JPH0218485B2 - - Google Patents
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- JPH0218485B2 JPH0218485B2 JP56184261A JP18426181A JPH0218485B2 JP H0218485 B2 JPH0218485 B2 JP H0218485B2 JP 56184261 A JP56184261 A JP 56184261A JP 18426181 A JP18426181 A JP 18426181A JP H0218485 B2 JPH0218485 B2 JP H0218485B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light beam
- reflecting mirror
- ground
- ground moving
- laser beam
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人搬送車など、地上移動体の誘導並
びに制御用光ビームの走査方法に関する。
びに制御用光ビームの走査方法に関する。
本発明者は以前から光ビームを利用して、前記
地上移動体を運行せしめる方法について研究を行
つており、その成果につき、「移動物体の操舵信
号発生装置」（特願昭55−141306（特公昭62−
59804号公報））として特許出願をした。
地上移動体を運行せしめる方法について研究を行
つており、その成果につき、「移動物体の操舵信
号発生装置」（特願昭55−141306（特公昭62−
59804号公報））として特許出願をした。
本発明はこの出願発明をさらに改良したもので
あるから、本発明をよりよく理解するために本発
明の説明の前に、前記出願に係る発明につき要約
説明する。
あるから、本発明をよりよく理解するために本発
明の説明の前に、前記出願に係る発明につき要約
説明する。
すなわち、第１図ないし第４図は以前の出願及
び今回の出願に共通する地上移動体の誘導手段を
説明するための原理図である。図において、地上
移動体１が走行すべき経路２の上方に固定された
位置にレーザビーム発生装置３が設けられる。こ
のレーザビーム発生装置３は経路（例えば道路）
２の面上の地上移動体（例えば無人搬送車）が移
動すべき経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレ
ーザビームを走査する。すなわち、レーザビーム
発生装置は第３図に示すように、道路２上の経路
に沿う方向であり、かつ地上移動体１が進行して
くる方向から進行すべき方向に、順次レーザビー
ムLBを走査する。
び今回の出願に共通する地上移動体の誘導手段を
説明するための原理図である。図において、地上
移動体１が走行すべき経路２の上方に固定された
位置にレーザビーム発生装置３が設けられる。こ
のレーザビーム発生装置３は経路（例えば道路）
２の面上の地上移動体（例えば無人搬送車）が移
動すべき経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレ
ーザビームを走査する。すなわち、レーザビーム
発生装置は第３図に示すように、道路２上の経路
に沿う方向であり、かつ地上移動体１が進行して
くる方向から進行すべき方向に、順次レーザビー
ムLBを走査する。
一方、地上移動体１上にはレーザビームLBを
検知するための検知手段４が設けられている。こ
の検知手段４はレーザビームLBを検知し、この
検知出力に基づいて地上移動体１がレーザビーム
LBが走査された経路上を移動するのに必要な操
舵信号を発生する。この操舵信号に基づいて地上
移動体１に含まれる操舵装置が制御され、それに
よつて地上移動体１がレーザビームLBで走査さ
れた経路上を移動する。
検知するための検知手段４が設けられている。こ
の検知手段４はレーザビームLBを検知し、この
検知出力に基づいて地上移動体１がレーザビーム
LBが走査された経路上を移動するのに必要な操
舵信号を発生する。この操舵信号に基づいて地上
移動体１に含まれる操舵装置が制御され、それに
よつて地上移動体１がレーザビームLBで走査さ
れた経路上を移動する。
しかして地上移動体１には第３図に図示する如
く、検知手段４が設けられていてレーザビーム
LBを検知する。第４図にはこの検知手段を説明
するためのブロツクダイヤグラムがしめされてい
る。すなわちこの検知手段は例えば経路に交差す
る方向に配列される２つの検知器４１，４２を含
む。たとえば、検知器４１は地上移動体１の右側
に設けられ、検知器４２は左側に設けられる。こ
れらの検知器４１，４２の検知出力は、増幅回路
５１，５２で増幅されて判別手段としての判別回
路６に与えられる。判別回路６は増幅回路５１，
５２で増幅された検知器４１，４２の検知出力に
基づいて、地上移動体１が左に操舵すべきである
かあるいは右に操舵すべきであるかを表わす信号
を発生する。すなわち、たとえば右側の検知器４
１がレーザビームLBを検知すれば右に操舵すべ
き信号を発生し、左側の検知器４２がレーザビー
ムLBを検知すれば左側に操舵すべき信号を発生
する。また、検知器４１，４２の境界でレーザビ
ームLBを検出したことを判別すると、操舵信号
を発生しない。
く、検知手段４が設けられていてレーザビーム
LBを検知する。第４図にはこの検知手段を説明
するためのブロツクダイヤグラムがしめされてい
る。すなわちこの検知手段は例えば経路に交差す
る方向に配列される２つの検知器４１，４２を含
む。たとえば、検知器４１は地上移動体１の右側
に設けられ、検知器４２は左側に設けられる。こ
れらの検知器４１，４２の検知出力は、増幅回路
５１，５２で増幅されて判別手段としての判別回
路６に与えられる。判別回路６は増幅回路５１，
５２で増幅された検知器４１，４２の検知出力に
基づいて、地上移動体１が左に操舵すべきである
かあるいは右に操舵すべきであるかを表わす信号
を発生する。すなわち、たとえば右側の検知器４
１がレーザビームLBを検知すれば右に操舵すべ
き信号を発生し、左側の検知器４２がレーザビー
ムLBを検知すれば左側に操舵すべき信号を発生
する。また、検知器４１，４２の境界でレーザビ
ームLBを検出したことを判別すると、操舵信号
を発生しない。
しかして、この判別回路６の出力信号は、地上
移動体１に含まれる操舵装置１１に与えられる。
操舵装置１１は判別回路６の判別出力に基づいて
地上移動体１を左操舵あるいは右操舵する。
移動体１に含まれる操舵装置１１に与えられる。
操舵装置１１は判別回路６の判別出力に基づいて
地上移動体１を左操舵あるいは右操舵する。
すなわち従来技術は要約すれば地上移動体が走
行すべき経路近辺の任意の固定位置からレーザビ
ーム発生装置により、当該移動体が移動すべき経
路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビーム
を走査させ、当該移動体上に設けた検知手段によ
つて経路上を移動するに必要な操舵信号に変換
し、地上移動体を操舵走行させている。しかしな
がら従来のレーザビーム走査手段としては、第５
図にて示すごとく、反射鏡３２の回動軸はレーザ
ビームLBの延長線上にあるから、当該反射鏡で
反射されるレーザビームは若し前記反射鏡が第５
図ＡのBC間をＢ点及びＣ点で停止することなく
常に回動するものとすれば、地上面ではB′C′間と
なり、時間的に見れば同図Ｂの如き状態となる。
行すべき経路近辺の任意の固定位置からレーザビ
ーム発生装置により、当該移動体が移動すべき経
路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビーム
を走査させ、当該移動体上に設けた検知手段によ
つて経路上を移動するに必要な操舵信号に変換
し、地上移動体を操舵走行させている。しかしな
がら従来のレーザビーム走査手段としては、第５
図にて示すごとく、反射鏡３２の回動軸はレーザ
ビームLBの延長線上にあるから、当該反射鏡で
反射されるレーザビームは若し前記反射鏡が第５
図ＡのBC間をＢ点及びＣ点で停止することなく
常に回動するものとすれば、地上面ではB′C′間と
なり、時間的に見れば同図Ｂの如き状態となる。
このことは反射されるレーザビームは第５図Ｂ
の如く時間的に連続しているからこのレーザビー
ムの走査でもつて前記地上移動体に速度指令等を
与えることは困難である。
の如く時間的に連続しているからこのレーザビー
ムの走査でもつて前記地上移動体に速度指令等を
与えることは困難である。
さらにレーザビームLBは反射鏡３２によつて
すべて遮蔽されてしまうため、１個のレーザ発振
器によつては単に１個の走査線が利用できるのみ
で、したがつて有効なレーザビームの利用が困難
である。
すべて遮蔽されてしまうため、１個のレーザ発振
器によつては単に１個の走査線が利用できるのみ
で、したがつて有効なレーザビームの利用が困難
である。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、レ
ーザビームLBが地上移動体に対して、単に経路
のみでなく、速度指令をも与えることができるよ
うにしたレーザビームの走査方法を提供すること
を目的としている。
ーザビームLBが地上移動体に対して、単に経路
のみでなく、速度指令をも与えることができるよ
うにしたレーザビームの走査方法を提供すること
を目的としている。
さらに本発明の別の目的はレーザビームが反射
鏡から通過しうるようにし、当該通過レーザビー
ムの有効利用を図ることにある。
鏡から通過しうるようにし、当該通過レーザビー
ムの有効利用を図ることにある。
以下本発明の実施例につき図示・説明する。
第６図Ａ，Ｂは本発明の１実施例たるレーザビ
ームの走査方法を説明するための図である。
ームの走査方法を説明するための図である。
第６図Ａにおいては反射鏡３２′はその回転軸
がレーザビームLBから距離ｄ（ただし反射鏡の幅
をｌとした場合、ｌ／２＞ｄとする）だけ離隔し
て設置されており、かつ前記回転軸３３′は前記
レーザビームLBに対して垂直であつて地上面に
対しては平行している。したがつて今反射鏡が矢
印にて示すように回転するものとすれば反射鏡が
CB間にある場合には反射されたレーザビームは
地上面をB″C″間を走査するが、反射鏡がCB間か
ら外れた場合には、レーザビームLBは当該反射
鏡を通り抜けてさらに前方に進行するから、結局
レーザビームは同図Ｂに図示する如く間欠的に地
上面を走査することとなる。
がレーザビームLBから距離ｄ（ただし反射鏡の幅
をｌとした場合、ｌ／２＞ｄとする）だけ離隔し
て設置されており、かつ前記回転軸３３′は前記
レーザビームLBに対して垂直であつて地上面に
対しては平行している。したがつて今反射鏡が矢
印にて示すように回転するものとすれば反射鏡が
CB間にある場合には反射されたレーザビームは
地上面をB″C″間を走査するが、反射鏡がCB間か
ら外れた場合には、レーザビームLBは当該反射
鏡を通り抜けてさらに前方に進行するから、結局
レーザビームは同図Ｂに図示する如く間欠的に地
上面を走査することとなる。
すなわち第６図Ｂの如く、走査されるレーザビ
ームはA1，A2，A3…の如くパルス状走査とな
る。そこで前記反射鏡の回転数を別途に設けた例
えば中央指令室内のCPU１の指令により反射鏡
３２を回転するモータの制御回路に入れることに
より反射鏡３２が精密に制御される結果パルス状
レーザビームA1，A2，A3の単位時間当りの繰り
返し周波数が地上移動体への速度指令に対応せし
めることができる。
ームはA1，A2，A3…の如くパルス状走査とな
る。そこで前記反射鏡の回転数を別途に設けた例
えば中央指令室内のCPU１の指令により反射鏡
３２を回転するモータの制御回路に入れることに
より反射鏡３２が精密に制御される結果パルス状
レーザビームA1，A2，A3の単位時間当りの繰り
返し周波数が地上移動体への速度指令に対応せし
めることができる。
例えば単位時間当りのパルス数が100個のとき
には10Km／Ｓ、300個のときには30Km／Ｓの速度
指令を与えるものとする。
には10Km／Ｓ、300個のときには30Km／Ｓの速度
指令を与えるものとする。
しかしながら一般的には地上移動体は経路上を
速度ＶKm／Ｓで走行しているから、地上移動体の
検出器が受光するパルスの数は前記速度にも関係
する。したがつて地上移動体には第７図の如き電
気回路のブロツクダイヤグラムで構成された速度
指令検出回路を設けておく。
速度ＶKm／Ｓで走行しているから、地上移動体の
検出器が受光するパルスの数は前記速度にも関係
する。したがつて地上移動体には第７図の如き電
気回路のブロツクダイヤグラムで構成された速度
指令検出回路を設けておく。
すなわちレーザビーム検知器４の検知出力をカ
ウンタでカウントしこのカウント数Ｎと、地上移
動体の自速ＶとをCPU２に入力し、上記情報に
基づいてCPU２は前記CPU１からの速度指令を
判断し、この出力でもつて地上移動体の速度を決
定する。ただ反射鏡３２′の回転数を非常に大き
くし、地上移動体１のレーザビームが走査する単
位時間当たりのパルス数を受信する時間を無視で
きる程度にすると、地上移動体１はレーザビーム
LBの走査に対して略停止した状態になると考え
られる。それ故、地上移動体１の走行速度の影響
は無視できることとなり、したがつて前記速度検
出器は省略してもよい。
ウンタでカウントしこのカウント数Ｎと、地上移
動体の自速ＶとをCPU２に入力し、上記情報に
基づいてCPU２は前記CPU１からの速度指令を
判断し、この出力でもつて地上移動体の速度を決
定する。ただ反射鏡３２′の回転数を非常に大き
くし、地上移動体１のレーザビームが走査する単
位時間当たりのパルス数を受信する時間を無視で
きる程度にすると、地上移動体１はレーザビーム
LBの走査に対して略停止した状態になると考え
られる。それ故、地上移動体１の走行速度の影響
は無視できることとなり、したがつて前記速度検
出器は省略してもよい。
また本発明においては、第６図Ｂに図示した
B1，B2，B3…の領域は反射鏡３２′を通過したレ
ーザビームの領域であるので、レーザビームLB
から見て反射鏡３２′よりさらに前方に反射鏡３
２′とは回転位相を異にする別異の反射鏡を設置
せしめ、当該反射鏡でもつてレーザビームLBを
反射することにすれば従来走査方法に比較してよ
り有効なレーザビームの走査を行うことが可能で
ある。
B1，B2，B3…の領域は反射鏡３２′を通過したレ
ーザビームの領域であるので、レーザビームLB
から見て反射鏡３２′よりさらに前方に反射鏡３
２′とは回転位相を異にする別異の反射鏡を設置
せしめ、当該反射鏡でもつてレーザビームLBを
反射することにすれば従来走査方法に比較してよ
り有効なレーザビームの走査を行うことが可能で
ある。
第６図Ｃは前記レーザビームの走査方法を示す
説明図で、反射鏡３２″は反射鏡３２′のレーザビ
ームLBの進行方向前方に設けられる。第６図Ａ
において、レーザビームLBが地上面C″を走査区
間の一端とするとき、つまりレーザビームLBが
反射鏡３２′の端辺で反射されるとき（図示Ｄの
位置）の反射鏡３２′とレーザビームLBとのなす
角をαとすると、反射鏡３２′の回動角が
sin-12d／ｌ＞ｄ＞０の間はレーザビームLBは反
射鏡３２′を通り抜けて前方に進行し反射鏡３
２″によつて反射されることになる。
説明図で、反射鏡３２″は反射鏡３２′のレーザビ
ームLBの進行方向前方に設けられる。第６図Ａ
において、レーザビームLBが地上面C″を走査区
間の一端とするとき、つまりレーザビームLBが
反射鏡３２′の端辺で反射されるとき（図示Ｄの
位置）の反射鏡３２′とレーザビームLBとのなす
角をαとすると、反射鏡３２′の回動角が
sin-12d／ｌ＞ｄ＞０の間はレーザビームLBは反
射鏡３２′を通り抜けて前方に進行し反射鏡３
２″によつて反射されることになる。
そして反射鏡３２″の回転位相を反射鏡３２′の
回動角α＝sin-12d／ｌのとき、地上面任意の所
望地点C″を走査区間の一端となるように反射鏡
３２″の回動位置Ｅを定める。一方、反射鏡３
２′の走査区間の一端D″を反射鏡３２″の走査区
間の他端とするように反射鏡３２″の回動位置Ｆ
を定める。しかして前記回動位置Ｅ，Ｆの間を反
射鏡３２″を回動させ、反射鏡３２′を通過したレ
ーザビームLBを反射し地上面を走査させるもの
である。
回動角α＝sin-12d／ｌのとき、地上面任意の所
望地点C″を走査区間の一端となるように反射鏡
３２″の回動位置Ｅを定める。一方、反射鏡３
２′の走査区間の一端D″を反射鏡３２″の走査区
間の他端とするように反射鏡３２″の回動位置Ｆ
を定める。しかして前記回動位置Ｅ，Ｆの間を反
射鏡３２″を回動させ、反射鏡３２′を通過したレ
ーザビームLBを反射し地上面を走査させるもの
である。
第６図Ｄは第６図Ｂに準じ、地上面における時
間的走査区分を示す説明図で、符号はそれぞれ対
応して示している。但し、C″，D″間はＣで、
B″〜D″の走査区間外はそれぞれＢ，Ｄで示して
いる。
間的走査区分を示す説明図で、符号はそれぞれ対
応して示している。但し、C″，D″間はＣで、
B″〜D″の走査区間外はそれぞれＢ，Ｄで示して
いる。
同図により、A1，A2，A3…の単位時間当たり
の繰り返し周波数以外にC1，C2，C3…の単位時
間当たりの繰り返し周波数が地上移動体１への速
度指令に対応させることができる。つまり径路を
区分し、それぞれの径路に異なつた速度指令を与
えることができることになる。なお、前記反射鏡
３２″の回転軸３３″はレーザビームLBの光軸上
に設けるように図示しているが、前記光軸から離
隔して設けてもよい。
の繰り返し周波数以外にC1，C2，C3…の単位時
間当たりの繰り返し周波数が地上移動体１への速
度指令に対応させることができる。つまり径路を
区分し、それぞれの径路に異なつた速度指令を与
えることができることになる。なお、前記反射鏡
３２″の回転軸３３″はレーザビームLBの光軸上
に設けるように図示しているが、前記光軸から離
隔して設けてもよい。
また、実施例では、レーザビームを走査して地
上移動体の経路を得ているが、これは例えば赤外
線又は可視光線等の他の光ビームであつても同様
の効果を得ることができる。
上移動体の経路を得ているが、これは例えば赤外
線又は可視光線等の他の光ビームであつても同様
の効果を得ることができる。
第１図ないし第４図は従来技術と本発明に共通
する地上移動体の誘導手段を説明するための原理
図である。第５図は従来のレーザビーム走査方
法、第６図は本発明に係るレーザビームの走査方
法、第７図は速度指令検出器をそれぞれしめす図
である。 １……地上移動体、２……経路、３……レーザ
ビーム発生装置、４……レーザビーム検知器、３
２，３２″，３２……反射鏡、３３′，３３″…
…反射鏡の回転軸。
する地上移動体の誘導手段を説明するための原理
図である。第５図は従来のレーザビーム走査方
法、第６図は本発明に係るレーザビームの走査方
法、第７図は速度指令検出器をそれぞれしめす図
である。 １……地上移動体、２……経路、３……レーザ
ビーム発生装置、４……レーザビーム検知器、３
２，３２″，３２……反射鏡、３３′，３３″…
…反射鏡の回転軸。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 光ビームを受光検出して誘導され走行する地
上移動体の光ビームの走査方法において、光ビー
ム発生装置より所定間隔離れ、かつ前記光ビーム
発生装置より発生した光ビームから所定間隔ｄ
（ただし反射鏡の幅をｌとした場合、ｌ／２＞ｄ）
離隔した位置に該位置を回転軸とする反射鏡を設
け、前記反射鏡を別設のCPU１からの指令に基
づいて回転せしめ、前記光ビーム発生装置から発
射された光ビームを地上移動体が移動すべき径路
に沿う方向に走査せしめ、且つ前記反射鏡により
間歇的に地上面の所定区間に走査されるパルス状
光ビームの単位時間当たりの繰り返し周波数を前
記地上移動体への速度指令に対応せしめる一方、
前記地上移動体に設けた光ビーム検知器は前記光
ビームを検知し、この検知出力により径路上を移
動するに必要な操舵信号に変換し操舵走行させる
とともに、前記検知出力をカウントし、当該カウ
ント数と地上移動体の自速をCPU２に入力し、
両者を比較判断することにより、当該地上移動体
の採るべき速度と径路を決定するようにしたこと
を特徴とする地上移動体の誘導ならびに制御用光
ビームの走査方法。 ２ 光ビームを受光検出して誘導され走行する地
上移動体の光ビームの走査方法において、光ビー
ム発生装置より所定間隔離れ、かつ前記光ビーム
発生装置より発生した光ビームから所定間隔ｄ
（ただし反射鏡の幅をｌとした場合、ｌ／２＞ｄ）
離隔した位置に該位置を回転軸とする反射鏡を設
け、前記反射鏡を別設のCPU１からの指令に基
づいて回転せしめ、前記光ビーム発生装置から発
射された光ビームを地上移動体が移動すべき径路
に沿う方向に走査せしめ、且つ前記反射鏡により
間歇的に地上面の所定区間に走査される光ビーム
の単位時間当たりの繰り返し周波数を前記地上移
動体への速度指令に対応せしめる一方、前記地上
移動体に設けた光ビーム検知器は前記光ビームを
検知し、この検知出力により径路上を移動するに
必要な操舵信号に変換し、操舵走行させるととも
に、前記検知出力をカウントし、当該カウント数
と地上移動体の自速をCPU２に入力し、両者を
比較判断することにより、当該地上移動体の採る
べき速度と径路を決定する手段と、前記反射鏡の
前方に反射鏡とは異なる反射鏡を別に設け、且つ
両反射鏡の回転の位相を異ならしめるようにした
ことを特徴とする地上移動体の誘導ならびに制御
用光ビームの走査方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184261A JPS5886608A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
| GB08230007A GB2109594B (en) | 1981-10-20 | 1982-10-20 | Method and apparatus for guidance and control of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184261A JPS5886608A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5886608A JPS5886608A (ja) | 1983-05-24 |
| JPH0218485B2 true JPH0218485B2 (ja) | 1990-04-25 |
Family
ID=16150216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56184261A Granted JPS5886608A (ja) | 1981-10-20 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5886608A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60162367U (ja) * | 1984-04-04 | 1985-10-28 | 三洋電機株式会社 | 可動体の充電装置 |
-
1981
- 1981-11-16 JP JP56184261A patent/JPS5886608A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5886608A (ja) | 1983-05-24 |
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