JPH01209509A - サーボシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ａ、産業上の利用分野 本発明は、サーボシステムに関し、特に、通常の低周波
数特性で駆動する場合は、クローズループ状態で作動さ
せ、通常と異なる高周波数特性で駆動する場合は、オー
プンループ状態で作動させるようにするための新規な改
良に関する。

ｂ、従来の技術 従来、用いられていたこの種のサーボシステムとしては
、種々の構成が採用されているが、その中で代表的な構
成について述べると、ここではその従来構成を示す文献
名等を開示していないが、第３図にて示す一最に用いら
れている構成を開示することができる。

すなわち、第３図において符号１で示されるものは、入
力信号２が加減算部３を介して入力される制御回路部で
あり、この制御回路部１の出力信号４が図示しないロボ
ット等の位置制御手段に入力される。

前記出力信号４の一部４＆は、フィードバック手段５を
介して前記加減算部３に入力され、前記制御回路部１及
びフィードバック手段５によってクローズループ状態に
構成されており、常に、フィードバック制御が行われて
いる。

Ｃ０発明が解決しようとする課題 従来のサーボシステムは、以上のように構成されていた
ため、次のような問題点を有していた。

すなわち、常にフィードバック手段を作動させたクロー
ズループ状態で制御を行っているため、通常の低周波数
特性で駆動する場合には、何ら問題なく行われるが、例
えばロボット等の移動手段を急速移動しようとする場合
、クローズループ状態で駆動周波数のみを高くすると、
追随性が悪く、迅速且つ高精度の駆動を行うことができ
なかった。

本発明は、以上のような問題点を解決するためになされ
たもので、特に、通常の低周波数特性で駆動する場合は
、クローズループ状態で作動させ、通常と異なる高周波
数特性で駆動する場合は、オープンループ状態で作動さ
せるようにしたサーボシステムを提供することを目的と
する。

６１課題を解決するための手段 本発明によるサーボシステムは、第１入力信号を入力し
、フィードバック手段によってフィードバック制御しつ
つ出力信号を出力する制御回路部を有するものにおいて
、前記制御回路部の出力側に設けられた切換スイッチと
、前記切換スイッチに接続された増巾器とを備えた構成
である。

８０作用 本発明によるサーボシステムにおいては、通常の低周波
数特性で駆動する場合は、切換スイッチによって制御回
路部と増巾器とを接続することにより、フィードバック
手段を用いたクローズループ状態で作動させることがで
きる。

又、通常と異なる高周波数特性で駆動する場合は、切換
スイッチによって制御回路部と増巾器とを切離し、フィ
ードバック手段を用いないオープンループ状態で作動さ
せることにより、高周波数特性による高速駆動を行うこ
とができる。

従って、通常の作動においては、高速追従を必要としな
いが、一部のみ高速で追従を必要とする場合に、切換ス
イッチの操作によって簡単に達成することができる。

ｆ、実施例 以下、図面と共に本発明によるサーボシステムの好適な
実施例について詳細に説明する。

尚、従来例と同−又は同等部分には、同一符号を付して
説明する。

第１図及び第２図は本発明によるサーボシステムを示す
もので、第１図は全体構成を示すブロック図、第２図は
制御状態を示す特性図である。

符号１で示されるものは、入力信号２が加減算部３を介
して入力される制御回路部であり、この制御回路部１の
出力信号１ａは、切換スイッチ６の第１接点Ａに接続さ
れている。

前記切換スイッチ６の第２接点Ｂには、第２入力信号７
が接続されていると共に、切換接片８を有する共通接点
Ｃは、増巾器９に接続されており、この増巾器９の出力
信号４は、ロボット等の位置制御手段（図示せず）に接
続されている。

前記位置制御手段には、位置センサ１０が設けられてお
り、この位置センサｌＯの位置検出信号１０ａがモニタ
一部１１に印加され、このモニタ一部１１からのモニタ
ー信号１１ｍが前記切換スイッチ６に印加され、この切
換スイッチ６は電子スイッチより構成されているため、
このモニター信号１１ｍによって前記可動接片８　（実
際には電子回路で構成されている）の切換による電子的
スイッチング動作が得られている。

前記出力信号４の一部４ａは、フィードバック手段５を
介して加減算部３に供給されて、フィードバック制御が
行われている。

本発明によるサーボシステムは、前述したように構成さ
れており、以下に、その動作について説明する。

まず、通常の低周波数特性による駆動の場合、切換スイ
ッチ６の可動接片８を実線で示す位置に切換えておくこ
とにより、制御回路部１と増巾器９とが接続された状態
となり、サーボシステム全体が、フィードバック制御さ
れたクローズループ状態で作動するため、第１入力信号
２に基づいた駆動が継続される。

次に、前述の低周波数特性による駆動から高周波数特性
に切換えて、ロボット等の位置制御手段（図示せず）を
高速で駆動したい場合、手動でも可能であるが、例えば
、この位置制御手段に接続された位置センサ１０からの
位置検出信号１０ａがモニタ一部１１を介して切換スイ
ッチ６に入力されることにより、可動接片８は実線から
点線で示すように切換えられ、第２接点Ｂがオンとなり
制御回路部１と増巾器９間が切断され、オープンループ
状態となる。

従って、増巾器９には第２入力信号７が直接入力されて
、高周波数特性における高速駆動となる。

前述の高速駆動終了後、通常の低速駆動状態に戻す場合
には、再び、位置検出信号１０ａに基づいて切換スイッ
チ６が切換えられ、可動接片８が点線から実線の位置に
切換わり、再び、第１接点Ａがオンとなって前述の通常
状態における低周波数特性による低速駆動状態に戻る。

前述のクローズループ状態、オープンループ状態及びク
ローズループ状態による制御状態は、第２図に示すよう
に行われており、第２接点Ｂがオンとなった状態で、急
速に高速駆動状態に移行していることが明らかである。

ｇ０発明の効果 本発明によるサーボシステムは、以上のように構成され
ているため、次のような効果を得ることができる。

すなわち、通常の低周波数特性を有するサーボシステム
を、クローズループ伏皿を維持することにより高精度な
低速制御状態を得ることができ、さらに、高周波数特性
を有する高速駆動においては、切換スイッチによってサ
ーボシステムをオープンループ状態とすることにより、
急速に高速駆動状態とすることができ、ロボットのアー
ム等の位置高速制御及びターンテーブルの位置高速フラ
イバック等の制御を極めて容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は、本発明によるサーボシステムを示
すためのもので、第１図は全体構成を示すブロック図、
第２図は制御特性図、第３図は従来のサーボシステムを
示すブロック図である。 １は制御回路部、１Ｍは出力信号、２は第１入力信号、
５はフィードバック手段、６は切換スイッチ、７は第２
入力信号、９は増巾器、１０は位置センサ、ｌｌａはモ
ニター信号である。 特許出願人　　多串川精機株式会社 第１図 第２図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）、第１入力信号（２）を入力し、フィードバック
   手段（５）によってフィードバック制御しつつ出力信号
   （１ａ）を出力する制御回路部（１）を有するサーボシ
   ステムにおいて、前記制御回路部（１）の出力側に設け
   られた切換スイッチ（６）と、前記切換スイッチ（６）
   に接続された増巾器（９）とを備え、通常の低周波数特
   性で駆動する場合は、前記フィードバック手段（５）を
   用いたクローズループ状態で作動させ、通常と異なる高
   周波数特性で駆動する場合は、前記切換スイッチ（６）
   によりオープンループ状態で作動されるようにしたこと
   を特徴とするサーボシステム。
2. （２）、前記切換スイッチ（６）には第２入力信号（７
   ）が入力され、前記オープンループ状態の場合前記第２
   入力信号（７）が前記増巾器（９）に直接供給されるよ
   うにしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   サーボシステム。
3. （３）、前記増巾器（９）の出力側には、位置センサ（
   １０）が設けられ、前記位置センサ（１０）のモニター
   信号（１１ａ）に基づいて前記切換スイッチ（６）が切
   換えられるようにしたことを特徴とする特許請求の範囲
   第１項又は第２項記載のサーボシステム。