JPH01244959A - 走行制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔目　次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段 作用 実施例 ■、実施例と第１図との対応関係 ■、実施例の構成および機能 （ｉ）システム全体の構成 （ｉｉ　）キャリアの構成 （ｉｉｉ　）ステータの構成 （ｉｖ　）リニアモータとしての構成 （Ｖ）ステーションコントローラの構成（ｖ−１）加減
速機能部 （ｖ−２）機構制御部 ■、実施例の制御動作 （ｉ）全体的な搬送制御 （ｉｉ　）走行制御 （ｉｉ　−１）ステーション部の動作 （ｉｉ　−２）走行可否の確認 （ｉｉ　−３）加減速ステージジンへの指令（ｉｉ　−
４）停止ステーションへの指令（ｉｉ　−５）発進の指
令 （ｉｉ　−６）走行および停止の確認 （ｉｉｉ　）火災発生時の制御動作 ■６発明の変形態様 発明の効果 〔概　要］ 例えばりニアモータによりレールに沿った走行状態を制
御する走行制御システムに関し、法令に適合すると共に
緊急事態発生の搬送物体を挾み込むことがないようにす
ることを目的とし、所望の区域を形成する区域形成手段
と、区域形成手段の所定位置にある形成孔を貫通して設
置された走行作用手段と、形成孔を覆うものであり且つ
開閉可能な覆いと、走行作用手段に沿って設けられた複
数の走行作用手段と、各走行作用手段との間の作用力に
より走行作用手段に沿って走行可能な走行手段と、各走
行作用手段から目的とする所に走行させる態様に応じた
制御情報を与えて所定の走行を為すように制御する走行
管理手段と、走行作用手段から走行制御状態に基づく走
行状態情報を得る走行情報提供手段と、覆いを閉じるべ
き閉鎖情報を発生する閉鎖情報提供手段と、走行状態情
報および閉鎖情報に基づき、閉鎖情報の供与時点から所
定時間遅延させて覆いの閉鎖動作を制御する駆動制御手
段とを具えるように構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、走行制御システムに関し、例えばりニアモー
タを利用して、搬送レール上でのキャリアの走行状態を
制御するようにした走行制御システムに関するものであ
る。

〔従来の技術〕

公知のリニアモータカーは、動力源を搭載することなく
高速搬送が可能であるため、最近注目を集めている。こ
のようなリニアモータカーを利用したシステムとして、
本出願人は、特開昭６０−１８７２０４　（特願昭５９
−４３５８７）ｒリニアモータカーの制御システムＪお
よび特願昭６１−１４４２７６７搬送制御システム」を
既に提案した。

このシステムは、例えば銀行店舗内での現金および各種
書類の搬送システムである。銀行の窓口において、顧客
は金銭の処理（入出金、振替送金等）を依願する。その
依願された処理の取引データは、テラーによって、シス
テムコントローラと接続されたオンラインテラーズマシ
ン（キーボード、デイスプレィ、プリンタ等を有する）
を用いて入力される。続いて、テラーは、顧客より依願
された現金をテラー用入金機によって計数し、入金等の
取引データはターミナルライタによって通帳に印字され
る。更に、テラーは現金投入〆取出口を介して現金をキ
ャリアへ積み込む。

キャリアは搬送レール上を走行し、現金を現金出納装置
側まで運搬して降ろす。また、現金出納装置で積み込ま
れた現金を窓口側まで運搬する。

これによって、入金、出金が可能である。このように、
キャリアは窓口側と現金出納装置側との間で搬送レール
上を往復走行できるものであり、リニアモータによって
、発進、加減速および停止の制御が為されるようになっ
ている。

搬送レールに沿って間隔を置いて複数のステーションを
分散配置し、リニアモータとしての励磁機構を設けてい
る。つまり、キャリアは二次導体となるロータ板を、各
ステーションは一次コイルであるステータをそれぞれ有
している。各ステージジンによるキャリアに対する搬送
制御は、リニアモータコントローラによってそれぞれ指
令される。全てのステーションには、リニアモータカー
として作動させるための電力が共通に供給され、各ステ
ータとキャリアのロータ板との間で、当該キャリアの駆
動力が生じて搬送レール上を走行する。

例えば現金投入／取出口に配置されたステーションから
現金収納装置に設置されたステーションへキャリアを走
行させるように、リニアモータコントローラが指令され
た場合、その間の搬送レール等の条件を考慮して、搬送
制御速度を決定している。その決定された搬送制御速度
に基づいて、キャリアは最大速度で発進され、且つ、加
減速される。このようにして、あるステーションから目
的ステーションまでの搬送制御を行なうようにしている
。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、このような搬送システムにおいて、搬送レー
ルが上下階にわたって設けられているとき、その搬送レ
ールの設置状態としては、各階の床、天井を貫いている
。その場合、例えば火災の際には搬送レールの設置通路
を遮蔽して、煙が他の区域に漏れないようにすることが
、建築基準法等の各種法令によって定められている。つ
まり、「防火区域」を確保することが義務付けられてい
るのである。

従って、法令に適合させるものとして、火災発生等の緊
急事態発生の場合には、即座に搬送レールが設置されて
いる貫通孔を強制的に遮蔽してしまうことが考えられる
。これによって、貫通孔を介しての煙の通過が遮断され
ることとなり、「防火区域」が確保される。

しかしながら、火災が発生すると即座に閉じてしまうと
、そこを通過しているキャリアを防火戸で挟み込んでし
まう事態に至る場合がある。そのため、キャリアを破壊
してしまうか、あるいは遮蔽ができずに別な階１部屋に
煙が漏れることとなり、「防火区域」が確保されないと
いったことが考えられる。従って、建築基準法等の法令
に適合しなくなるという問題点がある。

本発明は、このような点にかんがみて創作されたもので
あり、緊急事態発生の場合にあってもキャリア等の走行
物体を破壊することなく、また、法令にも適合するよう
にした走行制御システムを提供することを目的としてい
る。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は、本発明の走行制御システムの原理ブロック図
である。

図において、区域形成手段１１１は、所望の区域を形成
する。

走行作用手段１１５は、区域形成手段１１１の所定値１
置にある形成孔１１３を貫通して設置されている。

覆い１１７は、形成孔１１３を覆うようにして設けられ
、且つ、開閉可能である。

複数の走行作用手段１１９のそれぞれは、走行作用手段
１１５に沿って設けられている。

走行手段１２１は、各走行作用手段１１９との間の作用
力により走行作用手段１１５に沿って走行可能である。

走行管理手段１２３は、各走行作用手段１１９から目的
とする所に走行手段１２１を走行させる態様が定義され
ており、その態様に応じ制御情報を与えて、走行作用手
段１１９での所定の走行を為すように制御する。

走行情報提供手段１２５は、走行作用手段１１９から走
行手段１２１の走行制御状態に基づく走行状態情報を得
る。

閉鎖情報提供手段１２７は、覆い１１７を閉じるべき閉
鎖情報を発生する。

駆動制御手段１２９は、走行状態情報および閉鎖情報に
基づき、閉鎖情報の供与時点から所定時間遅延させて、
覆い１１７の閉鎖動作を制御する。

従って、全体として、閉鎖情報の供与時点から所定時間
遅延した時点で、覆い１１７は閉鎖されるように構成さ
れている。

〔作　用〕

区域形成手段１１１には、それを貫通する形成孔１１３
があり、この形成孔１１３を介して、走行作用手段１１
５が設置されている。この形成孔１１３は、所望の条件
下で、開閉可能な覆い１１７によって閉じられるもので
ある。

走行管理手段１２３によって与えられる制御情報に基づ
いた態様に応じて、走行作用手段１１５に沿って設けら
れた複数の走行作用手段１１９のそれぞれと、走行手段
１２１との間にて作用力が働き、当該走行手段１２１は
走行作用手段１１５に沿って走行する。

走行作用手段１１９からの走行状態情報と、閉鎖情報提
供手段１２７からの閉鎖情報とに基づいて、閉鎖情報の
供与時点から所定時間遅延させて、駆動制御手段１２９
は、覆い１１７の閉鎖動作を制御する。

本発明にあっては、発生された閉鎖情報で直ちに覆い１
１７を閉じるのではなく、その時点から所定時間遅延し
た時点で覆い１１７を閉鎖するようにしているので、覆
い１１７が閉じる際に走行手段１２１を挟むような事態
はない。

〔実施例〕

以下、図面に基づいて本発明の実施例について詳細に説
明する。

第２図（Ａ）〜（Ｄ）は、銀行店舗内での現金および各
種書類の搬送システムとして本発明による走行制御シス
テムを適用した例を示す。

■、　　　　と　１゛との・心　、 ここで、本発明の実施例と第１図との対応関係を示して
おく。

“区域形成手段１１１は床に相当する。

形成孔１１３は、床に設けられた貫通孔に相当する。

走行作用手段１１５は、搬送路２１１に相当する。

覆い１１７は防火戸２４３に相当する。

走行作用手段１１９は、ステーション部２２０゜ステー
ション２１３．ステーションコントローラ２１４、ステ
ータ２１６に相当する。

走行手段１２１はキャリア２１５に相当する。

走行管理手段１２３は、システムコントローラ２１７、
リニアモータコントローラ２１８に相当する。

走行情報提供手段１２５は、レール形状設定スイッチ２
３０．リニアモータコントローラ２１８に相当する。

閉鎖情報提供手段１２７は、システムコントローラ２１
７．リニアモータコントローラ２１８に相当する。

駆動制御手段１２９は、連動制御器２４５に相当する。

以上のような対応関係があるものとして、以下本発明の
実施例について説明する。

第２図（Ａ、）において、このシステムが設置された窓
口部門２５１において顧客は金銭の処理（入出金、振替
送金等）を依願する。その取引データは、テラーによっ
て、オンラインテラーズマシン２５３を用いて入力され
る。このオンラインテラーズマシン２５３は、キーボー
ド、デイスプレィ、プリンタ等を有しており、システム
コントローラ２１７と接続されている。テラーは、顧客
より依願された現金をテラー用入金機２５５に投入して
現金総額を計数する。その場合の入金等の取引データは
、ターミナルライタ２５７によって、挿入された通帳に
印字される。また、テラーは、キャリア２１５への現金
の積み込みあるいは取り゛出しを、現金投入／取出口２
６３Ａ、２６３Ｂを介して行なう。

キャリア２１５は搬送路２１１上を走行して、現金投入
／取出口２６３Ａおよび２６３Ｂと、現金出納部門２７
０との間を往復できるようになっている。入金の場合に
は、窓口部門２５１側で積み込まれた現金を現金出納部
門２７０側まで運搬し、その現金収納機２７１で降ろす
。また、出金の場合には、現金出納部門２７０の現金投
出機２７３で積み込まれた現金を、窓口部門２５１側ま
で運搬する。

システムコントローラ２１７は、それに接続された関連
機器をも含めてシステム全体を一括して制御するもので
あり、精査指令等を入力すると精査ターミナル２７５か
ら精査結果が得られる。

ここで、リニアモータは、搬送路２１１に沿って間隔を
置き、複数のステーション２１３を分散配置している。

それらの配置状態は、搬送路２１１を設置して形成され
ている状態（カーブ、段差。

相違する階への走行の必要性等）を考慮して決定されて
いる。励磁機構を搬送路２１１の全体にわたってリニア
モータとなるように設けずに分散配置することにより、
低廉なシステム構成としている。

このようなりニアモータの制御は、システムコントロー
ラ２１７に接続され且つ制御信号２２３を受けるリニア
モータコントローラ２１８によって行なわれる。

建設省告示２５６．３．２５６５で定める連動制御、器
２４５には、複数（ｎ個）の煙感知器２４１１〜２４１
７が接続されており、各階での適切な個所に設けられた
各煙感知器２４１が火災に起因する煙を検知した場合に
はその検出信号を受けるようになっている。

システムコントローラ２１７にはモータ等で形成される
連動制御器２４５が接続されており、当該連動制御器２
４５には２つの防火戸２４３．および２４３□が接続さ
れている。各防火戸２４３は、搬送路２１１が貫通して
いる床の貫通孔を閉じるような位置関係にて設置されて
いる。

第２図（Ｃ）に示す如く、顧客と接する窓口部門２５１
は１階にあり、現金出納部門２７０は３階にあるものと
する。また、２階には、他の部門が設けられており、搬
送路２１１はそこにも分岐している。図示するとおり、
搬送路２１１は１階から３階にわたって設けられており
、各階を区分ける床、天井を貫通している。各防火戸２
４３は床の貫通孔を塞ぐことができる。

また、連動制御器２４５は、２つのタイマ２４７１およ
び２４７□を有する。

ｊ　　キャリアの 第３図（Ａ）は、本発明実施例に用いるキャリア２１５
の一興体例を示す。

キャリア２１５は、所属ステーション２１３でリフトア
ップされている。例えば、入金の際は、その現金の搭載
後に、現金収納機２７１のステーション２１３まで搬送
する。しかる後、所属ステーション２１３まで復帰して
、リフトアップされる。また、出金の際には、所属ステ
ーション２１３から現金投出機２７３のステーション２
１３まで復帰して、現金の搭載後に復帰する。つまり、
キャリア２１５は、定められた区間で往復走行するもの
である。

平坦な支持板４３１に上開き可能な蓋４３３が装着され
、該蓋４３３を開いて支持板４３１の上に搬送物（現金
、伝票）を収容するようになっている。また、支持板４
３１の裏面部には、その長手方向に沿って、断面り字状
のロータ板４３５が固着されている。このロータ板４３
５は二次導体となるものであり、リニアモータのロータ
に相当するものである。

支持板４３１の両端には、その長手方向に沿って、案内
板４３７および４３９が取りつけられている。これら両
案内板４３７および４３９のそれぞれには、一対の上側
ガイドローラ４４１が装着されている。それぞれの上側
ガイドローラ４４１に対向して、下側ガイドローラ４４
３および横ガイドローラ４４５がそれぞれ装着されてい
る。これら上側ガイドローラ４４１と下側ガイドローラ
４４３とで、搬送路２１１を上下から挟持すると共に、
横ガイドローラ４４５によって側方がら挟むようになっ
ている。これらのローラは、回転可能な状態で取りつけ
られているので、キャリア２１５は搬送路２１１を脱線
することなく走行可能である。

案内板４３７の上端部は断面コ字状となっており、その
外側伸長部では、はぼ１対１０寸法比で成るスリット部
４４７が形成されている。このスリット部４４７は、４
つの透光センサ５５５Ａ〜Ｄによって、キャリア２１５
の位置および速度を検出するためのものである。

ｉｉｉ　　スーー　の 第３図（Ｂ）は、各ステーション２１３に具わっている
ステータ２１６を示す。ここで、対となっているベース
４５１のそれぞれに、その長手方向で揃えた案内部（含
むコア）４５３が所定の間隔で対向配置されている。こ
の間隔は、キャリア２１５が走行するときに、それに具
わっているロータ板４３５が、非接触で進入できるのに
充分にとっである。案内部４５３の外側には、加減速コ
イル４６１１位置決めコイル４６３およびダンピングコ
イル４６５を有するコイル部（−次コイルに相当する）
４６０が接触配置されている。

ｉｖ　１ニアモー　としての 第４図に示す如（、あるステーション２１３にキャリア
２１５が進入した場合をみる。

搬送路２１１としては、一対の断面コ字状のレール５５
１および５５３が並行して固定されている。上側ガイド
ローラ４４１および下側ガイドローラ４４３がレール５
５１の上部を挟み込み、且つ、横ガイドローラ４４５が
レール５５１の側面に当接する。これによって、キャリ
ア２１５は上。

下および横の３方向で案内され、両レール５５１および
５５３に沿って走行可能である。

キャリア２１５のロータ板４３５は、ステータ２１６の
両案内部４５３およびコイル部４６０の間に浮上した状
態で置かれ、ステータ２１６からの磁束を受ける。また
、キャリア２１５のスリット部４４７は、４つの透光セ
ンサ５５５Ａ〜Ｄを遮断する位置状態となる。

゛多ステーシヨン２１３では、両レール５５１および５
５３の間に、ステータ２１６が設けられていると共に、
一方のレール５５１に４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄが
取りつけられている。このうち、２つの透光センサ５５
５ＡおよびＤはステータ２１６の前後に装着され、キャ
リア２１５のスリット部４４７を検知して、キャリア２
１５が当該ステーション２１３に進入あるいは通過した
ことを検出する。また、他の２つの透光センサ５５５Ｂ
およびＣはステーション２１３の位置決め位置に設けら
れる。これら４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄの検出信号
は、キャリア２１５の速度検出にも用いられる。

Ｖ　スーーシヨンコントロー−の 第５図は、ステーションコントローラ２１４の一具体例
を示す。このステーションコントローラ２１４は、各ス
テーション部２２０に含まれるも・のであり、加減速機
能および機構制御機能を有する。

第１ステーシツン部２２０．〜第６ステーシヨン部２２
０．および第１７ステーシヨン部２２０１、〜第１９ス
テーシッン部２２０１９には、ここで示すよ、うに、キ
ャリア２１５の走行を制御する機能の他、当該キャリア
２１５を退避させるためのリフトアップ機能をも具備し
ている。その他のステーション部２２０のステーション
コントローラ２１４にはリフトアップ機能はなく、単に
ステータ２１６による加減速制御を行なう機能のみが具
わっている。

ｖ−１０”ロ ステーションコントローラ２１４に含まれる主制御プロ
セッサ６３０は、制御バス２２６を介して、リニアモー
タコントローラ２１８との間で、データおよびコマンド
の授受を行なう。

主制御プロセッサ６３０とモータ制御用プロセッサ６５
０との間にはインタフェース回路６４０が介在し、フラ
グ転送のためのフラグ部６４１および６４３と、コマン
ドおよびデータ転送のためのレジスタ６４７および６４
９が具わっている。

モータ制御用プロセッサ６５０は、主制御プロセッサ６
３０からの指示に応じて、ステータ２１６を励磁制御す
る。つまり、駆動ドライバ６７０によるステータ２１６
の励磁により、キャリア２１５に対する加減速および位
置決めを制御する。

モータ制御用プロセッサ６５０は、何の制御も行なわな
いニュートラルモード、加減速制御を行なう加減速モー
ド、発進制御を行なう発進モードおよび停止制御を行な
う停止モードの４つの制御モードに設定可能である。こ
れら４つのモードのいずれかへの設定は、外部のりニア
モータコントローラ２１８から与えられるコマンドに応
じて行なわれる。

リニアモータとしての駆動力を発生させるために、交流
電圧Ｖｉが駆動ドライバ６７０のうちドライバ６７１お
よび６７３に励磁用に供給されている。また、この駆動
ドライバ６７０には、直流電圧が供給されている他のド
ライバ６７５が含まれている。

ドライバ６７１は、モータ制御用プロセッサ６５０から
供給されるコマンドＬＥＦＴ、ＲＩＧＨＴに応じて、ス
テータ２１６の加減速コイル４６１を交流励磁する。ま
た、同様にモータ制御用プロセッサ６５０から構成され
る装置決め指令のコマンドＰＣＭＤにより、ドライバ６
７３は位置決めコイル４６３を交流励磁する。更に、位
置決めダンピング指令のコマンドＳＣＭＤにより、ドラ
イバ６７５はダンピングコイル４６５を直流励磁する。

これらのコイルの励磁によって、キャリア２１５は各ス
テーション２１３において、発進。

加速、減速、制動あるいは停止の駆動制御が為される。

各ステータ２１６には、キャリア２１５が有するスリッ
ト部４４７を検出するため、４つの透光センサ５５５Ａ
〜Ｄの出力は、マルチプレクサ６９０により、モータ制
御用プロセッサ６５０の選択信号ＳＥＬに応じて選択さ
れて、該モータ制御用プロセッサ６５０に供給される。

この２値化パルスとして得られる透光センサ５５５の検
出出力パルスを、モータ制御用プロセッサ６５０のカウ
ンタ６５３が計数することにより、キャリア２１５の速
度が計測されるようになっている。

ｖ−２’＠ キャリア２１５は各所属ステーションが決まっており、
当該所属ステーション２１３にて停止させ、リフトアッ
プ状態とする必要がある。そのようなリフトアップ状態
にあるキャリア２１５に現金や伝票を搭載するときは、
例えば現金投入／取出口２６３Ｂでの押しボタンを押す
ことによってシャッタ（図示せず）を開いて載せる。キ
ャリアがリフトアップされたとき、レールが補充されて
搬送路２１１が完成し、キャリア２１５の走行には支障
がなくなる。このような制御を行なう機構制御部７２０
が、バス７３３を介して、主制御プロセッサ６３０に接
続されている。

システムとして設置されたりニアモータコントローラ２
１８は、初期状態では、全ステーション２１３のステー
ションコントローラ２１４に対し制御バス２２６を介し
て、制御データの受信コマンドＲＥＣＶにより速度デー
タを与える。この速度データには、レールの直線、カー
ブ、上、上勾配、カーブ＋勾配とレールの形状に応じた
最大速度および最小速度の他に、次のステーションが停
止ステーションであるときに用いる補正値が含まれる。

このシステムでは各ステーション２１３の設置場所にお
いて、設置者はレールのカーブ、上下環を考慮して、レ
ール形状設定スイッチ２３０によって、当該ステーショ
ン２１３での両側のレール形状を設定しておく。これに
より、リニアモータコントローラ２１８は、各ステーシ
ョン毎に２３０にて設定された内容に対応する速度デー
タを求めて送信する。その速度データは、リニアモータ
コントローラ２１８内に予めデータテーブルとしてレー
ル形状データとして持っている。

各ステーション２１３では、主制御プロセッサ６３０が
これらを受信して、−旦、自己のメモリ６３１に格納す
る。しかる後、バス６３３を介して、モータ制御用プロ
セッサ６５０に転送する。

主制御プロセッサ６３０は、インタフェース回路６４０
のフラグ部６４１に転送フラグをセットすると共に、速
度データをレジスタ６４７にセットする。

モータ制御用プロセッサ６５０はフラグ部６４１をみて
、転送のあったことを検出して、レジスタ６４７の内容
を読み取る。しかる後、モータ制御用プロセッサ６５０
はフラグ部６４３をセットして、バス６３３を介して主
制御プロセッサ６３０に通知し、次のデータを待つ。こ
のようにして得た速度データを、モータ制御用プロセッ
サ６５０はそのメモリ６５１に格納し、レールの形状に
合わせたデータテーブルを作成する。

キャリア２１５を走行させるのに適した速度は、レール
の形状で定まる最大速度と最小速度との間とする必要が
ある。また、できるだけ速度をあげてキャリア２１５を
走行させることが望ましい。

停止は非接触で行なうために、目的とする停止ステーシ
ョン２１３の前のステーションから減速制御する必要が
あり、予め理想的な速度制御曲線を定めて、その曲線に
従った制御を為すことが肝要である。

かような理想的な速度制御曲線に従う指示速度を、リニ
アモータコントローラ２１８から各ステーション２１３
のステーションコントローラ２１４に、各走行の指示を
する毎に合わせて送信しておく。各ステーシロン２１３
においては格納速度データと指示速度とに基づいて、最
大速度および最小速度の間に収まる制御速度を決定する
ようにしている。これにより、レール形状に応じた制御
速度がステーション２１３毎に自動的に決定される。か
ような決定速度はレール形状に適応した速度であるので
、キャリア２１５を走行させても、脱線、途中落下等に
よる制御不能事態が生じることはない。

−０りと１ｆＩ連譚 以下、キャリア２１５の走行制御動作を説明する。

ｉｉ　−１ステーション部の千 リニアモータコントローラ２１８は、全てのステーショ
ンコントローラ２１４によってセンスコマンドＳＮＳを
順次送る。これによって、各ステーションコントローラ
２１４がニュートラルモードにあり、且つ、制御回路や
センサ等に異常がないかどうかを問い合わせる。

各ステーションに異常がなければ、リニアモータコント
ローラ２１８はその旨をシステムコントローラ２１７に
通知する。この後、リニアモータコントローラ２１８は
レール形状設定スイッチ２３０を基に、制御データの受
信コマンドＲＥＣＶにより速度データを送信する。一方
、システムコントローラ２１７には、そのシステムで行
なわれる走行が予め決められセットされている。

１１−２　７−可゛のＵ リニアモータコントローラ２１８は、これらの応答によ
るステーション状態の情報をシステムコントローラ２１
７に通知する。システムコントローラ２１７は、このシ
ステムで使用する走行の可否をリニアモータコントロー
ラ２１８へ問い合ワせる。このシステムでの使用態様に
応じて、走行が可能であるか否かを判定する。

これらの問い合わせに基づいて、システムコントローラ
２１７は各ステーション部２２０への押しボタン機能指
定を通知し、リニアモータコントローラ２１８は押しボ
タン機能信号を供給する。

これにより、現金投入／取出口のシャッタが開閉可能と
なり、現金や伝票の搭載を行なうことができる。搭載後
、キャリア２１５はリフトダウンしてから走行させられ
る。

１ｉ−３０”ステーションへの５人 定行指令に基づくコマンドおよびデータは、リニアモー
タコントローラ２１８によって、各ステーションコント
ローラ２１４に供給される。例えば、第３ステーシヨン
コントローラ２１４（ＳＴＣ３）には加速制御、・・・
・・パ、第１８ステーションコントローラ２１４　（Ｓ
ＴＣＩ　８）には減速制御を指令する。リニアモータコ
ントローラ２１８は加減速コマンドＳＰＣおよび減速曲
線に従った指示速度Ｖｃを与える。

ｉｉ　−４止ステーションへの５Ａ 次に、リニアモータコントローラ２１８は、停化ステー
ションである第１９ステーシヨン２１３（ＳＴ１９）に
対応しているステーションコントローラ２１４　（ＳＴ
ＣＩ９）に停止コマンドＳＴＰを送信する。この停止コ
マンドＳＴＰにより、モータ制御用プロセッサ６５０は
ニュートラルモードから停止モードに切り換わる。

このようにして、キャリア２１５の発進前に加減速およ
び停止ステーションにコマンドを与え、各ステーション
２１３を指定した制御モードに切り換えると共に、その
ステーション２１３が指定どおりのモードになっている
か否かをチエツクする。つまり、所望の全てのステーシ
ョンコントローラ２１４からセンスコマンドＳＮＳに対
するレスポンスを受けて、キャリア２１５を発進させて
よいかが事前に確認される。

ｉｉ　−５准のしム このような確認の後、リニアモータコントローラ２１８
は発進コマンドＳＴＲを送信する。ステーションコント
ローラ２１４は、モータｆｆ制御用７”ロセッサ６５０
の制御モードを発進モードに切り換え直ルにキャリア２
１５が発進させられる。

ここで、キャリア２１５を走行させるには、モータ制御
用プロセッサ６５０からのコマンドであるＬＥＦＴ　（
左）あるいはＲＩＧＨＴ（右）に応じた方向で発進させ
られる。かようなコマンドに応じて、ドライバ６７１は
加減速コイル４６１を交流励磁して、キャリア２１５は
指定の方向に発進される。

発進制御されたキャリア２１５は、指定された適切な速
度で搬送路２１１に沿って走行し、先に指定された加減
速ステーションＳＴ３〜５Ｔ１８で加減速され、且つ、
停止ステーションＳ　Ｔ　１．９で停止する。

ｍ−および　　のるｉη 発進と共に、キャリア２１５の走行に関与する全部のス
テーション２１３にセンスコマンドＳＮＳを送り、各ス
テーション２１３の状態を検出する。つまり、キャリア
２１５が加減速ステーショ・ンＳＴ３〜５Ｔ１８の送信
を通過し、停止ステーション５Ｔ１９で停止かどうかを
確認する。この確認は、各ステータ２１６に具わってい
る４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄの検出出力によって為
される。

停止ステーション２１３　（ＳＴＩ　９）で確実に停止
したかどうかの確認は、当該ステーション２１３（ＳＴ
１９）のステータ２１６に具わっている４つの透光セン
サ５５５Ａ−Ｄの検出出力に応じて行なわれる。透光セ
ンサ５５５Ａ−Ｄの検出出力に応じて、第１９ステーシ
ヨンコントローラ２１４　　（ＳＴＣＩ　９）は、キャ
リア２１５がそこに滞在している旨のレスポンスを発生
する。

１ｉｉｌｌ！５　　生■すの、／Φ 上述したように、本システムにあってはキャリア２１５
の走行に関するデータは絶えずシステムコントローラ２
１７に通知され保持されている。

そのため、当該システムコントローラ２１７は、キャリ
ア２１５の走行状態を把握している。

次に、本システムが設置されている銀行店舗内にて火災
に起因する緊急事態が発生した場合の動作をみる。

第６図は、火災が発生した場合の制御動作を示す。以下
、第２図〜第６図を参照する。

複数の煙感知器２４１のうちの１個でも煙を感知すると
、当該煙恩知器２４１から火災発生を知らせる信号（例
えば、＋５ボルトの“高゛レベルをとる論理信号）が連
動制御器２４５に供給される（ステップ６１１）。この
信号に応答して、連動制御器２４５は、ｒ防火戸２４３
を閉める」べく、システムコントローラ２１７に対して
現在の走行制御状態を問い合わせる（ステップ６１２）
と共にタイマ２４７Ｉを起動させ、当該タイマ２４７１
は計時を開始する（ステップ６１３）。

システムコントローラ２１７は、連動制御器２・４５か
ら問い合わせがあった時点におけるキャリア２１５の走
行状態情報に基づいて、該当する防火戸２４３を閉じて
よいか否かを判別する。キャリア２１５が床、天井の貫
通孔を通過した時点つまり防火戸２４３を閉じてもよい
条件が整った時点で、「閉鎖許可信号」　（例えば、零
ポルトの“。

低”ルベルをとる論理信号）を連動制御器２４５に供給
する（ステップ６１４での肯定判定）。ここで、「閉鎖
許可信号」がない通常時には“高”レベル（＋５ボルト
）とし％　マフ’１ｍ　、゛低°゛レベルとなったとき
を「閉鎖許可信号」ありとしているのは、システムコン
トローラ２１７側での電源供給構成を節単化するためで
ある。

連動制御器２４５は、タイマ２４７Ｉの計時状態をみて
、システムコントローラ２１７からの「閉鎖許可信号」
が所定時間ＴＩ　　（例えば、約１０秒）内に返ってき
たか否かを判定する（ステップ６１５）。この「閉鎖許
可信号」が時間Ｔ１内にこなければ（ステップ６１５で
の肯定判定）、連動制御器２４５は、防火戸２４３に対
して「閉鎖信号」を供給する。この「閉鎖信号」に応答
して該当する防火戸２４３を閉じる（ステップ６１６）
ことによって、「防火区域」が確保される。このように
、一定時間待機しても、「閉鎖許可信号」がこなければ
、システムコントローラ２１７．リニアモータコントロ
ーラ２１８．ステーション部２２０が火災で動作不能と
なり、「閉鎖許可信号」を出力できない事態に至ったこ
とも考えられるので、その場合には強制的に防火戸２４
３を閉じるものである。

これに対して、所定時間Ｔ、内に「閉鎖許可信号」がシ
ステムコントローラ２１７からくれば（ステップ６１４
での肯定判定）、連動制御器２４５は別なタイマ２４７
□を起動させてｒ遅延機構Ｊを起動させる（ステップ６
１７）、このタイマ２４７□が所定の遅延時間Ｔ２を計
時するまで待機しくステップ６１Ｂ）、防火戸２４３に
対して「閉鎖信号Ｊを供給し、該当する防火戸２４３を
閉じる。

この所定時間Ｔ２は、Ｔ２≧（Ｈ／２　ｇ　）　””と
なるようにとっである。ここで、Ｈはある床と次の床と
の間の距離であり、また、ｇは重力による加速度である
。この所定の遅延時間Ｔ２は、先の所定時間Ｔ１よりも
短く、キャリア２１５が自然落下によっである床から次
の床を通過するのに要する時間以上にとっである。従っ
て、キャリア２１５が完全に床の貫通孔を通過してから
、防火戸２４３が閉じられるので、その防火戸２４３を
閉じることによるキャリア２１５が挾まれることはない
。そのため、確実に「防火区域」が確保されることとな
る。

■　Ｈの・１ なお、上述した本発明の実施例にあっては、専ら上下階
にわたって搬送路２１１が設けられた場合について説明
したが、「防火区域」が確保されなければならないもの
であればよい。例えば、同一階で多数の部屋が区切られ
ており、それらの各部屋間において「防火区域」を確保
する必要があるときに、壁を貫通して搬送路が設置され
ている場合に、その貫通孔を防火戸にて閉じるようにす
るシステムであってもよい。

また、銀行店舗内の走行制御システムに限らず、「防火
区域」を確保する必要がある床、壁等を貫通しているよ
うなシステムを設置している場合に本発明は適用できる
こと勿論である。火災の検出手段は煙検知に限られない
。火災以外の緊急事態であってもよい。

更に、ｒｌ、実施例と第１図との対応関係」において、
本発明と実施例との対応関係を説明しておいたが、本発
明はこれに限られることはなく、各種の変形態様がある
ことは当業者であれば容易に推考できるであろう。

〔発明の効果〕

上述したように、本発明によれば、閉鎖すべき信号を所
定時間遅延させて区域形成手段の形成孔を覆うようにし
たので、覆いにて走行物体が挟まれることはなく、確実
に「防火区域」が確保されるので、実用的には極めて有
用である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の走行制御システムの原理プロ・ツク図
、 第２図（Ａ）〜（Ｄ）は本発明の一実施例による１走行
制御システムの説明図、 第３図は本発明実施例に用いるキャリアの説明図、第４
図は本発明実施例に用いるキャリアとステーションの説
明図、 第５図は本発明実施例に用いるステーションコントロー
ラの説明図、 第６図は本発明実施例において火災発生時の制御順序を
説明する流れ図である。 図において、 １１１は区域形成手段、 １１３は形成孔、 １１５は走行作用手段、 １１７は覆い、 １１９は走行作用手段、 １２１は走行手段、 １２３は走行管理手段、 １２５は走行情報提供手段、 １２７は閉鎖情報提供手段、 １２９は駆動制御手段、 ２１１は搬送路、 ２１３はステーション、 ２１４７よステーションコントローラ、２１５はキャリ
ア、 ２１７はシステムコントローラ、 ２１８はリニアモータコントローラ、 ２２０はステーション部、 ２４１は煙感知器、 ２４３は防火戸、 ２４５は連動制御器、 ２５１は窓口部門、 ２５３はオンラインテラーズマシン、 ６３０は主制御プロセッサ、 ６５０はモータ制御用プロセッサである。 刃ζ／７＞明り万１１プロ１ノ図 第１図 （６例ψ砂■沁明図 第２図（Ａ） ・３口部門 λ斗 突施例のシステム構成図 第２図（Ｂ） 第２図（Ｃ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）所望の区域を形成する区域形成手段（１１１）と
   、 前記区域形成手段（１１１）の所定位置にある形成孔（
   １１３）を貫通して設置された走行案内手段（１１５）
   と、 前記形成孔（１１３）を覆うようにして設けられ、且つ
   、開閉可能な覆い（１１７）と、前記走行案内手段（１
   １５）に沿って設けられた複数の走行作用手段（１１９
   ）と、 各走行作用手段（１１９）との間の作用力により前記走
   行案内手段（１１５）に沿って走行可能な走行手段（１
   ２１）と、 各走行作用手段（１１９）から目的とする所に前記走行
   手段（１２１）を走行させる態様が定義されており、そ
   の態様に応じ制御情報を与えて、前記走行作用手段（１
   １９）での所定の走行を為すように制御する走行管理手
   段（１２３）と、前記走行作用手段（１１９）から前記
   走行手段（１２１）の走行制御状態に基づく走行状態情
   報を得る走行情報提供手段（１２５）と、 前記覆い（１１７）を閉じるべき閉鎖情報を発生する閉
   鎖情報提供手段（１２７）と、 前記走行状態情報および閉鎖情報に基づき、閉鎖情報の
   供与時点から所定時間遅延させて、前記覆い（１１７）
   の閉鎖動作を制御する駆動制御手段（１２９）と、 を具えるように構成したことを特徴とする走行制御シス
   テム。