JPH0419126B2 - - Google Patents
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- JPH0419126B2 JPH0419126B2 JP59178312A JP17831284A JPH0419126B2 JP H0419126 B2 JPH0419126 B2 JP H0419126B2 JP 59178312 A JP59178312 A JP 59178312A JP 17831284 A JP17831284 A JP 17831284A JP H0419126 B2 JPH0419126 B2 JP H0419126B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- amount
- shaking
- sway
- crane
- determined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、自動倉庫の荷役作業に用いられるス
タツカークレーンの制御方法に係り、特にスタツ
カークレーンの昇降体に設けられたフオーク装置
を制御するスタツカークレーン制御方法に関する
ものである。
タツカークレーンの制御方法に係り、特にスタツ
カークレーンの昇降体に設けられたフオーク装置
を制御するスタツカークレーン制御方法に関する
ものである。
自動倉庫の荷役作業を行なう荷役機械として、
スタツカークレーンは周知である。通常、スタツ
カークレーンは、レール上を走行し、昇降体上に
積載した荷物を目的棚段まで昇降させ、この昇降
体に備え付けられたフオーク装置によつてその荷
物を所定の棚に格納する作業を行なう。また、反
対に、棚に格納された荷物をフオーク装置によつ
て取出すという作業を行なう。スタツカークレー
ンによるこのような作業においては、所定位置へ
のクレーンの移動および停止は不可欠であり、こ
のためスタツカークレーンの停止時において荷物
を積載した昇降体が揺れるという問題がある。こ
の停止時における昇降体の揺れが大きい場合（通
常、停止直後にはかなり大きい揺れがある。）、フ
オーク装置を直ちに動作させることは荷物の落下
や、荷物が棚構造物にぶつかるなどの問題を起こ
す可能性が大きい。したがつて、安全な荷役作業
を行なわせるには、その揺れが収まるのを待つて
フオーク動作を行なわせる必要がある。しかし、
停止後における揺れの自然減衰を待つていたので
は、荷役効率が悪くなる。
スタツカークレーンは周知である。通常、スタツ
カークレーンは、レール上を走行し、昇降体上に
積載した荷物を目的棚段まで昇降させ、この昇降
体に備え付けられたフオーク装置によつてその荷
物を所定の棚に格納する作業を行なう。また、反
対に、棚に格納された荷物をフオーク装置によつ
て取出すという作業を行なう。スタツカークレー
ンによるこのような作業においては、所定位置へ
のクレーンの移動および停止は不可欠であり、こ
のためスタツカークレーンの停止時において荷物
を積載した昇降体が揺れるという問題がある。こ
の停止時における昇降体の揺れが大きい場合（通
常、停止直後にはかなり大きい揺れがある。）、フ
オーク装置を直ちに動作させることは荷物の落下
や、荷物が棚構造物にぶつかるなどの問題を起こ
す可能性が大きい。したがつて、安全な荷役作業
を行なわせるには、その揺れが収まるのを待つて
フオーク動作を行なわせる必要がある。しかし、
停止後における揺れの自然減衰を待つていたので
は、荷役効率が悪くなる。
このため、従来から昇降体の揺れを強制的に減
衰させるための各種揺れ止め装置が考えられてい
る。すなわち、電磁石を用いるもの、油圧機構に
より制振を行なうものなどがある。これらの技術
の例としては、実公昭49−10624号公報、実公昭
52−3267号公報に開示されたものが公知である。
衰させるための各種揺れ止め装置が考えられてい
る。すなわち、電磁石を用いるもの、油圧機構に
より制振を行なうものなどがある。これらの技術
の例としては、実公昭49−10624号公報、実公昭
52−3267号公報に開示されたものが公知である。
さて、従来におけるこの種装置は、スタツカー
クレーンのブレーキ作用と同時に、制振装置を動
作させるものであつた。しかし、いくら制振装置
を動作させても、停止時においてはかなりの揺れ
があり、停止直後にフオーク装置を動作させるこ
とはできない。つまり、制振装置の能力から決ま
る一定時間はどうしても持たなければならない。
したがつて、停止後、一定時間を待つてフオーク
装置を動作させているのが現状である。
クレーンのブレーキ作用と同時に、制振装置を動
作させるものであつた。しかし、いくら制振装置
を動作させても、停止時においてはかなりの揺れ
があり、停止直後にフオーク装置を動作させるこ
とはできない。つまり、制振装置の能力から決ま
る一定時間はどうしても持たなければならない。
したがつて、停止後、一定時間を待つてフオーク
装置を動作させているのが現状である。
本発明の目的は、荷役効率の向上を、制振装置
を用いないで、即ち、安価に行うようにすること
にある。
を用いないで、即ち、安価に行うようにすること
にある。
本発明は、荷役効率はフオーク装置の揺れ量に
よつて定まることに着目してなされたものであ
る。
よつて定まることに着目してなされたものであ
る。
本発明は、スタツカークレーンを停止させてか
らフオーク装置の揺れ量を求め、この揺れ量が許
容揺れ量以下の条件でフオーク装置の動作を行う
ことを特徴とするものである。
らフオーク装置の揺れ量を求め、この揺れ量が許
容揺れ量以下の条件でフオーク装置の動作を行う
ことを特徴とするものである。
これによると、フオーク装置の位置の揺れ量が
許容揺れ量以下の条件で直ちにフオーク装置の動
作が行われるので、スタツカークレーンの荷役効
率が向上する。
許容揺れ量以下の条件で直ちにフオーク装置の動
作が行われるので、スタツカークレーンの荷役効
率が向上する。
フオーク装置の揺れ量は、フオーク装置（即
ち、昇降体）の高さ位置と、フオーク装置上の荷
の重量によつて定まるので、高さが低い場合には
揺れ量が小さいので、スタツカークレーンの走行
停止後直ちにフオーク装置の動作を行うことがで
きる。高さ位置が低く、かつ、荷の重量が小さい
程、停止からフオーク装置の動作までの時間は短
い。
ち、昇降体）の高さ位置と、フオーク装置上の荷
の重量によつて定まるので、高さが低い場合には
揺れ量が小さいので、スタツカークレーンの走行
停止後直ちにフオーク装置の動作を行うことがで
きる。高さ位置が低く、かつ、荷の重量が小さい
程、停止からフオーク装置の動作までの時間は短
い。
従つて、荷役効率の向上を、制振装置を用いな
いで、安価に行うことができるものである。
いで、安価に行うことができるものである。
以下、本発明を図面に示した具体的実施例に基
づき詳細に説明する。第１図は本発明の一実施例
を示す図、第２図はスタツカークレーンの停止時
の状態を示す図、第３図はスタツカークレーンの
構成を示す図、第４図は停止時におけるけ揺れ特
性とフオーク装置の動作開始時間との関係を示す
図である。
づき詳細に説明する。第１図は本発明の一実施例
を示す図、第２図はスタツカークレーンの停止時
の状態を示す図、第３図はスタツカークレーンの
構成を示す図、第４図は停止時におけるけ揺れ特
性とフオーク装置の動作開始時間との関係を示す
図である。
まず、第３図によりスタツカークレーンの全体
構成を説明する。１は立体式の倉庫棚、２と３は
スタツカークレーンの上下の案内レールである。
４はスタツカークレーンであり、５はスタツカー
クレーンを走行させる走行装置、６ａは台車、６
ｂは構体、７ａと７ｂは支持柱である。８は昇降
体、１１は昇降体８に備え付けられたフオーク装
置、１２は昇降体８の昇降用ロープ、１３は昇降
用ロープ１２の巻上巻下げにより昇降体８を昇降
させる昇降装置である。１４は機上制御装置であ
り、スタツカークレーンの走行、昇降、フオーク
動作などの制御指令を出力する。１５は下側の走
行検出器、１７は上側の走行検出器である。１６
は昇降体８の昇降速度を検出するための昇降検出
装置である。１８ａ〜１８ｃは走行輪であり、こ
の例では１８ａのみが走行装置５によつて駆動さ
れる構成になつている。１９はガイドローラであ
る。９は棚段、１０は荷物を示す。
構成を説明する。１は立体式の倉庫棚、２と３は
スタツカークレーンの上下の案内レールである。
４はスタツカークレーンであり、５はスタツカー
クレーンを走行させる走行装置、６ａは台車、６
ｂは構体、７ａと７ｂは支持柱である。８は昇降
体、１１は昇降体８に備え付けられたフオーク装
置、１２は昇降体８の昇降用ロープ、１３は昇降
用ロープ１２の巻上巻下げにより昇降体８を昇降
させる昇降装置である。１４は機上制御装置であ
り、スタツカークレーンの走行、昇降、フオーク
動作などの制御指令を出力する。１５は下側の走
行検出器、１７は上側の走行検出器である。１６
は昇降体８の昇降速度を検出するための昇降検出
装置である。１８ａ〜１８ｃは走行輪であり、こ
の例では１８ａのみが走行装置５によつて駆動さ
れる構成になつている。１９はガイドローラであ
る。９は棚段、１０は荷物を示す。
次に、第３図に示した如きスタツカークレーン
を制御する本発明の一実施例を第１図により説明
する。第１図において、演算装置２１は速度パタ
ーンに応じた速度設定電圧Ｖを指令信号として出
力する。これにより、電圧／周波数変換回路
（Ｖ／回路）２２は運転周波数を出力し、こ
れを加算器２４を介してインバータ回路２７に供
給する。これにより、インバータ回路２７は運転
周波数に応じた電力を発生し、走行装置５の駆動
用モータ５１を駆動する。これにより、走行輪１
８ａは、ギヤ５２を介して回転駆動力を受け、ス
タツカークレーン４が走行する。走行検出器１
５，１７によりそれぞれ走行速度x1，x2を検出
し、これを積分回路２８，２９を介して走行距離
x1，x2を得る。同様に、昇降検出器１６により、
昇降体８の昇降速度ｌを検出し、これを積分回路
３０を介して、昇降体８の昇降位置ｌを得る。こ
れら検知された物理量は演算装置２１に与えられ
る。また、走行検出器１５の出力x1は加算器２３
に与えられ、運転周波数と比較され、その差分
は比例制御回路２５に与えられ、リミツタ２６を
介して補正周波数△が演算される。この△
は、加算器２４を介してインバータ回路２７に与
えられ、フイードバツク速度制御系が構成され
る。
を制御する本発明の一実施例を第１図により説明
する。第１図において、演算装置２１は速度パタ
ーンに応じた速度設定電圧Ｖを指令信号として出
力する。これにより、電圧／周波数変換回路
（Ｖ／回路）２２は運転周波数を出力し、こ
れを加算器２４を介してインバータ回路２７に供
給する。これにより、インバータ回路２７は運転
周波数に応じた電力を発生し、走行装置５の駆動
用モータ５１を駆動する。これにより、走行輪１
８ａは、ギヤ５２を介して回転駆動力を受け、ス
タツカークレーン４が走行する。走行検出器１
５，１７によりそれぞれ走行速度x1，x2を検出
し、これを積分回路２８，２９を介して走行距離
x1，x2を得る。同様に、昇降検出器１６により、
昇降体８の昇降速度ｌを検出し、これを積分回路
３０を介して、昇降体８の昇降位置ｌを得る。こ
れら検知された物理量は演算装置２１に与えられ
る。また、走行検出器１５の出力x1は加算器２３
に与えられ、運転周波数と比較され、その差分
は比例制御回路２５に与えられ、リミツタ２６を
介して補正周波数△が演算される。この△
は、加算器２４を介してインバータ回路２７に与
えられ、フイードバツク速度制御系が構成され
る。
第２図はスタツカークレーンの停止時における
状況を示しており、点線は最大振幅の揺れ状態を
示し、実線は揺れがおさまつた状態を示す。図
中、x1，x2は原点あるいは減速開始点から停止点
までの走行距離を示す。揺れがおさまつた階段に
おけるx1，x2は同じ値となるが、揺れが続いてい
る間は特にx2は時間とともに変化する。x3は同様
に原点あるいは減速開始点から停止点までの走行
距離である。このx3自体の計測は行なつていな
い。ｌは昇降体８の昇降位置である。停止時にお
けるスタツカークレーンの揺れ角θは次式で表わ
される。
状況を示しており、点線は最大振幅の揺れ状態を
示し、実線は揺れがおさまつた状態を示す。図
中、x1，x2は原点あるいは減速開始点から停止点
までの走行距離を示す。揺れがおさまつた階段に
おけるx1，x2は同じ値となるが、揺れが続いてい
る間は特にx2は時間とともに変化する。x3は同様
に原点あるいは減速開始点から停止点までの走行
距離である。このx3自体の計測は行なつていな
い。ｌは昇降体８の昇降位置である。停止時にお
けるスタツカークレーンの揺れ角θは次式で表わ
される。
θ＝tao -1x1−x2／l0 ……(1)
ただし、l0は昇降体８が最大高さ位置に上昇し
たときの高さあるいはスタツカークレーンの柱の
高さである。
たときの高さあるいはスタツカークレーンの柱の
高さである。
そして、スタツカークレーンの下部からｌの高
さ位置にある昇降体８の揺れ幅δは次式で求めら
れる。
さ位置にある昇降体８の揺れ幅δは次式で求めら
れる。
δ＝ｌ・taoθ＝ｌ・（x1−x2）／l0 ……(2)
次に、スタツカークレーン停止時における第１
図の動作を説明する。スタツカークレーンは、動
作指令により目標位置に向つて移動する。移動中
においては、スタツカークレーン４の走行状態量
（走行距離x1，x2走行速度x1，x2、昇降位置ｌな
ど）を検出しながら、スタツカークレーンの速度
制御がなされる。揺れ幅δは逐次演算し、別途揺
れ防止制御も行なわれる。そして、目標位置に達
した時点でスタツカークレーンは停止される。目
標位置に到達して停止した時点以降の揺れ幅δ
は、演算装置２１で演算され、次式の如き許容揺
れ幅δpとの比較がなされる。
図の動作を説明する。スタツカークレーンは、動
作指令により目標位置に向つて移動する。移動中
においては、スタツカークレーン４の走行状態量
（走行距離x1，x2走行速度x1，x2、昇降位置ｌな
ど）を検出しながら、スタツカークレーンの速度
制御がなされる。揺れ幅δは逐次演算し、別途揺
れ防止制御も行なわれる。そして、目標位置に達
した時点でスタツカークレーンは停止される。目
標位置に到達して停止した時点以降の揺れ幅δ
は、演算装置２１で演算され、次式の如き許容揺
れ幅δpとの比較がなされる。
｜δ｜≦δp ……(3)
そして、演算によつて検知された揺れ幅δが(3)
式の条件を満たした時点で、演算装置２１はフオ
ーク駆動指令をフオーク装置１１のフオーク駆動
装置１１１に与え、フオーク１１２を動作させ
る。演算装置２１における上記の判断およびフオ
ーク装置の動作開始のタイミングを図示したもの
が第４図である。第４図の破線で示す揺れδが許
容範囲内に入つた時点t2においてフオーク装置の
駆動が開始される。昇降体が最上位置にあると
き、その揺れはδnaxになり、この場合には揺れδ
が許容範囲内に入るタイミングはt1の時点であ
る。なお、このt2，t1の基準時点は、スタツカー
クレーンの停止時点である。
式の条件を満たした時点で、演算装置２１はフオ
ーク駆動指令をフオーク装置１１のフオーク駆動
装置１１１に与え、フオーク１１２を動作させ
る。演算装置２１における上記の判断およびフオ
ーク装置の動作開始のタイミングを図示したもの
が第４図である。第４図の破線で示す揺れδが許
容範囲内に入つた時点t2においてフオーク装置の
駆動が開始される。昇降体が最上位置にあると
き、その揺れはδnaxになり、この場合には揺れδ
が許容範囲内に入るタイミングはt1の時点であ
る。なお、このt2，t1の基準時点は、スタツカー
クレーンの停止時点である。
上述した実施例によれば、走行停止時点以降の
昇降体の揺れ量（揺れ幅）δをリアルタイムに検
知し、これが許容範囲内に入つた時点でフオーク
装置を駆動させるので、不必要に長い待ち時間後
に動作させるということはなくなり、荷役効率は
大幅に向上する。また、実際の揺れ幅δを検知し
ているので、何等かの不都合によつて揺れがなか
なかおさまらない場合に、一定時間後にフオーク
装置が動作する問題もなくなり、安全性が向上す
る。なお、許容範囲内に入つたかどうかの判断
は、実際にはある所定時間内における平均値の比
較を行なうとか、所定時間内における揺れ量の積
分値の比較を行なうなどによつて行なわれる。
昇降体の揺れ量（揺れ幅）δをリアルタイムに検
知し、これが許容範囲内に入つた時点でフオーク
装置を駆動させるので、不必要に長い待ち時間後
に動作させるということはなくなり、荷役効率は
大幅に向上する。また、実際の揺れ幅δを検知し
ているので、何等かの不都合によつて揺れがなか
なかおさまらない場合に、一定時間後にフオーク
装置が動作する問題もなくなり、安全性が向上す
る。なお、許容範囲内に入つたかどうかの判断
は、実際にはある所定時間内における平均値の比
較を行なうとか、所定時間内における揺れ量の積
分値の比較を行なうなどによつて行なわれる。
さて、上述した実施例では、上下の走行量の差
および昇降体の昇降位置によつて揺れ量δを求め
たけれども、本発明はこれに限定されない。すな
わち、何等かの検知手段によつて直接あるいは間
接的に揺れ量δを求め、このδが許容量以下にな
つた時点でフオーク装置の駆動を開始するもので
あれば良い。揺れ量δは、揺れ角検出器と昇降位
置検出器の出力を用いても求めることができる。
なお、第１図において、演算装置２１あるいは演
算装置２１を含む他の構成機器の大部分は、汎用
のマイクロコンピユータ２１０によつて実現でき
る。
および昇降体の昇降位置によつて揺れ量δを求め
たけれども、本発明はこれに限定されない。すな
わち、何等かの検知手段によつて直接あるいは間
接的に揺れ量δを求め、このδが許容量以下にな
つた時点でフオーク装置の駆動を開始するもので
あれば良い。揺れ量δは、揺れ角検出器と昇降位
置検出器の出力を用いても求めることができる。
なお、第１図において、演算装置２１あるいは演
算装置２１を含む他の構成機器の大部分は、汎用
のマイクロコンピユータ２１０によつて実現でき
る。
以上説明したように、本発明によれば、制振装
置を用いないで、即ち、安価な構成で、スタツカ
ークレーンの荷役効率を向上させることができる
ものである。
置を用いないで、即ち、安価な構成で、スタツカ
ークレーンの荷役効率を向上させることができる
ものである。
第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図は
スタツカークレーン停止時の状態を説明するため
の図、第３図はスタツカークレーンの一例を示す
図、第４図は揺れとフオーク装置の動作開始時間
との関係を示す図である。 ４……スタツカークレーン、５……走行装置、
８……昇降体、１１……フオーク装置、１５，１
７……走行検出器、１６……昇降検出器、２１…
…演算装置、２２……電圧／周波数変換回路、２
３，２４……加算器、２５……比例制御回路、２
６……リミツタ、２７……インバータ回路。
スタツカークレーン停止時の状態を説明するため
の図、第３図はスタツカークレーンの一例を示す
図、第４図は揺れとフオーク装置の動作開始時間
との関係を示す図である。 ４……スタツカークレーン、５……走行装置、
８……昇降体、１１……フオーク装置、１５，１
７……走行検出器、１６……昇降検出器、２１…
…演算装置、２２……電圧／周波数変換回路、２
３，２４……加算器、２５……比例制御回路、２
６……リミツタ、２７……インバータ回路。
Claims (1)
- １ 移動状態のスタツカークレーンが目標位置に
停止したことを演算装置が検知すると、該演算装
置は直ちにスタツカークレーンに設置した検知手
段の値を用いてスタツカークレーンの昇降体の昇
降位置におけるスタツカークレーンの移動方向の
揺れ量を求め、次に、該演算装置は前記求めた揺
れ量が許容揺れ量よりも小さいか否かを求め、そ
して、該演算装置は求めた揺れ量が許容揺れ量よ
りも小さい場合に昇降体のフオーク装置の動作の
指令を行い、求めた揺れ量が許容揺れ量よりも大
きい場合には再度揺れ量を求め、求めた揺れ量が
許容揺れ量よりも小さくなつた時点でフオーク装
置の動作の指令を行うことを特徴とするスタツカ
ークレーン制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59178312A JPS6160507A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | スタツカ−クレ−ン制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59178312A JPS6160507A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | スタツカ−クレ−ン制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6160507A JPS6160507A (ja) | 1986-03-28 |
| JPH0419126B2 true JPH0419126B2 (ja) | 1992-03-30 |
Family
ID=16046274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59178312A Granted JPS6160507A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | スタツカ−クレ−ン制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6160507A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7396062B2 (ja) * | 2020-01-15 | 2023-12-12 | 村田機械株式会社 | 制御値決定装置 |
| JP7415963B2 (ja) * | 2021-01-21 | 2024-01-17 | 株式会社ダイフク | スタッカクレーン制御システム |
-
1984
- 1984-08-29 JP JP59178312A patent/JPS6160507A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6160507A (ja) | 1986-03-28 |
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