JPS5886605A - 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 - Google Patents
地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法Info
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- JPS5886605A JPS5886605A JP56184258A JP18425881A JPS5886605A JP S5886605 A JPS5886605 A JP S5886605A JP 56184258 A JP56184258 A JP 56184258A JP 18425881 A JP18425881 A JP 18425881A JP S5886605 A JPS5886605 A JP S5886605A
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- light beam
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人搬送車など、地上移動体の誘導並びに制御
用光ビームの走査方法に関する。
用光ビームの走査方法に関する。
本発明者は以前から光ビームを利用して、前記地上移動
体を連行せしめる方法について研究を行っており、その
収呆につき、「移動物体の操舵信号発生装置」（特罪紹
５５−１４１３０６）として特許田１明をした。
体を連行せしめる方法について研究を行っており、その
収呆につき、「移動物体の操舵信号発生装置」（特罪紹
５５−１４１３０６）として特許田１明をした。
本発明はこの出Ｉ発明をさらに改良したものであるから
、本発明をよりよく理解するために、本発明の説明の前
に、前記出願に障る発明につき要約説明する。
、本発明をよりよく理解するために、本発明の説明の前
に、前記出願に障る発明につき要約説明する。
すなわち、第１図ないし第４図は従来技術及び本発明に
共通する地上移動体の誘導手段を説明するための原理図
である。図において、地上移動体１か走行すべき経路２
の上方に固定された位置にレーザビーム発生装置３か設
けられる。このレーザビーム発生装置［ｔ３は経路（例
えは道路）２の向上の地上移動体（例えば無人搬送車）
か移動すべき経路に沿う方向に鋭い指間性を有するレー
ザビームを走査する。すなわち、レーザビーム発生装置
は＄３図に示すように、道路２上の経路に沿う方向であ
り、かつ地上移動体１が進行して（る方向から進行すべ
き方向に、順次レーザビームＬＢを走査する。
共通する地上移動体の誘導手段を説明するための原理図
である。図において、地上移動体１か走行すべき経路２
の上方に固定された位置にレーザビーム発生装置３か設
けられる。このレーザビーム発生装置［ｔ３は経路（例
えは道路）２の向上の地上移動体（例えば無人搬送車）
か移動すべき経路に沿う方向に鋭い指間性を有するレー
ザビームを走査する。すなわち、レーザビーム発生装置
は＄３図に示すように、道路２上の経路に沿う方向であ
り、かつ地上移動体１が進行して（る方向から進行すべ
き方向に、順次レーザビームＬＢを走査する。
一方、地上移動体１上にはレーザビームＬＢを検知する
ための検知手段４か設けられている。この検知手段４は
レーザビームＬＢを検知し、この検知出力に基づいて地
上移動体１がレーザビームＬＢが走査された経路上を移
動するのに必要な操舵信号を発生する。この操舵信号に
基づいて地上移動体１に含まれる操舵装置が制御され、
それによって地上移動体１がレーザビームＬＢで走査さ
れた経路上を移動する。
ための検知手段４か設けられている。この検知手段４は
レーザビームＬＢを検知し、この検知出力に基づいて地
上移動体１がレーザビームＬＢが走査された経路上を移
動するのに必要な操舵信号を発生する。この操舵信号に
基づいて地上移動体１に含まれる操舵装置が制御され、
それによって地上移動体１がレーザビームＬＢで走査さ
れた経路上を移動する。
しかして地上移動体１には第３図に図示する如く、検知
手段４が設けられていてレーザビームＬＢを検知する。
手段４が設けられていてレーザビームＬＢを検知する。
第４図にはこの検知手段を説明するためのブロックダイ
ヤグラムがしめされていもすなわちこの検知手段は例え
ば経路に交差する方向に配列される２つの検知器４１，
４２を含む。たとえば、検知器４１は地上移動体１の右
側に設けられ、検知器４２は左側に設けられる。これら
の検知器４１．４２の検知出力は、増幅回路５１．５２
で増幅さｆ＋で判別手段としての判別回路６に与えられ
る。判別回路６は増幅回路５１．５２で増幅された検知
器４１．４２の検知出力に基ついて、地上移動体１か左
に操舵すべきであるかあるいは右に操舵すべきであるか
を表わす信号を発生する。すなわち、たとえは右側の検
知器４１かレーザビームＬＨを検知すれは右に操舵すべ
き信号を発生し、左側の検知器４２がレーザビームＬＢ
を検知すれば左側に操舵すべき信号を発生する。また、
検知器４Ｌ４２の境界でレーザビームＬＢを検出したこ
とを判別すると、操舵信号を発生しない。
ヤグラムがしめされていもすなわちこの検知手段は例え
ば経路に交差する方向に配列される２つの検知器４１，
４２を含む。たとえば、検知器４１は地上移動体１の右
側に設けられ、検知器４２は左側に設けられる。これら
の検知器４１．４２の検知出力は、増幅回路５１．５２
で増幅さｆ＋で判別手段としての判別回路６に与えられ
る。判別回路６は増幅回路５１．５２で増幅された検知
器４１．４２の検知出力に基ついて、地上移動体１か左
に操舵すべきであるかあるいは右に操舵すべきであるか
を表わす信号を発生する。すなわち、たとえは右側の検
知器４１かレーザビームＬＨを検知すれは右に操舵すべ
き信号を発生し、左側の検知器４２がレーザビームＬＢ
を検知すれば左側に操舵すべき信号を発生する。また、
検知器４Ｌ４２の境界でレーザビームＬＢを検出したこ
とを判別すると、操舵信号を発生しない。
しかして、この判別回路６の出力信号は、地上移動体１
に含まれる操舵装置１１に与えられる。操舵装置１１は
判別回路６の判別出力に基ついて地上移動体１を左操舵
あるいは右操舵する。
に含まれる操舵装置１１に与えられる。操舵装置１１は
判別回路６の判別出力に基ついて地上移動体１を左操舵
あるいは右操舵する。
すなわち従来技術は要約すれば、地−Ｌ移動体が走行す
べき経路近辺の任意の固定位置からレーザビーム発生装
置により、当該移動体か移動すべき経路に沿う方向に鋭
い指向性を有するレーザビームを走査させ、当該移動体
上に設けた検知手段によって経路上を移動するのに必要
な操舵信号に変換し、地１移動体を操舵走行させている
が、従来のレーザビーム走査方法では、単一のレーザビ
ーム発生装置により、地上移動体の単一の経路を得てい
る。
べき経路近辺の任意の固定位置からレーザビーム発生装
置により、当該移動体か移動すべき経路に沿う方向に鋭
い指向性を有するレーザビームを走査させ、当該移動体
上に設けた検知手段によって経路上を移動するのに必要
な操舵信号に変換し、地１移動体を操舵走行させている
が、従来のレーザビーム走査方法では、単一のレーザビ
ーム発生装置により、地上移動体の単一の経路を得てい
る。
一方、地上移動体が複数個あって、こ（らが同じ経路（
以下「本線」と呼ぶ）に沿って移動しているときに、１
個の地上移動体が、例えば荷物の積み降ろし等のために
本線上で停止した場合、後略であって、しかもその終端
は再び本線に合流する経路（以下「バイパス」と呼ぶ）
が、本線とは別に必要とされる。
以下「本線」と呼ぶ）に沿って移動しているときに、１
個の地上移動体が、例えば荷物の積み降ろし等のために
本線上で停止した場合、後略であって、しかもその終端
は再び本線に合流する経路（以下「バイパス」と呼ぶ）
が、本線とは別に必要とされる。
第５図は地上移動体の本線及びバイパスの説明図である
。
。
同図において５５は本線であり、聞はバイパス、５７は
地上移動体を示す。
地上移動体を示す。
しかしながら、従来のレーザビーム走貴方法にによりバ
イパスを設けようとすれば、各バイパスごとにレーザビ
ーム発生装置が必要となるので、バイパスを設けるのに
多額の費用を要するという間融点かある。
イパスを設けようとすれば、各バイパスごとにレーザビ
ーム発生装置が必要となるので、バイパスを設けるのに
多額の費用を要するという間融点かある。
本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、
単一レーザビーム発生装置によって、レーザビームの複
数個の走査を得ることにより、地上移動体の本線である
経路以外に複数本のバイパスを得ることができるように
したレーザビーム走査方法を提供することを目的とする
。
単一レーザビーム発生装置によって、レーザビームの複
数個の走査を得ることにより、地上移動体の本線である
経路以外に複数本のバイパスを得ることができるように
したレーザビーム走査方法を提供することを目的とする
。
以下本発明に係るレーザビーム走査方法（以上「本発明
方法」と呼ぶ）について図面とともに説明する。
方法」と呼ぶ）について図面とともに説明する。
第６図は本発明方法の説明図である。
同図において６０は反射鏡本体であり、反射知１本体印
には回転軸６４と平行に本線走査用反射鏡６１か取り付
は固定されているとともに、的記回転軸倒に対し、所定
の傾斜角度０をもったバイパス走食用反射鏡６２か取り
付は固定されている。かかる反射鏡本体ωはモーター６
３により一定速度でＩ＋？１転躯動される。
には回転軸６４と平行に本線走査用反射鏡６１か取り付
は固定されているとともに、的記回転軸倒に対し、所定
の傾斜角度０をもったバイパス走食用反射鏡６２か取り
付は固定されている。かかる反射鏡本体ωはモーター６
３により一定速度でＩ＋？１転躯動される。
一方、師は公知のレーザビーム発生装置で、レーザビー
ム発生装栖６５は前記回転１動されている反射鏡本体６
０に指向性の強いレーザビームＬＢを照射する。
ム発生装栖６５は前記回転１動されている反射鏡本体６
０に指向性の強いレーザビームＬＢを照射する。
その結果、反射鏡本体（イ）の本線走査用反射鏡６１に
より反射されたレーザビームＬＢは、前記本線走査用反
射鏡６１の回転に基づいて走査され、床面間に同図に示
すような本線Ｌｌを描く。
より反射されたレーザビームＬＢは、前記本線走査用反
射鏡６１の回転に基づいて走査され、床面間に同図に示
すような本線Ｌｌを描く。
ここで、反射鏡本体６０の回転軸中心は、レーザビーム
ＬＢに対し垂直になるように設定されているので、本線
走査用反射鏡６１によって走査されたレーザビームＬＢ
が床面間に描く本線Ｌｌは直線状となっている。
ＬＢに対し垂直になるように設定されているので、本線
走査用反射鏡６１によって走査されたレーザビームＬＢ
が床面間に描く本線Ｌｌは直線状となっている。
一方、レーザビームＬＢは、反射鏡本体ωの回転により
、バイパス走査用反射鏡６２によっても走査される。し
かして、バイパス走査用反射鏡６２は回転軸間に対し所
定の傾斜角度０でもって取り付けられているから、前記
走査用反射鏡６２の回転に基づいて走査されるレーザビ
ームＬＢか床面間に描く経路は、直線にならず、曲線状
のバイア ＸｌｌスＬ２を描く。そして、前記バイパス
Ｌ２と本線Ｌ１との離隔距離はバイパス走査用反射鏡６
２の傾斜角度０によって定められるものである５、 以上の本発明方法υ）実施例υ）心・、明より明らかｊ
よように、本発明方法によれは、ｑ」、−のレーザビー
ム発生装置でレーザビームの複数個の走査を得ることに
より本線及びバイパスか形成されるから、バイパスを設
けるのに多額の費用を要するという間一点か解決される
、 尚、本発明方法の実施例の説明では、反射鏡本体ωには
２個の反射鏡が取り付けられているとしているか、これ
は３個以上の反射鏡か取り付けられるものであってもよ
い。そして、これらの反射鏡の回転軸に対する傾斜角度
０を適゛自定めることにより任意の複数個のバイパスを
青ることかできる。
、バイパス走査用反射鏡６２によっても走査される。し
かして、バイパス走査用反射鏡６２は回転軸間に対し所
定の傾斜角度０でもって取り付けられているから、前記
走査用反射鏡６２の回転に基づいて走査されるレーザビ
ームＬＢか床面間に描く経路は、直線にならず、曲線状
のバイア ＸｌｌスＬ２を描く。そして、前記バイパス
Ｌ２と本線Ｌ１との離隔距離はバイパス走査用反射鏡６
２の傾斜角度０によって定められるものである５、 以上の本発明方法υ）実施例υ）心・、明より明らかｊ
よように、本発明方法によれは、ｑ」、−のレーザビー
ム発生装置でレーザビームの複数個の走査を得ることに
より本線及びバイパスか形成されるから、バイパスを設
けるのに多額の費用を要するという間一点か解決される
、 尚、本発明方法の実施例の説明では、反射鏡本体ωには
２個の反射鏡が取り付けられているとしているか、これ
は３個以上の反射鏡か取り付けられるものであってもよ
い。そして、これらの反射鏡の回転軸に対する傾斜角度
０を適゛自定めることにより任意の複数個のバイパスを
青ることかできる。
また、実施例では、本線走査用反射鏡、は回転軸に対し
平行に設けられているとして説明したか、これは所定の
傾斜角度０でもって設けられるものであってもよい。そ
して、この場合、本線は曲線状のものではなく、曲線状
のものか得られる。
平行に設けられているとして説明したか、これは所定の
傾斜角度０でもって設けられるものであってもよい。そ
して、この場合、本線は曲線状のものではなく、曲線状
のものか得られる。
また、モータ６３は一定速度で回転するものてなくても
よく、さらに回転でなく回動し、ビームか振子の如く揺
動するようにしてもよい。
よく、さらに回転でなく回動し、ビームか振子の如く揺
動するようにしてもよい。
さらに、実施例では、レーザビームを走査して地上移動
体の経路を得ているか、これは例えは赤外線又は可視光
線等の他の光ビームであっても同様の効果を得ることが
できる。
体の経路を得ているか、これは例えは赤外線又は可視光
線等の他の光ビームであっても同様の効果を得ることが
できる。
第１図ないし第４図は従来技術及び本発明に共通する地
上移動体の誘導手段を説明するための原理図、第５図は
地上移動体の本線及び、＜イｔＲスの説明図、第６図は
本発明方法の説明図である。 ６０・・・反射鏡本体、６１・・・本線走査用反射鏡、
６２・・・バイパス走査用反射鏡、６３・・・モータ１
，６５・・・レーザビーム発生装置。 特許出願人 日立機電工業株式会社同 津村
俊弘 代理人弁理士 大西孝治
上移動体の誘導手段を説明するための原理図、第５図は
地上移動体の本線及び、＜イｔＲスの説明図、第６図は
本発明方法の説明図である。 ６０・・・反射鏡本体、６１・・・本線走査用反射鏡、
６２・・・バイパス走査用反射鏡、６３・・・モータ１
，６５・・・レーザビーム発生装置。 特許出願人 日立機電工業株式会社同 津村
俊弘 代理人弁理士 大西孝治
Claims (1)
- 光ビームを受光検出して誘導され走行する地上移動体の
光ビームの走査方法において、単一の光ビーム発生装置
から所定距難はなれたところに回転する反射鏡本体をお
き、前記反射鏡本体の回転軸中心に対し所定の傾斜角度
でもって取り付は固定されている複数個の反射鏡に、前
記光ビーム発生装置から光ビームを照射することにより
、光ビームの複数個の走査が行われることを特徴とする
地上移動体の誘導ならびに制御用光ビームの走査方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184258A JPS5886605A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
| GB08230007A GB2109594B (en) | 1981-10-20 | 1982-10-20 | Method and apparatus for guidance and control of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184258A JPS5886605A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5886605A true JPS5886605A (ja) | 1983-05-24 |
| JPH0125084B2 JPH0125084B2 (ja) | 1989-05-16 |
Family
ID=16150160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56184258A Granted JPS5886605A (ja) | 1981-10-20 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5886605A (ja) |
-
1981
- 1981-11-16 JP JP56184258A patent/JPS5886605A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0125084B2 (ja) | 1989-05-16 |
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