JPH01247303A - スタッカークレーンのマストの揺れ防止方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は立１本倉庫・自助行、市における荷の搬出入ノ
ために使用するスタッカークレーンのマストの揺れ防止
の方法伽こ関する。

（従来の技術） 従来立体倉庫・自動倉庫に使用するスタッカークレーン
にはマストのＩｆｉ）′Ｌ？抑える防１ｈ　装’Ｒは大
形スタッカークレーンを除いて、一般的ンこ設けられて
いない。大形スタッカークレーンの防＋ｈ　’ｋＡ　置
はマストのＦ部ガイド（こブレーキ？付けて走行車輪と
Ｅ部ガイドのブレーキとによってメカニカルｅこ揺れ？
少なくしていた。しかしながら、−’Ｇの中小のスタッ
カークレーンには防１１：装置がない場合が多く、その
場合走行開始時、走行停止り時ｔこマストが揺れ、その
マストの揺れが収まるまで次の作業の開始を待っていた
。

このマストの揺れはスタッカークレーンヲ高速で走行さ
せるほど、又マストが長く、マスドナ昇降するキャンツ
ジの市電が大きいほど増大し、揺れが収束する時間が長
くなり、高速処理が出来ないという問題があった。この
対策として、スタッカークレーンの速度を低速ンこした
り、緩やかな走行加速と静かな停止Ｆとなるように走行
速度をコ／トロールするか、あるいはマストの剛性を高
めて強固な構造とすることで揺れを小さくしていた。

しかしながら走行速度、加速減速を低くすると搬出入の
高速処理を阻害し、又強固なマスト構造にすることは占
有面積、重量、コストの点で不利になるといった問題点
があった。

（発明が解決しようとする課題） 本発明の解決しようとする課題は、従来の上記問題点、
欠点を解決し、マスト構造を変えることなくスタッカー
クレーンの速度制御のみンこよってマストの揺れの収束
時間を短縮し、スタッカークレーンの作動速度を高速化
できるようにすることにある。

（課題を解決するための手段） かかる課題を解決した本発明の要旨は、１）スタッカー
クレーンのマストの揺し方向にクレーン車体を移動させ
ることによってマストの揺れを短時間に収束させること
を特徴とするスタッカークレーンのマストの揺り防止方
法 ２）マストの揺れの感知をマストの基端部に貼す付けた
歪ゲージによって行うこととした請求項１記載のスタッ
カークレーンのマストの揺れ防止方法にある。

（実施例） 以下、実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本実施例のスタッカークレーンの速度制御と揺
れの方向との関係を示す説明図、第２図はスタッカーク
レーンを示す正面図、第３図は速度制Ｍのブロック図、
第４図はスタブカークレーンに速度制御を加えないとき
の従来のマストの揺れの減衰状態を示す説明図、第５図
は本実施例のマストの揺九の減衰状態を示す説明図であ
る。

Ｑ　中（１）はスタッカークレーン、（２）ハマス）　
、＋３）は荷の搬出入のための昇降するキャレツジ、（
４）は車輪、（５）は歪ゲージ、（６）は走行モータ、
（７）はレール、（８）は揺れ方向及び揺れ強さ算出回
路、（９）は走行モータ制御部である。

この実施例では、スタッカークレーン（１）はキャレツ
ジ（３）に荷を載せて高速移動して走行停止すればマス
ト上方の重量あるキャレッジ（３）はその大きな慣性に
よって左右に大きく揺れようとする。

そのキャレッジ（３）の振れ、マスト（２）の揺れ方向
はマスト（２）の基端の曲げ応力、変位としてあられれ
、それな貼り付けた歪ゲージ（５）によって検出し、そ
の歪検出値は揺れ方向及び揺れ強さ算出回路（８）に入
力され、揺れ方向とその揺れ強さの信号を走行モータ制
御部（９）に入力し、マスト（２）の振れ方向にスタッ
カークレーン（１１を動かし、しかもその揺れ強さｔこ
大略比例する回転数で走行モータ（６）を駆動する。こ
の時のフードバックのゲイン及び遅れ・加速度等の要素
はスタッカークレーン（１）の重量、マスト（２）の長
さ、剛性、キャレッジ（３）の重さ蔦等？考慮して最適
制御方式が決定される。

この様にマストの揺れ方向と同じ方向で、しかも揺れ強
さに応じてスタッカークレーン（１）を移動させること
でマスト（２）、キャレッジ（３）の見掛けの慣性力を
少なく出来、よって第５図ｔこ示す様にマスト（２）の
揺れを強く減衰させてその収束時間を大きく短縮出来る
ようにできたものである。

（発明の効果） 以上の様に本発明によれば、スタッカークレーンのマス
ト、キャレツジの揺れの＋１［時間を！＜出来、よって
スタッカークレーンの走行と作動）高速化を可能にでき
た。本発明の方法はマスト構造を変えることもなく中小
スタッカークレーンで安価に採用することができるとい
う利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例リスクツカ−クレーンの速度制御と揺
れの方向との関係を示す説明図、第２図はスタッカーク
レーンを示す正面図、第３図は速度制御のブロック図、
第４図は従来のマストの減衰状態を示す説明図、第５図
は本実施例の減衰状態を示す説明図である。 （り：　スタッカークレーン　　ｆ２）：　マスト（３
）：キャレｙジ　　　　　（４）二車輪（５）：歪ゲー
ジ　　　　　　（６）二走行モータ（７）：　　レール （８）：揺へ方向及び揺れ強さ算出回路（９）二　走行
モータ制御部 特　許　出　願　人　　　西部電機株式会社代　　　　
　理　　　　　人　　　　　戸　　島　　省　　四　　
部第１図 第２図 第３図 第４図　　　　第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）スタッカークレーンのマストの揺れ方向にクレーン
   車体を移動させることによってマストの揺れを短時間に
   収束させることを特徴とするスタッカークレーンのマス
   トの揺れ防止方法。 ２）マストの揺れの感知をマストの基端部に貼り付けた
   歪ゲージによって行うこととした請求項１記載のスタッ
   カークレーンのマストの揺れ防止方法。