JPH01214283A - 速度検出装置 - Google Patents
速度検出装置Info
- Publication number
- JPH01214283A JPH01214283A JP63039967A JP3996788A JPH01214283A JP H01214283 A JPH01214283 A JP H01214283A JP 63039967 A JP63039967 A JP 63039967A JP 3996788 A JP3996788 A JP 3996788A JP H01214283 A JPH01214283 A JP H01214283A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- speed detection
- encoder
- pulse
- detection device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はエンコーダを用いたモータ速度制御装置に用い
る速度検出装置に関するものである。
る速度検出装置に関するものである。
従来の技術
従来のモータに於ける回転速度検出装置には速度発電機
が用いられていたが、近年位置決めのためのエンコーダ
の信号を用いて回転速度を検出する周波数−電圧変換回
路を有した速度検出装置が ・利用されるようになって
きた。
が用いられていたが、近年位置決めのためのエンコーダ
の信号を用いて回転速度を検出する周波数−電圧変換回
路を有した速度検出装置が ・利用されるようになって
きた。
以下にこのような従来の速度検出装置について説明する
。
。
第４図は従来例の速度検出装置の回路構成を示すもので
、４１はモノマルチ、４２は抵抗４３゜４４とコンデン
サ４５と演算増幅器４６で構成された平滑回路である。
、４１はモノマルチ、４２は抵抗４３゜４４とコンデン
サ４５と演算増幅器４６で構成された平滑回路である。
以上のように構成された従来例の速度検出装置について
、以下にその動作を第５図で説明する。
、以下にその動作を第５図で説明する。
まず、エンコーダ信号が入力されるとパルスの立上り、
または立下りでモノマルチ４１が動作して、一定幅のパ
ルスが出力される。次に一定幅のパルスを平滑回路４２
で平滑することにより速度検出信号が得られる。
または立下りでモノマルチ４１が動作して、一定幅のパ
ルスが出力される。次に一定幅のパルスを平滑回路４２
で平滑することにより速度検出信号が得られる。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、上記従来の構成では低速回転時のリップ
ルが太き（なるという問題点を有していた。また、この
問題点を解決するために前記平滑回路４１の時定数を太
き（することもできるが、それでは制御の応答性への影
響があり、制御性を悪クシてしまうという欠点があった
。
ルが太き（なるという問題点を有していた。また、この
問題点を解決するために前記平滑回路４１の時定数を太
き（することもできるが、それでは制御の応答性への影
響があり、制御性を悪クシてしまうという欠点があった
。
また、エンコーダ信号の立上り、立下りだけでモノマル
チを動作させるのではな（，２相のエンコーダ信号のそ
れぞれの立上り、立下りでモノマルチを動作させるとい
う例もある。
チを動作させるのではな（，２相のエンコーダ信号のそ
れぞれの立上り、立下りでモノマルチを動作させるとい
う例もある。
以下にこのような第２の従来例について説明する。
第６図は第２の従来例の速度検出装置の回路構成を示す
もので、３１はエンコーダ信号４逓倍回路、３２はモノ
マルチ、３７は第４図の従来例の場合と同様に構成され
た抵抗３３．３６、コンデンサ３５と演算増幅器３４か
らなる平滑回路である。
もので、３１はエンコーダ信号４逓倍回路、３２はモノ
マルチ、３７は第４図の従来例の場合と同様に構成され
た抵抗３３．３６、コンデンサ３５と演算増幅器３４か
らなる平滑回路である。
以上のように構成された第２の従来例の速度検出装置に
ついて、以下にその動作を第７図で説明する。
ついて、以下にその動作を第７図で説明する。
まず、２相のエンコーダ信号が入力されるとそれぞれの
信号の立上り、立下りをエンコーダ信号４逓倍回路３１
で検出し、信号を出力する。その信号をモノマルチ３２
で一定幅のパルス信号にし、平滑回路３７で平滑するこ
とにより速度検出信号が得られる。
信号の立上り、立下りをエンコーダ信号４逓倍回路３１
で検出し、信号を出力する。その信号をモノマルチ３２
で一定幅のパルス信号にし、平滑回路３７で平滑するこ
とにより速度検出信号が得られる。
ところが、モノマルチ３２のパルス幅がエンコーダ信号
の最高周波数によって制限されるため、前記モノマルチ
のパルス幅を広くとれず、低速回転時のリップルが太き
（なるという問題点を有していた。
の最高周波数によって制限されるため、前記モノマルチ
のパルス幅を広くとれず、低速回転時のリップルが太き
（なるという問題点を有していた。
本発明は上記従来の問題点を解決するもので、低速回転
時のリップルの低減を実現することのできる速度検出装
置を提供することを目的とする。
時のリップルの低減を実現することのできる速度検出装
置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
この目的を達成するために本発明の速度検出装置はエン
コーダから出力されるパルス信号を入力し、かつ該パル
ス信号の立上りに作動して一定幅の信号を出力する第１
のモノマルチバイブレータ（以下モノマルチと称する〉
と、前記パルス信号の立下り時に作動して一定幅の信号
を出力する第２のモノマルチと、前記各モノマルチから
の信号を加算し、該加算値を入力する比較演算器を有す
る加算平滑回路を備えたものである。又、エンコーダは
２つの異なるパルス信号を出力し、該各市力に対して各
々第１、第２のモノマルチを備えたものである。
コーダから出力されるパルス信号を入力し、かつ該パル
ス信号の立上りに作動して一定幅の信号を出力する第１
のモノマルチバイブレータ（以下モノマルチと称する〉
と、前記パルス信号の立下り時に作動して一定幅の信号
を出力する第２のモノマルチと、前記各モノマルチから
の信号を加算し、該加算値を入力する比較演算器を有す
る加算平滑回路を備えたものである。又、エンコーダは
２つの異なるパルス信号を出力し、該各市力に対して各
々第１、第２のモノマルチを備えたものである。
作用
この構成によって前記モノマルチのパルス幅を広＜シ、
それらを加算平滑することによって、低速回転でもリッ
プルの小さい速度検出信号を得ることができる。
それらを加算平滑することによって、低速回転でもリッ
プルの小さい速度検出信号を得ることができる。
実施例
以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明
する。
する。
第１図は本発明の一実施例における速度検出装置の回路
構成を示すもので、１１．１３はパルスの立上りで動作
するモノマルチ、１２．１４はパルスの立下りで動作す
るモノマルチ、１６．１７゜１８．１９は各モノマルチ
１１，１２，１３．１４の出力側に接続された抵抗、２
０は抵抗１６゜１７．１８．１９の一端と出力端子間に
設けたコンデンサ、２１はコンデンサ２０に並列に設け
た抵抗、２２は抵抗１６．１７，１８．１９の一端を入
力側に接続し、出力側を出力端子に接続した演算増幅器
で、前記モノマルチ出力を加算平滑する平滑回路１５を
抵抗１６．１７．１８．１９゜２１とコンデンサ２０と
演算増幅器２２とで構成している。
構成を示すもので、１１．１３はパルスの立上りで動作
するモノマルチ、１２．１４はパルスの立下りで動作す
るモノマルチ、１６．１７゜１８．１９は各モノマルチ
１１，１２，１３．１４の出力側に接続された抵抗、２
０は抵抗１６゜１７．１８．１９の一端と出力端子間に
設けたコンデンサ、２１はコンデンサ２０に並列に設け
た抵抗、２２は抵抗１６．１７，１８．１９の一端を入
力側に接続し、出力側を出力端子に接続した演算増幅器
で、前記モノマルチ出力を加算平滑する平滑回路１５を
抵抗１６．１７．１８．１９゜２１とコンデンサ２０と
演算増幅器２２とで構成している。
以上のように構成された本実施例の速度検出装置につい
て、以下その動作を第２図で説明する。
て、以下その動作を第２図で説明する。
まず、エンコーダ信号ａ、ｂが入力されると、パルスの
立上り、立ち下がりでそれぞれのモノマルチ１１．１２
，１３．１４が動作し、一定幅のパルスｃ、 ｃ’、
ｄ、 ｄ’を出力する。このとき、前記モノマルチ１１
，１２，１３．１４の出力パルス幅は第２の従来例の４
逓倍方式に比べて４倍まで広くすることができる。これ
らのモノマルチ１１，１２，１３．１４の出力パルスを
平滑回路１５で加算平滑することにより、速度検出信号
を得る。
立上り、立ち下がりでそれぞれのモノマルチ１１．１２
，１３．１４が動作し、一定幅のパルスｃ、 ｃ’、
ｄ、 ｄ’を出力する。このとき、前記モノマルチ１１
，１２，１３．１４の出力パルス幅は第２の従来例の４
逓倍方式に比べて４倍まで広くすることができる。これ
らのモノマルチ１１，１２，１３．１４の出力パルスを
平滑回路１５で加算平滑することにより、速度検出信号
を得る。
また、低速回転時の動作を第３図に示す。
まず、エンコーダ信号ａ、ｂが入力されると第２図と同
様に一定幅のパルスｃ、 ｃ’、 ｄ、 ｄ’が得られ
、それらを平滑すると、鋸歯状の速度検出信号が得られ
る。第６図に示した従来の構成の速度検出装置では、モ
ノマルチの出力パルス幅を広（できないため、モノマル
チ３２はパルス幅の狭いパルスｅを出力する。このパル
スｅを平滑回路３７で平滑し速度検出信号を得るが、平
滑回路の時定数が同じならばよりリップルの大きい速度
検出信号となってしまう。
様に一定幅のパルスｃ、 ｃ’、 ｄ、 ｄ’が得られ
、それらを平滑すると、鋸歯状の速度検出信号が得られ
る。第６図に示した従来の構成の速度検出装置では、モ
ノマルチの出力パルス幅を広（できないため、モノマル
チ３２はパルス幅の狭いパルスｅを出力する。このパル
スｅを平滑回路３７で平滑し速度検出信号を得るが、平
滑回路の時定数が同じならばよりリップルの大きい速度
検出信号となってしまう。
以上のように本実施例によれば、エンコーダ信号の各エ
ツジでモノマルチを並列に動作させることにより、モノ
マルチの出力のパルス幅を広くすることができ、それら
を加算平滑することによりリップルの小さい速度検出信
号を得ることができる。特に低速回転時には、各モノマ
ルチ出力が平滑時に重なり合い、リップルが小さくなる
。また、さらに低速回転の時にはリップルが大きくなる
が、同じリップルで従来例と比較した場合、より低速回
転まで使用できる速度信号を得ることができる。
ツジでモノマルチを並列に動作させることにより、モノ
マルチの出力のパルス幅を広くすることができ、それら
を加算平滑することによりリップルの小さい速度検出信
号を得ることができる。特に低速回転時には、各モノマ
ルチ出力が平滑時に重なり合い、リップルが小さくなる
。また、さらに低速回転の時にはリップルが大きくなる
が、同じリップルで従来例と比較した場合、より低速回
転まで使用できる速度信号を得ることができる。
なお、本実施例では一定幅のパルスを得るためにモノマ
ルチを用いたが、ディジタル的に一定幅のパルスを得る
ようにすれば、より正確にリップルの少ない速度信号を
得ることができる。
ルチを用いたが、ディジタル的に一定幅のパルスを得る
ようにすれば、より正確にリップルの少ない速度信号を
得ることができる。
発明の効果
以上のように本発明はエンコーダ信号の各エツジで４つ
のモノマルチを動作させ、それらを加算平滑することに
より、低速回転時でもリップルの小さい速度検出信号を
得ることができる優れた速度検出装置を実現できるもの
である。
のモノマルチを動作させ、それらを加算平滑することに
より、低速回転時でもリップルの小さい速度検出信号を
得ることができる優れた速度検出装置を実現できるもの
である。
第１図は本発明の一実施例における速度検出装置の回路
構成図、第２図は第１図の各部の動作信号波形図、第３
図は低速回転時の速度検出信号を示す図で、（ａ）は本
発明、（ｂ）は従来例である。第４図は従来の速度検出
装置の回路構成図、第５図は従来例を説明した各部の動
作信号波形図、第６図は従来の速度検出装置の４逓倍方
式のものの回路構成図、第７図は第６図の各部の動作波
形図である。 １１．１３・・・・・・パルスの立上りで動作するモノ
マルチ、１２．１４・・・・・・パルスの立下りで動作
するモノマルチ、１５・・・・・・平滑回路、１６．１
７゜１８．１９．２１・・・・・・抵抗、２０・・・・
・・コンデンサ、２２・・・・・・演算増幅器。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 ほか１名第を図 第５図 （１）高速時 凍度腋上４局 遠度検出信号 、１ ＊ 。
構成図、第２図は第１図の各部の動作信号波形図、第３
図は低速回転時の速度検出信号を示す図で、（ａ）は本
発明、（ｂ）は従来例である。第４図は従来の速度検出
装置の回路構成図、第５図は従来例を説明した各部の動
作信号波形図、第６図は従来の速度検出装置の４逓倍方
式のものの回路構成図、第７図は第６図の各部の動作波
形図である。 １１．１３・・・・・・パルスの立上りで動作するモノ
マルチ、１２．１４・・・・・・パルスの立下りで動作
するモノマルチ、１５・・・・・・平滑回路、１６．１
７゜１８．１９．２１・・・・・・抵抗、２０・・・・
・・コンデンサ、２２・・・・・・演算増幅器。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 ほか１名第を図 第５図 （１）高速時 凍度腋上４局 遠度検出信号 、１ ＊ 。
Claims (2)
- （１）モータの回転に対応してパルス信号を出力するエ
ンコーダと、前記エンコーダから出力されるパルス信号
を入力し、かつ該パルス信号の立上り時に作動して一定
幅の信号を出力する第１のモノマルチバイブレータ（以
下モノマルチと称する）と、前記パルス信号の立下り時
に作動して一定幅の信号を出力する第２のモノマルチと
、前記各モノマルチからの信号を加算し、該加算値を入
力する比較演算器を有する加算平滑回路を備えた速度検
出装置。 - （２）エンコーダは２つの異なるパルス信号を出力し、
該各出力に対して各々第１、第２のモノマルチを備えた
特許請求の範囲第１項記載の速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63039967A JPH01214283A (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63039967A JPH01214283A (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01214283A true JPH01214283A (ja) | 1989-08-28 |
Family
ID=12567724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63039967A Pending JPH01214283A (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01214283A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58182559A (ja) * | 1982-04-21 | 1983-10-25 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | レゾルバを用いた回転速度検出装置 |
-
1988
- 1988-02-23 JP JP63039967A patent/JPH01214283A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58182559A (ja) * | 1982-04-21 | 1983-10-25 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | レゾルバを用いた回転速度検出装置 |
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