JPH0123259B2

JPH0123259B2 -

Info

Publication number: JPH0123259B2
Application number: JP59070907A
Authority: JP
Inventors: Seiji Yamawaki
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1984-04-11
Filing date: 1984-04-11
Publication date: 1989-05-01
Also published as: JPS60217028A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、部品打込装置に係り、特に、エクス
パンシヨンナツト等の特殊形状の部品を打込み固
定する部品打込装置の改良に関する。

一般に部品打込装置への供給部品としてのエク
スパンシヨンナツトＮは、第１図及び第２図に示
すように、略矩形状のナツトベース１を有してお
り、このナツトベース１の中央部にはネジ螺合用
のネジ孔２が開設される一方、上記ナツトベース
１の両側中央部には弾性変形可能な一対の脚片３
が対設され、各脚片３は、その基部から中央部に
かけて僅かに外方に張り出し且つその中央部から
先端部にかけて内方に折曲して形成されており、
各脚片３の先端部間にはネジ４の軸径より幅狭の
隙間５が形成されている。

このエクスパンシヨンナツトＮは、例えば樹脂
製のインストルメントパネルＩ等の母体に各種計
器類等の組付部品をねじ止めする際に、上記イン
ストルメントパネルＩに開設した取付孔６にその
脚片３を挿入係止してネジ４の螺合部を構成する
ものであり、この場合、ネジ４はエクスパンシヨ
ンナツトＮのネジ孔２に螺合していき上記ネジ４
の先端部が上記脚片３間の隙間５に押し入ること
から、上記脚片３が外方に拡開し、該脚片３の基
部が上記取付孔６縁に圧接されることになり、上
記ネジ４はエクスパンシヨンナツトＮを介してイ
ンストルメントパネルＩに確実に固定されるので
ある。これにより、インストルメントパネルＩに
直接ネジ４をねじ込む際に生ずるインストルメン
トパネルＩの変形を防止することができるのであ
る。

ところで、このようなエクスパンシヨンナツト
Ｎを上記インストルメントパネルＩに取付ける際
に、部品打込装置を自動機に取付け、この自動機
によりエクスパンシヨンナツトＮの取付けを自動
化するようにしたシステムが考えられている。こ
のようなシステムにおいては、部品打込装置にエ
クスパンシヨンナツトＮをセツトすることが必要
となるが、上記エクスパンシヨンナツトＮは特殊
形状であるため、エクスパンシヨンナツトＮのセ
ツト姿勢が不安定なものになり易い。このため、
上記エクスパンシヨンナツトＮの打込動作時にお
いて上記エクスパンシヨンナツトＮが不安定な姿
勢のままインストルメントパネルＩの取付孔６に
打ち込まれてしまい、その分エクスパンシヨンナ
ツトＮの取付けが不完全になり易いという不具合
が生ずる。

また、インストルメントパネルＩのエクスパン
シヨンナツトＮの取付孔６は、第２図及び第３図
に示すように、長縁６ａと短縁６ｂとからなる長
方形状に形成されていて、上記エクスパンシヨン
ナツトＮの脚辺３は取付孔６の短縁６ｂに係止さ
れ、取付孔６の一対の長縁６ａはエクスパンシヨ
ンナツトＮの横方向（長縁に対して垂直方向）へ
の移動を防いでいる。そのため、エクスパンシヨ
ンナツトＮの取付孔６の向きと、エクスパンシヨ
ンナツトＮの向きとを同一方向に合せる必要があ
る。一般にインストルメントパネルＩに開設され
た取付孔６は、第４図に示すように、同一方向に
配置されていないので、上記取付孔６とエクスパ
ンシヨンナツトＮとの向きを合せるためには各取
付孔６の向きにあつた位置に部品打込装置の向き
をそのつど変換しなければならない。このため、
部品打込装置を取付けた自動機のテイーチングポ
イントが多くなつて動作が複雑になると共に、そ
の分旋回軸を持つ軸数の多い自動機が必要にな
る。

本発明は以上の観点に立つて為されたものであ
つて、この目的とするところは、特殊形状の部品
のセツト姿勢を安定に保ち、もつて部品打込動作
時における被組付部材への部品の取付状態を良好
に保つと共に、自動機自体を動かすことなく打込
部品の方向を被組付部の向きに一致させるように
した部品打込装置を提供することにある。

そして、本発明の基本的構成は、自動機に取付
けられ、被組付部材の取付部に該取付部に対する
打込位置関係が定まつた特殊形状の部品を打込固
定する部品打込装置において、自動機に固定され
るベース部材と、このベース部材に進退動可能且
つ回動可能に取付けられる打込部材と、この打込
部材の先端に設けられ上記部品を位置決め保持す
る取付ヘツドと、上記ベース部材に揺動可能に取
付けられ上記取付ヘツドに供給側からの部品を支
持しながら一つずつ移送設置するセツト部材と、
第一の打込位置と第二の打込位置との間で上記打
込部材を回動させ上記部品の方向を変える回転機
構と、第一及び第二の打込位置で打込部材の回動
を停止するとともにこの第一及び第二の打込位置
を夫々調整しうるストツパ機構とを備えたもので
ある。

以下、添付図面に示す実施例に基づいて本発明
を詳細に説明する。

第５図はエクスパンシヨンナツトの打込作業工
程の全体システムを示す斜視図である。図におい
て、母体としてのインストルメントパネルＩは矩
形状のフレーム１０に位置決め固定されており、
フレーム１０と共にシヤトルバー１１によつて所
定位置まで搬送され回転装置１２にフレーム１０
を介して回転可能に支承されている。一方、搬送
されてきた上記インストルメントパネルＩの近傍
に位置する作業ステージには水平面方向に移動可
能なアームRaを備えた自動機としてのロボツト
Ｒが設置されており、このアームRaの先端部に
は部品打込装置Ａが取付けられている。そして、
上記ロボツトＲ近傍の作業ステージには部品とし
てのエクスパンシヨンナツトＮを多数収容したパ
ーツフイーダＰが架台１３を介して設置されてい
る。

このシステムにおいて、部品打込装置Ａは、第
５図に仮想線で示すように、先ず、ロボツトＲの
テイーチング動作に基づいてパーツフイーダＰ付
近に配置され、パーツフイーダＰから複数のエク
スパンシヨンナツトＮの供給を受ける。次いで、
上記部品打込装置Ａは、第５図に実線で示すよう
に、ロボツトＲのテイーチング動作に基づいて所
定位置まで搬送され、回転装置１２により所定の
角度位置に位置決めされたインストルメントパネ
ルＩの取付孔６にエクスパンシヨンナツトＮを順
次打込固定するようになつている。

この実施例において、部品打込装置Ａの基本的
構成は、第６図に示すようにロボツトに固定され
るベース部材２０と、このベース部材２０に対し
て上下方向に進退動可能に取付けられた打込部材
３０と、この打込部材３０の先端に設けられ上記
エクスパンシヨンナツトＮを位置決め保持する取
付ヘツド４０と、上記ベース部材２０に取付けら
れるエクスパンシヨンナツトＮを一時的に整列貯
溜するストツカ５０と、このストツカ５０内のエ
クスパンシヨンナツトＮを上記取付ヘツド４０に
セツトするセツト部材７０と上記取付ヘツド４０
の一部を回動させる回転機構８０とそのストツパ
機構とで構成されている。

上記ベース部材２０は、第７図及び第８図に示
すように、固定部材２１と可動ベース２２とから
成つている。上記固定ベース２１は、水平方向に
延びるロアベース２１ａとこのロアベース２１ａ
の一端から上方に立ち上がる連結ベース２１ｂ
と、この連結ベース２１ｂの上端から上記ロアベ
ース２１ａに対向するように且つロアベース２１
ａの突出寸法により短寸に突設されるアツパベー
ス２１ｃとで構成され、上記連結ベース２１ｂが
ロボツトアームRaに支持ブラケツト２６を介し
て連結固定されている。一方、上記可動ベース２
２は、ロアベース２１ａに対向するように配置さ
れると共に、上記ロアベース２１ａとアツパベー
ス２１ｃとの間に掛渡したガイド支柱２３に沿つ
て摺動可能に装着されており、この可動ベース２
２は固定ベース２１にブラケツト２４を介して支
持したエアシリンダ２５のピストンロツド２５ａ
に連結されている。

また、上記打込部材３０は、上下方向に延びる
部材であつて、打込ロツド３１と、この打込ロツ
ド３１に嵌め込まれ且つ打込ロツド３１に対して
突起及び溝（図示せず）の係合により上下方向に
相対摺動する打込パイプ３２とで構成されてい
る。上記打込ロツド３１は、可動ベース２２の孔
部２７を貫通しており、その上端は可動ベース２
２に支持台３３を介して取付けた打込用エアシリ
ンダ３４のピストンロツド３４ａに連結されてい
る一方、上記打込パイプ３２の上端は可動ベース
２２の下面にスプリング３５を介して弾性支持さ
れると共に、この打込パイプ３２はロアベース２
１ａに取付けたガイドブツシユ３６に貫通配置さ
れている。そしてまた、上記可動ベース２２には
打込用エアシリンダ３４のピストンロツド３４ａ
を突出作動させるリミツトスイツチ３７が配設さ
れており打込パイプ３２が常態位置から上方に移
動した時、打込パイプ３２の上端フランジ３８が
リミツトスイツチ３７のローラ付スイツチ片３９
を押し上げることにより、リミツトスイツチ３７
が働くようになつている。

更に、上記取付ヘツド４０は、特に第９図に示
すように、打込ロツド３１と打込パイプ３２とで
一体的に形成されている。即ち、打込ロツド３１
の先端中央にはエクスパンシヨンナツトＮのネジ
孔２が嵌まり込む位置決め突起４が突設されてお
り、上記打込パイプ３２の先端周囲には打込ロツ
ド３１の先端面より下方に突出する位置決め突片
４２が形成されると共に、この位置決め突片４２
はエクスパンシヨンナツトＮの外縁と嵌合する形
状になつている。一方、上記打込ロツド３１の先
端面にはエクスパンシヨンナツトＮのナツトベー
ス１上面を吸着保持するマグネツト４３が設けら
れている。そしてまた、上記取付ヘツド４０の近
傍に位置するロアベース２１ａの下面には取付ヘ
ツド４０にエクスパンシヨンナツトＮがセツトさ
れたか否かを検出するセツト状態検出器４４が取
付けられており、このセツト状態検出器４４は発
光素子と受光素子とを取付ヘツド４０を挟むよう
に対向配置した所謂フオトカツプラであつて、受
光素子での受光の有無に応じて取付ヘツド４０に
おけるエクスパンシヨンナツトＮのセツト状態を
検出するようになつている。そして、取付ヘツド
４０にエクスパンシヨンナツトＮがセツトされる
と上記セツト状態検出器４４から図示外の制御装
置に部品セツト完了信号が送出されるようになつ
ている。

また、上記ストツカ５０は、第６図、第７図及
び第１０図に示すように、支持アーム５１を介し
て上記固定ベース２１に取付けられている。この
ストツカ５０はパーツフイーダＰのシユータ５２
と同一の傾斜角をもつて配置されており、エクス
パンシヨンナツトＮの脚片３を挟むように対設さ
れ且つ前記脚片３の両側から突出するナツトベー
ス１のフランジ部１ａを摺動可能に支持するサイ
ドレール５３と、エクスパンシヨンナツトＮの浮
き上がりを防止するように上記サイドレール５３
間の上部に沿つて延びるアツパーレール５４とで
構成されている。そして、上記ストツカ５０のシ
ユータ５２側端部には円錐状のガイド面を有する
連結凸部５５が突設されており、一方、シユータ
５２側には上記連結突部５５が嵌合する連結凹部
５６が設けられており、この連結凸部５５及び連
結凹部５６で位置決め用の連結機構が構成され、
上記ストツカ５０は上記連結機構を介してシユー
タ５２と衝合連結されるようになつている。そし
てまた、上記ストツカ５０のシユータ５２側端部
にはストツカ５０内でのエクスパンシヨンナツト
Ｎの貯溜量が満杯であることを検出する満杯検出
器５７が取付けられており、この満杯検出器５７
は、発光素子と受光素子とをストツカ５０内のエ
クスパンシヨンナツトＮを挟むように相対向させ
て配置した所謂フオトカツプラであつて、受光素
子での受光の有無に応じてエクスパンシヨンナツ
トＮの貯溜量が満杯であるか否かを検出するよう
になつており、ストツカ５０内でのエクスパンシ
ヨンナツトＮの貯溜量が満杯になると上記満杯検
出器は図示外の制御装置に満杯検出信号を送出す
るようになつている。尚、符号５８はシユータ５
２の先端部に設けられエクスパンシヨンナツトＮ
の移動を拘束解除するストツパ、５９はストツパ
５８の作動用シリンダ、６０は連結凹部５６内に
内蔵されこの連結凹部５６内に連結突部５５が嵌
合した時両者の連結状態を検出する連結スイツ
チ、６１は満杯検出器５７に対向するサイドレー
ル５３に開設された光通過用の孔である。

また、この実施例において、上記セツト部材７
０は、第７図及び第１１図に示すようにストツカ
５０の下側開口に対向する部位に配設されてい
る。このセツト部材７０が、ストツカ５０からの
エクスパンシヨンナツトＮを位置決めして受け止
める受け部７１と、この受け部７１から一体的に
延びる支持腕部７２とを備えており、上記支持腕
部７２は、ロアベース２１ａに取付けた支持ブラ
ケツト７３に軸ピン７４で軸支され、上記受け部
７１がストツカ５０からエクスパンシヨンナツト
Ｎを受けるセツト準備位置Ｓ１（第１０図参照）
と取付ヘツド４０にエクスパンシヨンナツトＮを
セツトするセツト位置Ｓ２（第１１図参照）との
間を所定の回転軌跡に沿つて往復移動できるよう
にしている。そして、上記支持腕部７２の回転軸
近傍にはこの回転軸に対して半径方向に突出する
突片７５が形成されており、この突片７５の端部
は固定ベース２１にブラケツト７６を介して取付
けたエアシリンダ７７のピストンロツド７７ａに
連結されている。そしてまた、上記セツト部材７
０には上記受け部７１に隣接してストツパ部７８
が形成されており、このストツパ部７８は上記受
け部７１がセツト準備位置Ｓ１から移動した時ス
トツカ５０の下側開口に対向するものであつて、
セツト部材７０の回転軌跡に沿う曲面形状を有し
ている。

また、上記回転機構８０は、第１２図及び第１
３図に示すように、エアシリンダ８５と回転プレ
ート８２とを備えている。該エアシリンダ８５の
基端部は上記支持ブラケツト２６に固定されるブ
ラケツト８６にピン支持されている一方、そのピ
ストンロツド８５ａは回転プレート８２の一端に
ピン支持されている。上記回転プレート８２は円
筒状のブツシユ８９にボルト９０で固定されてお
り、該ブツシユ８９は前記ガイドブツシユ３６に
回転可能に嵌合している。また、上記回転プレー
ト８２は上記ブツシユ８９の挿通孔８９ａと同軸
に通孔８２ａを有していると共に、該挿通孔８９
ａ及び通孔８２ａには軸方向に溝８４が形成され
ている一方、上記打込パイプ３２の外側に軸方向
に沿つてレール８１が敷設されており、該レール
８１が上記溝８４にスライド可能に嵌合して上記
打込パイプ３２は上記挿通孔８９ａ及び通孔８２
ａに摺動可能に貫通配置される。更に、ストツパ
機構について説明すると上記回転プレート８２の
端部にはストツパ板８３が垂下して形成される一
方、上記ロアベース２１ａに取付けられたガイド
ブツシユ３６の鍔部３６ａ上面には左右にストツ
パボルト８８を備えたストツパブラケツト８７が
取付けられており、該ストツパボルト８８の先端
部に上記ストツパ板８３が衝止するようになつて
いる。そのため、上記回転プレート８２は上記エ
アシリンダ８５のピストンロツド８５ａの進退動
により、上記ストツパボルト８８の先端部間の範
囲で回動するようになつており、第１３図に示す
ように、上記ストツパ板８３がストツパボルト８
８の先端部に当接する第一の打込位置B₁及び第
二の打込位置B₂のいずれかの位置Ｂ１，Ｂ２に
位置決めされるようになつている。これに伴つて
上記打込パイプ３２も回動するので、該打込パイ
プ３２の先端に形成された取付ヘツド４０の位置
決め突片４２も回動することになり、それ故、該
位置決め突片４２に嵌合する上記エクスパンシヨ
ンナツトＮの方向が変わるようになつている。こ
の実施例ではその方向を90゜変更できるように上
記ストツパボルト８８を調整しているものとす
る。

従つて、この実施例に係る部品打込装置によれ
ば、先ず、部品打込装置ＡはパーツフイーダＰか
らエクスパンシヨンナツトＮの供給を受ける。こ
の工程においては、第１０図に示すように、部品
打込装置ＡはロボツトＲのテイーチング情報に基
づいてパーツフイーダＰに接近していき、ストツ
カ５０がパーツフイーダＰのシユータ５２に向か
つて移動していく。この時、ロボツトＲのテイー
チング精度がそれ程高くないとしても、連結凸部
５５及び連結凹部５６で構成した連結機構が存在
するので、ストツカ５０とシユータ５２とは確実
に衝合連結されることになり、連結スイツチ６０
のオン動作に基づく図示外の制御装置からの指令
信号によりロボツトＲが停止する。すると、シユ
ータ５２に取付けたストツパ５８が開いてシユー
タ５２内のエクスパンシヨンナツトＮが順次スト
ツカ５０内に滑り出していき、セツト部材７０の
ところからエクスパンシヨンナツトＮが順次整列
貯溜されている。そして、ストツカ５０内のエク
スパンシヨンナツトＮ貯溜量が満杯になると、上
記満杯検出器５７の働きによつて上記ストツパ５
８が閉じる。これによりシユータ５２からストツ
カ５０へのエクスパンシヨンナツトＮの供給は停
止されることになり、空になつたシユータ５２に
はパーツフイーダＰの作動によりエクスパンシヨ
ンナツトＮが補給される。この状態において、部
品供給装置ＡへのエクスパンシヨンナツトＮの供
給工程が終了し、ロボツトＲは次の工程に向つて
起動する。

この状態において、上記ロボツトＲが起動し始
めると、ストツカ５０内のエクスパンシヨンナツ
トＮの一つが取付ヘツド４０にセツトされる。こ
の場合、第１３図に示すように、エアシリンダ８
５のピストンロツド８５ａは後退作動しており、
回転プレート８２はＢ１位置に位置決めされてい
る。このセツト工程においては、第１１図に示す
ように、先ず、エアシリンダ７７のピストンロツ
ド７７ａが突出作動し、これにより、セツト部材
７０が軸ピン７４を回転中心として図中反時計回
り方向に回動していく。この時、セツト部材７０
の受け部７１には一つのエクスパンシヨンナツト
Ｎが回転プレート８２のＢ１位置における取付ヘ
ツド４０の方向に対応して位置決めされて受け止
められており、上記セツト部材７０の回転移動に
伴つてエクスパンシヨンナツトＮはセツト準備位
置Ｓ１（第７図参照）からセツト位置Ｓ２へと移
送され、エクスパンシヨンナツトＮは取付ヘツド
４０に供給される。この状態において、エクスパ
ンシヨンナツトＮは取付ヘツド４０の位置決め突
起４１と位置決め突片４２とで位置決めされると
共に、マグネツト４３によつて吸着保持されるこ
とになり、エクスパンシヨンナツトＮは傾くこと
なく所定の姿勢を保つて取付ヘツド４０にセツト
される。一方、セツト部材７０の回転移動に伴つ
てセツト部材７０の受け部７１がセツト準備位置
Ｓ１から移動していくことになるが、ストツカ５
０内のエクスパンシヨンナツトＮはセツト部材７
０のストツパ部７８で塞き止められた状態になつ
ているので、ストツカ５０内のエクスパンシヨン
ナツトＮがストツカ５０内から落下するというよ
うな事態は生じない。また、仮に取付ヘツド４０
にエクスパンシヨンナツトＮがセツトされていな
いような場合には、セツト状態検出器４４の働き
により取付ヘツド４０にエクスパンシヨンナツト
Ｎがセツトされる迄セツト部材７０はセツト動作
を続ける。そして、取付ヘツド４０にエクスパン
シヨンナツトＮがセツトされた段階においては、
打ち込み作業の準備が完了することになり、セツ
ト状態検出器４４からの信号に基づく制御装置か
らの指令信号によりロボツトＲは次の工程に向か
つて起動する。

このとき、ロボツトＲはテイーチング情報に基
づいてインストルメントパネルＩ取付孔６に対応
した上方位置に部品打込装置Ａを移動させた後停
止する。そして、部品打込装置Ａはエクスパンシ
ヨンナツトＮの打込動作を開始する。この工程に
おいて、先ず、図示外の制御装置からエクスパン
シヨンナツトＮの方向を設定する指令が発せられ
る。この場合、上記エクスパンシヨンナツトＮと
取付孔６との位置関係は一致しているものとする
と、回転プレート８２はＢ１位置に位置決めされ
ているので、エアシリンダ８５のピストンロツド
８５ａは後退位置を維持することになる。次に、
制御装置から打込作業開始の指令信号が発せられ
部品打込装置Ａが作動し始める。即ち、第１５図
に示すように、エアシリンダ２５のピストンロツ
ド２５ａが突出作動し、可動ベース２２が下方に
向かつて所定量下降していく。すると、打込部材
３０が下降していき取付ヘツド４０内のエクスパ
ンシヨンナツトＮ位置とインストルメントパネル
Ｉの取付孔６位置とが合致している場合には、第
１７図ａに示すように取付ヘツド４０内のエクス
パンシヨンナツトＮの脚片３がインストルメント
パネルＩの取付孔６内に僅かに挿入される。この
状態において、第１７図ｂに示すように、打込パ
イプ３２に設けた位置決め突片４２がインストル
メントパネルＩの取付孔６縁に達する。この時、
打込パイプ３２は可動ベース２２に対してスプリ
ング３５により弾性支持されており、しかも打込
パイプ３２の下方への移動が拘束されることか
ら、この打込パイプ３２はスプリング３５を圧縮
させながら打込ロツド３１に対して相対的に上方
に摺動することになり、打込パイプ３２により取
付孔６縁に無理な力が加わる事態はない。このと
き、打込パイプ３２は可動ベース２２に相対的に
接近することから、リミツトスイツチ３７が働
き、このリミツトスイツチ３７により打込用エア
シリンダ３４のピストンロツド３４ａが突出作動
し、打込ロツド３１が下方に突出作動する。する
と、第１７図ｃに示すように、エクスパンシヨン
ナツトＮは打込ロツド３１に押込まれて取付孔６
内に確実に嵌合し取付けられる。

尚、仮に、取付ヘツド４０内のエクスパンシヨ
ンナツトＮ位置が上記取付孔６位置と合致してい
ない場合には、エクスパンシヨンナツトＮの脚片
３が取付孔６縁に当接することになるため、打込
パイプ３２が取付孔６縁に達することはなく、リ
ミツトスイツチ３７は作動しない。このため、打
込用エアシリンダ３４のピストンロツド３４ａが
突出作動することはなく、上記取付孔６縁が破壊
される事態は生じない。この後、打込ロツド３１
が最下点に達すると、図示外の制御装置から打込
作業の完了信号が発せられ、打込用シリンダ３４
のピストンロツド３４ａが後退作動すると共に、
エアシリンダ２５のピストンロツド２５ａが後退
作動することになり、打込部材３０はエクスパン
シヨンナツトＮから離間しながら上昇していく。
この段階において、一つのエクスパンシヨンナツ
トＮの打込工程が終了する。ここで、例えば、イ
ンストルメントパネルＩの取付孔６の縁外周を第
１７図に点線で示すようにカツトＣすれば、少々
のずれが生じた場合でも嵌合不良を解消できる。

次に、ロボツトのテイーチング情報に基づいて
部品打込装置Ａは次の取付孔６にエクスパンシヨ
ンナツトＮを打込むことになる。この場合、エク
スパンシヨンナツトＮと取付孔６との位置関係が
90゜違つているものとすると、エクスパンシヨン
ナツトＮをセツト部材７０により取付ヘツドに装
着後においても、図示外の制御装置からエクスパ
ンシヨンナツトＮの方向を設定する指令が発せら
れ、第１４図に示すよに、エアシリンダ８５のピ
ストンロツド８５ａが突出作動する。このとき、
回転プレート８２は回動してＢ２位置に設定され
るが、打込パイプ３２のレール８１は回転プレー
ト８２及びブツシユ８９の溝８４によつて拘束さ
れているので、該打込パイプ３２は回転プレート
８２と共に回動することになる。これに伴つて取
付ヘツド４０の位置決め突片４２も回動すること
になつて、上記エクスパンシヨンナツトＮの方向
は取付孔６の方向と一致することになる。この状
態において、前述したと同様に、部品打込装置Ａ
が作動し、第１６図及び第１７図に示すように、
エクスパンシヨンナツトＮが取付孔６に打込まれ
る。

この後、ロボツトＲのテイーチング情報に基づ
いて部品打込装置ＡはインストルメントパネルＩ
の数個の取付孔６に上述した手順によつてエクス
パンシヨンナツトＮを順次打込固定していくこと
になる。

尚、上記実施例にあつては、部品打込装置Ａは
ストツカ５０を備えたものになつているが、必ず
しもこれに限定されるものではなく、パーツフイ
ーダＰのシユータ５２から直接エクスパンシヨン
ナツトＮの供給を受けるようにしても差支えな
い。また、取付ヘツド４０やセツト部材７０の具
体的構成については、上記各実施例で示したもの
に限定されるものではなく適宜設計変更して差支
えない。更に、ベース部材２０や打込部材３０等
についても適宜設計変更できることは勿論であ
る。また上記実施例において、回転機構８０はエ
クスパンシヨンナツトＮの方向を90゜変えるよう
になつているが、該角度についてもこれに限られ
るものではなく、インストルメントパネルＩに形
成された取付孔６の向きに合せてストツパボルト
８８のストロークを調整することにより回転プレ
ート８２の回動範囲を変えれば良く、適宜変更し
て差支えない。更に、上記実施例では部品として
エクスパンシヨンナツトＮを例に挙げて説明して
いるが、必ずしもこれに限定されるものではな
く、特殊形状の部品について適宜選択できること
は勿論である。

以上説明してきたように、本発明に係る部品打
込装置によれば、エクスパンシヨンナツト等の特
殊形状の部品について取付ヘツドに常時安定した
姿勢をもつて部品をセツトすることが可能になる
ことから、部品打込装置による部品打込動作時に
おいて、部品が不安定な姿勢のまま被組付部品に
打込まれる虞れはなく、被組付部材への部品の取
付状態を常時良好に保つことができ、その分、部
品の取付信頼性が高くなり、部品取付後の確認工
程を省略することが可能になる。また、取付部の
向きが２通りに異なつていたとしても、打込部材
を回転させて部品をいずれかの位置に位置決めで
きるので、取付部の向きに合せて部品の打込がで
きる。そのため、部品と被組付部品との向きを一
致させることが、容易に可能になることから部品
打込装置自体の向きをそのつど変換する必要がな
く、自動機のテイーチングが簡単に行え、その
分、軸数の少ない自動機を使うことが可能にな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はエクスパンシヨンナツトの全体斜視
図、第２図はエクスパンシヨンナツトの取付状態
を示す断面説明図、第３図はエクスパンシヨンナ
ツトの取付孔を示す全体斜視図、第４図はエクス
パンシヨンナツトの取付孔の配置を示す説明図、
第５図は本発明に係る部品打込装置を用いたエク
スパンシヨンナツトの打込作業工程の全体システ
ムを示す斜視図、第６図は本発明に係る部品打込
装置の一実施例を示す全体模式図、第７図は部品
打込装置の正面説明図、第８図は第７図中方向
から見た矢視図、第９図は取付ヘツドと部品との
関係を示す要部斜視図、第１０図は部品打込装置
への部品の供給工程を示す説明図、第１１図は部
品セツト時の状態を示す説明図、第１２図は部品
打込装置の回転機構を示す要部断面説明図、第１
３図は第１２図中方向から見た矢視図、第１
４図は回転機構の作動状態を示す第１３図相当説
明図、第１５図は部品打込作業時の状態を示す説
明図、第１６図は部品の方向が変わつた状態での
部品打込作業の状態を示す説明図、第１７図ａ乃
至ｃは部品打込作業時における部品の打込まれ状
態を示す要部断面説明図である。Ｒ…ロボツト（自動機）、Ｉ…インストルメン
トパネル（被組付部材）、Ｎ…エクスパンシヨン
ナツト（部品）、２０…ベース部材、３０…打込
部材、４０…取付ヘツド、４１…位置決め突起
（位置決め部）、４２…位置決め突片（位置決め
部）、４３…マグネツト、５０…ストツカ、７０
…セツト部材、８０…回転機構。

Claims

【特許請求の範囲】

１自動機に取付けられ、被組付部材の取付部に
該取付部に対する打込位置関係が定まつた特殊形
状の部品を打込固定する部品打込装置において、
自動機に固定されるベース部材と、このベース部
材に進退動可能且つ回動可能に取付けられる打込
部材と、この打込部材の先端に設けられ上記部品
を位置決め保持する取付ヘツドと、上記ベース部
材に揺動可能に取付けられ上記取付ヘツドに供給
側からの部品を支持しながら一つずつ移送設置す
るセツト部材と、第一の打込位置と第二の打込位
置との間で上記打込部材を回動させ上記部品の方
向を変える回転機構と、第一及び第二の打込位置
で打込部材の回動を停止するとともにこの第一及
び第二の打込位置を夫々調整しうるストツパ機構
とを備えてなる部品打込装置。