JPH01264586A - 電動機制御装置の制御データ蓄積方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、電動機制御装置に係り、特に、制御サンプリ
ング周期毎の制御データをメモリに蓄積し、故障時の診
断等に用いるための制御データ蓄積方法に関するもので
ある。

〔従来の技術〕

最近では、電動機制御の高精度化、高機能化。

制御装置の小型化等の要求に応じて、マイクロコンピュ
ータを内蔵した制御装置を用いて、電動機の速度２位置
等を制御している。

マイクロコンピュータを内蔵し、電動機の速度を制御す
るとともにテークをメモリに蓄積し、故障時には蓄積し
た制御データから故障発生の経過等を得られるように高
機能化した電動機制御装置の一例を、第６図に示す。

電動機制御装置１は、電動機２の速度を速度検出器３に
より、また電流を電流検出器４により検出し、速度指令
ＮＲで指定される値と比較し、電力変換器５を動作させ
る点弧角αを演算する。この点弧角αは、電源６から電
動機２に供給される電力を調節し、電動機２の速度を制
御するために用いられる。このとき、検出した速度、電
流、及び演算結果である点弧角等の制御データはメモリ
に蓄積される。

電動機制御装置１は、マイクロプロセッサ１１と、制御
演算処理を一定周期でマイクロプロセッサ１１に実行さ
せる割込を発生する割込発生回路１２と、マイクロプロ
セッサ１１が処理するプログラムを記憶するプログラム
メモリ１３と、制御演算処理中のデータ、速度、電流検
出値等の制御データを保持する演算メモリ１４と、制御
データを蓄積するトレースメモリ１５と、速度指令Ｎ　
ａ　。

速度検出値Ｎ　ｚ　、電流検出値工、をマイクロプロセ
ッサ１１に入力する入力回路１６と、点弧角αをマイク
ロプロセッサ１１から電力変換器５に与える出力回路１
７とを含む。

このような構成の電動機制御装置１は、速度指令ＮＲで
指令される速度に電動機２を制御し制御データを蓄積す
る際に、第７図に示す処理手順を実行し、速度制御、電
流制御、及び制御データの蓄積を行うことになる。

第７図の速度制御処理と電流制御処理とは、割込発生回
路１２から速度制御割込、電流制御割込の割込信号が発
生したときにそれぞれ実行されるプログラムである。さ
らに、電流制御処理は、速度制御処理よりも高速性が要
求されるため、割込発生回路１２は短い周期で電流制御
割込信号を発生し、短い周期毎に電流制御処理をさせる
ようにしている。メイン処理は、割込によらず常にマイ
クロプロセッサ１１が処理を実行するプログラムである
。

第７図に示すプログラムのステップ１０００は、マイク
ロプロセッサ１１が起動されたときに１度だけ実行され
、マイクロプロセッサ１１の各レジスタ、演算メモリ１
４．入力回路１６．出力回路１７を初期設定する。

ステップ１００１では、割込発生回路１２から電流制御
割込、速度制御割込の割込信号が発生したときに、マイ
クロプロセッサ１１が電流制御処理、速度制御処理を行
う。

ステップ１００２では、第６図には示していない異常検
出回路（過電流、過速度等の異常を検出する）からの信
号を入力して判定し、異常が検出されていなければステ
ップ１００２の処理を繰返す。異常が検出された場合に
はステップ１００３の処理に移る。

ステップ１００３では、割込を禁止し、割込発生回路１
２から電流制御割込、速度制御割込が発生しても、マイ
クロプロセッサ１１が速度制御処理、電流制御処理を行
わないようにする。

ステップ１００４では、蓄積した制御データをトレース
メモリ１５から読出し、第６図には図示していない出力
装置に表示する。ユーザはこの表示により、異常が生じ
て制御処理を停止するまでの制御処理の経過を検討でき
る。

速度制御処理プログラムは電動機２の速度を速度指令Ｎ
Ｒで指定される値にするための電動機電流値を演算する
手順である。

ステップ２０００で、入力回路１６は、速度検出器３の
出力信号である速度検出値Ｎ１及び速度指令ＮＲをマイ
クロプロセッサ１１に入力する。

これらのデータは演算メモリ１４に格納される。

ステップ２００１で、マイクロプロセッサ１１は、演算
メモリ１４に格納したデータを取出し、＝４− プログラムメモリ１３に格納されている制御プログラム
に基づいて前記データを演算し、速度指令ＮＲと速度検
出値Ｎｉとの差である速度偏差Ｎｅを算出する。

ステップ２００２で、マイクロプロセッサ１１は、速度
補償演算を行い、電流指令ＩＲを算出する。電流指令Ｉ
Ｒは前述の速度偏差Ｎｅに定数ＫｐＮを乗じた値と速度
偏差Ｎｅの総和を定数ＴＩＮで除して得られる値との和
として算出される。

一方、電流制御処理のプログラムは、割込発生回路１２
から電流制御割込が発生する毎にマイクロプロセッサ１
１によって処理される。

ステップ３０００で、入力回路１６は、電流検出器４の
出力信号である電流検出値工、をマイクロプロセッサ１
１に入力する。このデータは演算メモリ１４に格納され
る。

ステップ３００１で、マイクロプロセッサ１１は、演算
メモリ１４に格納された電流指令Ｉｌ＋。

電流検出値工、のデータを取出して演算し、電流偏差Ｉ
ｅを算出する。

ステップ３００２で、マイクロプロセッサ１工は、電流
補償演算を行い、電力変換器５を動作させる点弧角αを
算出する。すなわち、演算メモリ１４に格納された電流
偏差Ｉｅを取出し、その値に定数Ｋｐ＋を乗じた値と電
流偏差Ｉｅの総和を定数Ｔ＋＋で除して得られる値との
和として算出する。

ステップ３００３で、出力回路１７は、演算メモリ１４
に格納された点弧角αを取出し、電力変換器５に出力す
る。

ステップ３００４では、ステップ３００４Ａからステッ
プ３００４Ｇのプログラムにより演算メモリ１４にある
制御データを取出し、トレースメモリ１５に蓄積する。

ステップ３００４Ａでは、演算メモリ１４に格納されて
いる速度指令値ＮＲを取出し、トレースメモリ１５に格
納しなおす。このとき速度指令値ＮＲはトレースポイン
タで指令されるアドレスのトレースメモリ１５に格納す
る。格納後、トレースポインタを１だけ増加させ、次の
制御データの格納アドレスを指定させる。

ステップ３００４Ｂでは、演算メモリ１４に格納されて
いる速度検出値Ｎ、を取出し、前述の処理と同様にして
トレースメモリ１５に格納し、トレースポインタの値を
１つ増加させる。

ステップ３００４．　Ｃでは、演算メモリ１４に格納さ
れている電流指令ＩＲを取出し、前述の処理と同様にし
てトレースメモリ１５に格納し、トレースポインタの値
を１つ増加させる。

ステップ３００４Ｄでは、演算メモリ１４に格納されて
いる電流検出値エエを取出し、前述の処理と同様にして
トレースメモリ１５に格納し、トレースポインタの値を
１つ増加させる。

ステップ３００４．　Ｅでは、演算メモリ１４に格納さ
れている点弧角αを取出し、前述の処理と同様にしてト
レースメモリ１５に格納し、トレースポインタの値を１
つ増加させる。

ステップ３００４．　Ｆでは、トレースポインタの示す
値が、トレースメモリ１５の最終アドレスを超えている
かどうかを判定する。超えている場合はステップ３００
４Ｇの処理に進み、超えない場−７＝ 合は何も行わずに電流制御処理を終了する。

ステップ３００４Ｇでは、トレースポインタにトレース
メモリ１５の先頭アドレスを設定する。

なお、この処理はトレースメモリ１５のメモリ容量には
限りがあるため、古い制御データを捨てて新しい制御デ
ータに更新する処理である。

マイクロプロセッサ１１が、上記手順を処理することに
より、電動機２の速度制御と制御データの蓄積とが行わ
れる。

次に、第８図を用いて、トレースメモリ１５にどのよう
な形で制御データが蓄積されるかを更に詳しく説明する
。

割込発生回路１２が発生する速度制御割込、電流制御割
込はそれぞれ一定の周期ＴＳＮ、周期Ｔｓ＋で、ｔ２Ｎ
＋　ｔｓＮ＋・・・・・・、ｔ□ｌ　ｔｅｌ・・・・・
の時点に発生する。速度制御処理と電流制御処理はそれ
ぞれｔｚＮ＋　ｔｓＮ、　　　・、ｔ□、ｔ２．・・・
・の時点で実行される。その結果、演算メモリ１４に格
納されている速度指令Ｎ　Ｒ、速度検出値Ｎ、は、速度
制御処理が行われる毎に、入力回路１６から入力される
データに、また、電流指令ＩＲは速度補償演算の結果と
して得られるデータに更新される。さらに、電流制御処
理が行われる毎に、演算メモリ１４に格納されている電
流検出値Ｉｔは入力回路１６を介して入力されるデータ
に、また、点弧角αは電流補償演算の結果として得られ
るデータに更新される。その後、演算メモリ１４に格納
された制御データが１−レースメモリ１５に移され蓄積
されるので、トレースメモリ１５には時間の経過ととも
に制御データが第８図に示すように蓄積される。

なお、演算メモリ１４に格納される制御データの中で、
速度指令ＮＲ，速度検出値Ｎｉ、電流指令ＩＲは速度制
御処理が行われないと更新されないが、１〜レースメモ
リ１５への制御データの蓄積を電流制御処理のタイミン
グで行うため、トレースメモリ１５には第８図に示すよ
うに同一のデータが重複して蓄積されることになる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術は、割込信号の発生周期が一番短い電流制
御処理の周期で全ての制御データを蓄積している。その
結果、演算メモリ１４からトレースメモリ１５に移動し
蓄積される制御データの数が多く、マイクロプロセッサ
１１の電流制御処理に要する時間が長くなってしまう。

そのため、高速制御が要求される電流制御処理には対応
できず、電動機制御装置の性能に限界が生じてしまう問
題があった。

一方、より長い割込信号発生周期毎に行われる速度制御
処理での制御データは、同一の値が重複してトレースメ
モリ１５に蓄積されるため、トレースメモリ１５に無駄
が多かった。

本発明の目的は、電流制御処理での制御データ蓄積処理
に関する時間が短かくしかもトレースメモリの容量が少
なくて済む電動機制御装置の制御データ蓄積方法を提供
することである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、上記目的を達成するために、複数の異なるサ
ンプリング周期でそれぞれ実行される制御処理により電
動機を制御する電動機制御装置の制御データ蓄積方法に
おいて、 前記各サンプリング周期毎にそれぞれ実行される制御処
理間の時間的対応を与える同期データ発生手段を設け、
前記各サンプリング周期毎に実行される制御処理毎に前
記同期データと前記制御処理により更新される制御デー
タとをメモリに蓄積する電動機制御装置の制御データ蓄
積方法を提案するものである。

〔作用〕

同期データ発生手段は、時間の経過に比例するデータを
発生し、マイクロプロセッサは前記同期データを取り込
む。速度制御処理では、速度指令Ｎｎ、速度検出値Ｎｘ
を入力して速度補償演算を行い電流指令ＩＲを算出する
とともに、前記同期データと速度指令Ｎ　Ｒ，速度検出
値Ｎｚ、電流指令ＩＲの制御データとを対応づけてトレ
ースメモリに格納し、蓄積する。電流制御処理では、電
流検出値Ｉｚを入力して電流補償演算を行い、点弧角α
を算出するとともに、前記同期データと電流検出値１１
２点弧角αの制御データとを対応づけてトレースメモリ
に格納し、蓄積する。

上記作用により、制御データの蓄積が速度制御処理と電
流制御処理とにそれぞれ分散してなされるため、電流制
御処理で行なう制御データ蓄積の処理時間が短縮される
。また、更新された制御データのみをトレースメモリに
蓄積するので、トレースメモリの容量を節約できる。

〔実施例〕

本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明する。

本発明による制御データ蓄積方法を実行する電動機制御
装置の構成の一例を第１図に示す。本装置は、第６図に
示した従来の電動機制御装置に同期データ発生手段の一
例として夕才７１８を付加した点を除けば、同様な構成
であり、同一符号を付したものは第６図と同じ機能部分
を示すので、ここでは説明しない。

タイマ１８は、一定周波数のパルスを発生する発振器と
そのパルスを計数するカウンタとから構成される。マイ
クロプロセッサ１１は前記カラン夕の計数値を任意に取
込み、その計数値により時刻データを得ることができる
。

第１図装置で実行する制御手順を第２図に示す。

この手順は、第７図に示した従来の手順と同様に、メイ
ン処理、速度制御処理、電流制御処理の３つの処理から
なり、異なるのは前記３つの処理の中での制御データを
蓄積する部分のみであるので、その点を中心に説明する
。゛ 第２図において、メイン処理は割込発生回路１２からの
割込信号によらずに、マイクロプロセッサ１１が常に処
理するプログラムであるが、第７図に示した従来のプロ
グラムと同じなので、説明を省略する。

速度制御処理は、割込発生回路１２により一定の周期Ｔ
ＳＮで発生する速度制御割込毎にマイクロプロセッサ１
１により処理され、電動機３を速度指令ＮＲの速度で動
作させるための電流値の算出と、速度制御処理を行う毎
に更新される制御データすなわち速度指令ＩＮＲ，速度
検速度検出値Ｎｉ用電流指令データをトレースメモリ１
４に蓄積する処理を行う。

ステップ５０００〜５００２は、第７図で説明した従来
技術の電動機制御装置のプログラムのステップ２０００
〜２００２と同一の処理なので、説明を省略する。

ステップ５００３では、速度指令Ｎ　Ｒ、速度検出値Ｎ
　ｘ　、電流指令ＩＲの制御データとタイマ１８から読
出した時刻データとをトレースメモリＪ５に蓄積する。

時刻データは、後で異常発生などによりトレースメモリ
１５から制御データを取出したときに、その制御データ
が何時の制御データかを判別し、また、異なる制御周期
でトレースメモリ１５に蓄積される電流制御処理での制
御データとの対応をとるための目印として使用する。

なお、本実施例ではトレースメモリ１５を２分し、速度
制御処理の制御データを蓄積する部分と電流制御処理の
制御データを蓄積する部分とし、制御データを蓄積する
アドレスを示すトレースポインタをそれぞれトレースポ
インタＰＴＮ、　　トレースポインタＰＴ＋とじである
。

次に、ステップ５Ｑ○３の速度制御処理の制御データ蓄
積を詳細に説明する。

ステップ５００３Ａで、マイクロプロセッサ１１は、タ
イマ１８の時刻データを入力し、その時刻データをトレ
ースメモリ１５のトレースポインタＰＴＮで指定される
アドレスに格納する。格納後、トレースポインタＰＴＮ
の値を１つ増加させ、次に制御データを格納するアドレ
スを指定させる。

ステップ５００３Ｂでは、演算メモリ１４に格納されて
いる速度指令値ＮＲを取出し、前述の処理と同様にして
トレースメモリ１５に格納し、トレースポインタＰＴＮ
の値を１つ増加させる。

ステップ５００３Ｃでは、演算メモリ１４に格納されて
いる速度検出値Ｎｘを取出し、前述の処理と同様にして
トレースメモリ１５に格納し、トレースポインタＰＴ＋
ｉの値を１つ増加させるゎステップ５００３Ｄでは、演
算メモリ１４に格納されている電流指令ＩＲを取出し、
前述の処理と同様にしてトレースメモリ１５に格納し、
トレ一スポインタＰＴＮの値を１つ増加させる。

ステップ５００３Ｅでは、トレースポインタＰＴＮの示
すアドレスが、トレースメモリ１５の速度制御処理の制
御データを蓄積する最終アドレスを超えているかどうか
を判定する。超えている場合はステップ５００３Ｆの処
理に進み、超えていない場合は何も行わずに速度制御処
理を終了する。

ステップ５００３Ｆでは、トレースポインタＰＴＮの値
をトレースメモリ１５の速度制御データを蓄積する部分
のメモリの先頭アドレス値に設定する。これは古いデー
タを更新するためである。

次に、電流制御処理のプログラムは、割込発生回路１２
から周期ＴｓＩで電流制御割込が発生する毎に、マイク
ロプロセッサ１１によって処理され、電流検出値工。を
入力回路１６を介して取込み、電流補償演算を行い点弧
角αを決定し、出力回路１７を介して電力変換器５に与
えて動作させるとともに、電流制御処理で更新される制
御データを蓄積処理する。

ステップ６０００＝６００３は、第７＠で説明した従来
技術の電動機制御装置のプログラムのステップ３０００
〜３００３と同一の処理なので、説明を省略する。

ステップ６００４では、電流検出値１１２点弧角αの電
流制御処理で更新される制御データとタイマ１８から読
出した時刻データとをトレースメモリ１４に蓄積する。

ステップ６００４Ａで、マイクロプロセッサ１１は、タ
イマ１８の時刻データを読出し、その時刻データをトレ
ースメモリＩＳのトレースポインタＰＴｒで指定される
アドレスに格納する。格納後、トレースポインタＰＴＩ
の値を１つ増加させ、次に制御データを格納するアドレ
スを指定させる。

ステップ６００４Ｂでは、演算メモリ１４に格納されて
いる電流検出値Ｉｚを取出し、前述の処理と同様にして
トレースメモリ１５に格納し、トレースポインタＰＴ＋
の値を１つ増加させる。

ステップ６００１Ｇでは、演算メモリ１４に格納されて
いる点弧角αを取出し、前述の処理と同様にしてトレー
スメモリ゛１５に格納し、トレースポインタＰＴｚの値
を１つ増加させる。

ステップ６００４Ｄでは、トレースポインタＰＴｘの示
すアドレスが、トレースメモリ１５の電流制御処理の制
御データを蓄積する部分のメモリの最終アドレスを超え
ているかどうかを判定する。

超えている場合はステップ６００４Ｅの処理に進み、超
えていない場合は何も行わずに電流制御処理を終了する
。

ステップ６００４Ｅでは、トレースポインタＰＴ＋の値
をトレースメモリ１５の電流制御データを蓄積する部分
のメモリの先頭アドレス値に設定する。これは古いデー
タを更新するためである。

マイクロプロセッサ１１が上記プログラムを処理するこ
とにより、電動機２の速度制御と制御データの蓄積が行
われる。

次に、トレースメモリ１５にどのような形で制御データ
の蓄積が行われるかを第３図を用いて更に詳しく説明す
る。

割込発生回路１２が発生する速度制御割込、電流制御割
込はそれぞれ一定の周期ＴＳＮ、周期ＴＳＩで、ｔ　２
ｎ　＋　ｔ　５　Ｎ　＋　　・・・・ｒ　ｔｌｌ　ｔ２
１・・・・・・の時点に発生する。速度制御処理と電流
制御処理はそれぞれｔ２Ｎ＋　ｔｓＮ＋・・・・・・、
ｔ工、ｔ２．・・・・・・の時点で実行される。

速度制御処理が行われると、演算メモリ１４に格納され
ている速度指令Ｎ　Ｒ、速度検出値Ｎｉは入力回路１６
から入力されるデータに、また、電流指令ＩＲは速度補
償演算の結果として得られるデータに更新される。その
後、演算メモリ１４の制御データがトレースメモリ１５
の速度制御処理の制御データを蓄積する部分に移される
ので、第３図に示すように制御データが蓄積される。

さらに、電流制御処理が行われると、演算メモリ１４に
格納されている電流検出値エエは入力回路１６から入力
されるデータに、また、点弧角αは電流補償演算の結果
として得られるデータに更新される。その後、演算メモ
リ１４の制御データがトレースメモリ１５の電流制御処
理の制御データを蓄積する部分に移されるので、第３図
に示すように制御データが蓄積される。

一１９＝ 以上、説明したように制御データを蓄積する。

本実施例の効果と前述の従来方式の制御データの蓄積方
法とを比較して説明する。

第３図と第６図から明らかなように、速度制御割込の周
期ＴＳＮと電流制御割込の周期Ｔｓｌとの比は３対１に
なっている。そのため、マイクロプロセッサは時間ＴＳ
Ｎの間に速度制御処理を１回行い、電流制御処理を３回
行う。この合計４回の制御処理でマイクロプロセッサ１
１が演算メモリ１４からトレースメモリ１５に移動させ
蓄積する制御データ数を第３図と第６図で数えると、本
実施例では１３個となり従来例では１５個となる。すな
わち、本実施例では、マイクロプロセッサ１１が制御デ
ータの蓄積に要する処理を２個分だけ減らせるので、制
御データの蓄積に要する処理時間が従来例の約８７％で
すみ、制御割込の周期をその減少分だけ短縮し処理を高
速化できる。また、トレースメモリ１５のメモリ容量も
時間ＴＳＨの間で２デ一タ分だけメモリを減らし、異常
発生時点からＴし時間だけ前までの制御データを蓄積す
るものとすれば、トレースメモリ１５の容量が２ＴＬ／
ＴＳＮデ一タ分だけ少なくてすむ。

さらに、蓄積した時刻データから異常発生の正確な時刻
がわかる。

次に、本発明の他の実施例を第４図および第５図により
説明する。

本実施例は、同期データ発生手段をソフトウェアで実現
し、ハードウェアの変更を必要としない。

すなわち、電動機制御装置のハードウェア構成は第６図
に示した従来例と全く同じであるので、説明を省略する
。

第４図は、電動機２の速度制御と制御データの蓄積とを
行う速度制御処理及び電流制御処理のプログラムを示し
ている。第４図において、本発明の前記第１実施例のプ
ログラム（第２図）は、同期データの発生とこの同期デ
ータのトレースメモリ１５への蓄積処理が異なるだけな
ので、この点を中心に説明する。

ステップ７０００〜７００２は、第２図のステップ５０
０〜５００２の処理と同一であるので、説明を省略する
。

ステップ７００３では、同期データの発生と速度指令Ｎ
　Ｒ、速度検出値Ｎｆ、電流指令工Ｒの速度制御処理で
更新される制御データとを蓄積する。

ステップ７００３Ａでは、同期データを発生させる。同
期データは演算メモリ１４に格納されている同期データ
ＳＤの値を１つ増加させて発生させる。すなわち、同期
データＳＤの値は速度制御処理が行われる毎に、１ずつ
増加し、速度制御処理が行われたことを示す。

ステップ７００３Ｂで、マイクロプロセッサ１１は、前
記同期データＳＤを演算メモリ１４から取出し、トレー
スメモリ１５のトレースポインタＰＴＮで指定されるア
ドレスに格納する。格納後、トレースポインタＰＴＮの
値を１つ増加させ、次に制御データを格納するアドレス
を指定させる。

ステップ７００３Ｃ〜７００３Ｇは、第２図のステップ
５００３Ｂ〜５．００３Ｆの処理と同一であるので、説
明を省略する。

次に、第４図に示す電流制御処理が第２図の電流制御処
理と異なるのは同期データの蓄積のみであるので、この
点を中心に説明する。

ステップ８０００〜８００３は、第２図のステップ６０
００〜６００３の処理と同一であるので、説明を省略す
る。

ステップ８００４では、同期データＳＤと電流制御処理
で更新される電流検出値Ｉｚ、点弧角αとをトレースメ
モリ１５に蓄積する。

ステップ８００４Ａで、マイクロプロセッサ１１は、演
算メモリ１４から同期データＳＤを取出し、トレースメ
モリ１５のトレースポインタＰＴ■で指定されるアドレ
スに格納する。格納後、トレースポインタＰＴ＋の値を
１つ増加させ、次に制御データを格納するアドレスを指
定させる。

ステップ８００４Ｂ−８００４Ｅは、第２図の電流制御
処理のステップ６００４Ｂ〜６００４Ｅの処理と同一で
あるので、説明を省略する。

マイクロプロセッサ１１が、第４図のプログラムを処理
することにより、電動機２の速度制御と制御データの蓄
積とが行われる。

次に、第５図を用いて、トレースメモリ１５に制御デー
タの蓄積がどのように行われるかを更に詳しく説明する
。

割込発生回路１２が発生する速度制御割込、電流制御割
込は、それぞれ一定の周期ＴＳＮ、ＳＮ下ｓＩでｔ２Ｎ
＋　ｊｓＮ＋　”””＋　ｊｔ＋　ｔｅｌ　””’の時
点に発生する。速度制御処理、電流制御処理はそれぞれ
ｔ２Ｎ、　ｔｇＮ＋・・・・ｌ　ｔｅｌ　ｔｅｌ・・・
・・・の時点で実行される。

同期データＳＤの値は、最初の値がＯであるとすると、
速度制御処理が行われる毎に１すつ加算されるので、第
５図に示したように変化する。

前記同期データＳＤと制御データは速度制御処理、電流
制御処理毎にトレースメモリ１５に格納され、時間の経
過に従い第５図に示すように蓄積される。

こうして、蓄積された制御データは、同期データにより
時間的な対応関係を知ることができる。

本実施例によれば電動機制御装置のハードウェアに何ら
改造加えることなく、制御データの蓄積に要する処理時
間を短縮でき、さらに、制御データを蓄積するトレース
メモリの容量を減らせる。

なお、本実施例では同期データＳＤの発生を速度制御処
理で行う例を説明したが、同期データＳＤの発生を電流
制御処理で行っても同様の効果が得られる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、それぞれの制御割込毎に行われる制御
処理で制御データと同期データとをトレースメモリに蓄
積するため、マイクロプロセッサが制御データの蓄積の
処理に要する時間を短縮できる。

なお、上記制御処理は、速度制御処理および電流制御処
理としたが、それに加えて、例えば位置制御処理を行う
電動機制御装置にも適用できる。

また、１つのマイクロプロセッサで多数台の電動機を制
御する電動機制御装置にも本発明を適用できることは、
明らかである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による制御データ蓄積方法登実行する電
動機制御装置の構成の一例を示す図、第２図は第１図装
置で実行する制御手順を示すフローチャート、第３図は
第２図制御手順での制御データ蓄積状態を示す図、第４
図は第１図装置で実行する他の制御手順を示すフローチ
ャート、第５図は第４図制御手順での制御データ蓄積状
態を示す図、第６図は従来の電動機制御装置の構成の一
例を示す図、第７図は第６図装置で実行する従来の制御
手順を示すフローチャート、第８図は第７図制御手順で
の制御データ蓄積状態を示す図である。 １・・・電動機制御装置、２・・・電動機、３・・・速
度検出器、４・・・電流検出器、５・・・電力変換器、
６・・・電源、 １１・・・マイクロプロセッサ、 １２・・・割込発生回路、１３・・・プログラムメモリ
、１４・・・演算メモリ、１５・・・トレースメモリ、
１６・・・入力回路、１７・・・出力回路、１８・・・
タイマ。 ８　図 ｂＮ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数の異なるサンプリング周期でそれぞれ実行され
   る制御処理により電動機を制御する電動機制御装置の制
   御データ蓄積方法において、前記サンプリング周期毎に
   それぞれ実行される制御処理間の時間的対応を与える同
   期データ発生手段を設け、 前記各サンプリング周期毎に実行される制御処理毎に前
   記同期データと前記制御処理により更新される制御デー
   タとをメモリに蓄積することを特徴とする電動機制御装
   置の制御データ蓄積方法。