JPH01228678A - 溶接ロボット用電極の研摩方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分計〉 本発明は、自動車ボデー組立ライン等ζこおける溶接ロ
ボット用電極の研摩方法ζこ関する。

〈従来の技術〉 手間がかかり危険な作業である溶接を、人手を月いずか
つ正確に行う機械として溶接ロボットが知られている。

溶接ロボットには、形態的分類として多関節型、極座標
型、直交座標型等が、用途的分類として専用機および汎
用機がある。

第３図に示したものは乗用車ボデーの溶接ラインの斜視
であり、シャトルトランスファ１上のメインボデー２の
横には多関節型専用機である溶接ロボット３が、溶接ロ
ボット３の手前には電極研摩機４が設置されている。

溶接ロボット３はスポット溶接用の溶接ガン５を具えて
おり、マイコン制御によりメインボデー２の各部に１０
点の溶接を行うよう１こなっている。

メインボデー２は防錆処理鋼板により形成されているた
め、普通鋼板のものに比べ溶接条件が厳しく、また防錆
材の付着もあるため溶接ガン５の上下の溶接電極たる電
極チップ６ａ、６ｂの研摩を頻繁に行う必要がある。

そのため、この組立ラインでは作業者が、溶接回数等か
ら適宜電極研摩時期を判断し、電極研摩機４の研摩ヘッ
ド７により電極チップ６ａ、６ｂの研摩を行う。研摩作
業はシャトルトランスファ１が停止した状態で押ボタン
等により溶接ロボット３を操作して、電極研摩機４の研
摩ヘッド７に溶接ガン５の上下電極チップ６ａ、６ｂを
押し当てて行われる。

〈発明が解決しようとする課題〉 ところが、従来の溶接ラインには以下に述べる欠点があ
った。

電極研摩を行う際にはシャトルトランスファ１を停止さ
せるが、例えば上下の電極チップ６ａ、６ｂを１サイク
ル中に研摩する場合、第４図のタイムチャートに示すよ
うに、溶接３０秒、ＷＩ送１０秒で計４０秒のサイクル
タイムに対し２０秒のロスタイムが生じる。そして、こ
のロスタイムは、前述の防ｗＩｇ４板使用によるｉ＊＊
度の増大と相俟って工程管理上無視できないものとなっ
ていた。

また、電極研摩時期を作業者が判断して電極研摩を行う
が、往々にしてタイミングを逸して溶接不良等を引き起
こしていた。

く課題を解決するための手段〉 そこで、本発明では被溶接物を搬送する搬送手段と、と
の搬送手段により所定の位置に搬送された被溶接物を溶
接する溶接ロボットと、溶接ロボットの溶接電極を研摩
する電極研摩機とを具えた溶接ラインにおいて、前記搬
送手段による被溶接物の搬送時間中に前記溶接ロボット
の溶接電極を前記電極研摩機を用いて自動的に研摩する
ようにしたことを特徴とする溶接ロボット用電極の研摩
方法を提案するものである。

〈実　施　例〉 図面に基づき本発明に係る溶接ロボット用電極の研摩方
法を適用した溶接作業の一実施例を説明する。

第１図には本実施例の制御フローチャートを、第２図に
はタイムチャー１・を各々示しである。尚、本実施例の
ハード構成は前述した従来の装置と同一であるため、同
一の部材には同一の符号を付し、重複説明を省略する。

以下、第１図の制御フローチャートに沿って溶接作業の
手順を述べる。

溶接ラインが起動され、メインボデー２が溶接位置にあ
った場合、溶接ロボット３が作動してスポット溶接が開
始される。尚、本フローチャートでは以上の状態を示し
ているが、例えば搬送途中で溶接ラインが停止され、そ
の後に再起動された場合等には停止時の状態から作動を
始める。

次に、１０点のスポット溶接が終了すると、溶接ロボッ
ト３がメインボデー２から離脱し、シャトルトランスフ
ァ１が作動してメインボデー２の搬送を開始する。そし
て同時に、制御装置内のディジタルカウンタがＮ＝Ｎ＋
１と加算されろ。

次に、ディジタルカウンタに基づき電極チップ６ａ、６
ｂに対する研摩の要否を判断する。

Ｎく９９の場合には研摩は行われず、メインボデー２の
搬送が終了すると引き続きスポット溶接が行われる。

Ｎ；９９の場合、溶接ロボット３が動き、上方の電極チ
ップ６ａを電極研摩機４の研摩ヘッド７に押し当てて研
摩を行う。研摩には１０秒要し、メインボデー２の搬送
時間も１０秒であるため、搬送終了と同時に研摩も終了
する。

Ｎ＝１００の場合は同種の手順で下方の電極６ｂが研摩
されるが、同時にディジタルカウンタもＮ＝０とリセッ
トされる。そのため、ディジタルカウンタは再度溶接回
数を積算してゆき、上方および下方の電極チップ６ａ。

６ｂは共に１００溶接回数（１００Ｘ１０＝１０００ス
ポツト点数）ごとに研摩されろこととなる。

尚、ディジタルカウンタは不揮発性メモリ等によってお
り、ライン停止中にも保存される。

以上述べたように、本実施例の溶接ラインでは電極チッ
プ６ａ、６ｂの研摩が第２図のタイムチャートに示す如
（メインボデー２の搬送中に行われると共に、ディジタ
ルカウンタにより研摩時期が正確に管理される。

尚、本実施例は本発明を自動車ボデーの溶接ラインに適
用したものであるが、他の溶接ラインに適用してもよい
。また、本実！！！１例では多関節型の溶接ロボットで
スポット溶接を行うものとしたが、極座標型等の溶接ロ
ボットを使用したり、スポット溶接に代えアーク溶接を
行う溶接ラインに本発明を適用してもよい。

〈発明の効果〉 本発明に係る溶接ロボット用電極の研摩方法では、被溶
接物の搬送時間中に溶接ロボットの溶接電極を電極研摩
機を用いて自動的にＴｉｆ摩するようにしたため、電極
研摩によるロスタイムがなくなって円滑な工程管理が行
われるようになると共に、従来の溶接ラインにおけるよ
うな研摩タイミングの忘却による溶接不良等が発生しな
くなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を適用した溶接ラインの制御
フローチャートであり、第２図は同じ（タイムチャート
である。また、第３図は乗用車ボデーの溶接ラインの斜
視図であり、第４図は従来の溶接ラインにおけろタイム
チャートである。 図　中、 １はシャトルトランスファ、 ２はメインボデー、 ３は溶接ロボット、 ４は′ＷＸ極研ｌｌＩ機、 ６ａ、６ｂは電極チップである。 特　　許　　出　　願　人 三菱自動車工業株式会社 代　　　　理　　　　人

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 被溶接物を搬送する搬送手段と、この搬送手段により所
   定の位置に搬送された被溶接物を溶接する溶接ロボット
   と、溶接ロボットの溶接電極を研摩する電極研摩機とを
   具えた溶接ラインにおいて、前記搬送手段による被溶接
   物の搬送時間中に前記溶接ロボットの溶接電極を前記電
   極研摩機を用いて自動的に研摩するようにしたことを特
   徴とする溶接ロボット用電極の研摩方法。