度までの加速距離、αＳは戻り完了位置で
ある。 なお９図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　外部からの原点復帰指令信号が入力されると機械を原
   点へ復帰させる制御を開始する開始手段と、上記原点か
   ら所定距離離間した位置に上記機械が到達したときに発
   生される外部信号を検出する検出手段と、 上記開始手段が作動したときに上記検出手段が上記外部
   信号を検出しているか否かを判別する判別手段と、 上記判別手段が上記外部信号を検出していないと判別し
   たとき、上記機械を上記原点へ向つて復帰させ上記検出
   手段が外部信号を検出した後に減速して原点復帰させる
   第１制御手段と、 上記判別手段が上記外部信号を検出していると判別した
   とき、上記第１制御手段を作動させる前に、上記機械を
   上記外部信号が検出されない位置まで上記原点と反対方
   向へ走行制御する第２制御手段と、 を備えたことを特徴とする原点復帰装置。