JPH01273101A - 改善された比例積分微分動作制御器 - Google Patents
改善された比例積分微分動作制御器Info
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- JPH01273101A JPH01273101A JP1067756A JP6775689A JPH01273101A JP H01273101 A JPH01273101 A JP H01273101A JP 1067756 A JP1067756 A JP 1067756A JP 6775689 A JP6775689 A JP 6775689A JP H01273101 A JPH01273101 A JP H01273101A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明は、一般的には比例積分差分動作制御器に関する
ものであり特に、複数のアルゴリズムを発生する能力が
利用されるハードウェアによって制限されないＰＩＤ制
御器に関するものである。
ものであり特に、複数のアルゴリズムを発生する能力が
利用されるハードウェアによって制限されないＰＩＤ制
御器に関するものである。
［従来の技術］
比例積分微分動作制御の一般的な考え方は当分野でよ（
知られている。この種類の制御は、時間機構および蒸気
エンジン調整器で使用されたが、２０世紀初頭、数学の
関係で最初に提唱された。
知られている。この種類の制御は、時間機構および蒸気
エンジン調整器で使用されたが、２０世紀初頭、数学の
関係で最初に提唱された。
ＰＩＤ制御の利用によって、はとんど大多数のプロセス
制御応用にＰＩＤ制御器を使用する考え方が形成された
。
制御応用にＰＩＤ制御器を使用する考え方が形成された
。
ＰＩＤ制御器の進展によって、基本アルゴリズムの種々
の豊富な変形物が現在流通せられている。これらの変形
物は、利用可能なハードウェアが課す種々の制限による
ものである。ＰＩＤアルゴリズムの３つの原理形式は、
以下の並列アルゴリズム（式１）、非交互作用のアルゴ
リズム（式２）および相互作用のアルゴリズム（式３）
である。
の豊富な変形物が現在流通せられている。これらの変形
物は、利用可能なハードウェアが課す種々の制限による
ものである。ＰＩＤアルゴリズムの３つの原理形式は、
以下の並列アルゴリズム（式１）、非交互作用のアルゴ
リズム（式２）および相互作用のアルゴリズム（式３）
である。
ｋ。
Ｕ（ｔ）＝ｋｃ［ｋｐｅ（ｔ）＋ ｋｏｓｅ（ｔ）］［
１＋ ］ （３）ここで、 Ｕ（ｔ）： 時間ｔでＰＩＤにより算定される制御信
号、 ｅ（ｔ）： 時間ｔでの基準軌道とプロセス変量測定
値と間の誤差、 ｋｃ 全体の制御器のゲイン（出力単位／誤差単
位） ｋｐ 比例・ゲイン（出力単位／誤差単位ｋｌ
積分ゲイン（出力単位／分−誤差単位） ｋｏ 微分ゲイン（出力単位−分／誤差単位） Ｓ ラプラス演算子 である。
１＋ ］ （３）ここで、 Ｕ（ｔ）： 時間ｔでＰＩＤにより算定される制御信
号、 ｅ（ｔ）： 時間ｔでの基準軌道とプロセス変量測定
値と間の誤差、 ｋｃ 全体の制御器のゲイン（出力単位／誤差単
位） ｋｐ 比例・ゲイン（出力単位／誤差単位ｋｌ
積分ゲイン（出力単位／分−誤差単位） ｋｏ 微分ゲイン（出力単位−分／誤差単位） Ｓ ラプラス演算子 である。
これら基本ＰＩＤアルゴリズムの３つの変形物が存在す
る。これらのアルゴリズム変形物は、位置タイプおよび
速度タイプのいずれでも可能であり、導関数は誤差信号
または実際の測定値で計算できそして導関数は先行遅れ
（リードラグ）の使用を通じてまたは直接的に計算でき
る。
る。これらのアルゴリズム変形物は、位置タイプおよび
速度タイプのいずれでも可能であり、導関数は誤差信号
または実際の測定値で計算できそして導関数は先行遅れ
（リードラグ）の使用を通じてまたは直接的に計算でき
る。
上述の式（１）、（２）、（３）は位置形式で書かれて
いる。対応する速度式において、誤差信号は、誤差信号
の変化と置換されそして制御作用力の変化が標準式（１
）、（２）、（３）に従って計算される。制御作用力の
この変化は、ある制御作用力を発生するために時間にわ
たって積分される。通常の動作モードでは、位置的アル
ゴリズムとその速度等個物との間に性能の差はない。し
かし、飽和時間中、制御作用力が、その複数の制限のう
ちの一つにより束縛されることとなるとき、先の２つの
アルゴリズムの振る舞いは全（異なる。速度タイプのア
ルゴリズムは、それが動作しているところの誤差信号の
絶対値が減少するとすぐにその束縛から離れる。これと
対照的に、位置タイプのアルゴリズムは誤差信号の符合
が変化するまで、その束縛から離れない。
いる。対応する速度式において、誤差信号は、誤差信号
の変化と置換されそして制御作用力の変化が標準式（１
）、（２）、（３）に従って計算される。制御作用力の
この変化は、ある制御作用力を発生するために時間にわ
たって積分される。通常の動作モードでは、位置的アル
ゴリズムとその速度等個物との間に性能の差はない。し
かし、飽和時間中、制御作用力が、その複数の制限のう
ちの一つにより束縛されることとなるとき、先の２つの
アルゴリズムの振る舞いは全（異なる。速度タイプのア
ルゴリズムは、それが動作しているところの誤差信号の
絶対値が減少するとすぐにその束縛から離れる。これと
対照的に、位置タイプのアルゴリズムは誤差信号の符合
が変化するまで、その束縛から離れない。
式（１）、（２）、（３）は、微分動作を誤差信号に適
用するよう書かれている。これらのアルゴリズムの一つ
の通常の変形は、誤差信号を微分計算でプロセス測定値
と置換することである。この変形により、擾乱拒否に悪
影響を与λることな（、設定点値開でのプロセスのスム
ーズな転換が生ずる。
用するよう書かれている。これらのアルゴリズムの一つ
の通常の変形は、誤差信号を微分計算でプロセス測定値
と置換することである。この変形により、擾乱拒否に悪
影響を与λることな（、設定点値開でのプロセスのスム
ーズな転換が生ずる。
さらに、式（１）、（２）、（３）は微分寄与分を直接
計算する形式で記載されている。標準的には、この計算
は、微分時間の１０％の時定数で動作する第１次のフィ
ルタと結合して実行される。以下の式（４）は、この微
分計算の実行を例示する。この修正は制御信号に対する
プロセス雑音の影響をできるだけ最小限にするよう行わ
れる。
計算する形式で記載されている。標準的には、この計算
は、微分時間の１０％の時定数で動作する第１次のフィ
ルタと結合して実行される。以下の式（４）は、この微
分計算の実行を例示する。この修正は制御信号に対する
プロセス雑音の影響をできるだけ最小限にするよう行わ
れる。
微分寄与分＝ ｋｏｓ／（ｏ、 １ｋｏｓ＋ｔ）
（４）ＰＩＤアルゴリズムの通常の別の修正が、外部リ
セットによるものである。式（３）のこの変形物では、
積分式で、外部測定値でもって制御出力に替える。この
修正はカスケード制御の内側ループの飽和から生ずる積
分項のワインドアップの回避に使用される。
（４）ＰＩＤアルゴリズムの通常の別の修正が、外部リ
セットによるものである。式（３）のこの変形物では、
積分式で、外部測定値でもって制御出力に替える。この
修正はカスケード制御の内側ループの飽和から生ずる積
分項のワインドアップの回避に使用される。
従来の工業上のＰＩＤ制御器は、芙際のハードウェアの
選択によってのみ、使用者による種々のアルゴリズム形
式間での選択が許容される。こうして、利用されるハー
ドウェアにより、制御器で利用できるアルゴリズムの形
式が決定されてしまう。この制限によって、利用される
ハードウェアによっては制限されない複数のアルゴリズ
ム形式を発生するＰＩＤ制御器を開発することが所望さ
れている。
選択によってのみ、使用者による種々のアルゴリズム形
式間での選択が許容される。こうして、利用されるハー
ドウェアにより、制御器で利用できるアルゴリズムの形
式が決定されてしまう。この制限によって、利用される
ハードウェアによっては制限されない複数のアルゴリズ
ム形式を発生するＰＩＤ制御器を開発することが所望さ
れている。
［発明の概要］
本発明は、比例積分微分動作制御器の総括的な実行能力
を提供することにより、従来技術に関連の問題やそのほ
かの問題をも解決するものである。この種の制御器は、
マイケル、ビー、ルーカス（Ｍｉｃｈａｅｌ Ｐ、 Ｌ
ｕｋａｓ）による、フォンノストランドラインホルト社
（Ｖａｎ−Ｎｏｓｔｒａｎｄ Ｒｅ１ｎｈｏｌｄＣｏ、
）が１９８６年に発行したＤｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄＣ
ｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓと標題の付された刊行物
で論議されている制御器またはその変更物のうちのいず
れとすることもできる。いくつかのオプションが、使用
者が本発明を特定の問題に適合して使用することが許容
されるよう、本発明よって提供される。アルゴリズムの
オプションにより、非相互作用タイプの制御器または古
典的な相互作用タイプの制御器の選択が許容される。非
相互作用タイプの制御器が、制御器の３つのモードの任
意のものへの同調によって残りのモードへの同調に影響
を及ぼさないという性質によって特徴付けられる。対照
的に、古典的な相互作用タイプの制御器は同調パラメー
タ間で相互作用を呈示し、こうしてアナログ制御器の振
る舞いに非常に類似する。
を提供することにより、従来技術に関連の問題やそのほ
かの問題をも解決するものである。この種の制御器は、
マイケル、ビー、ルーカス（Ｍｉｃｈａｅｌ Ｐ、 Ｌ
ｕｋａｓ）による、フォンノストランドラインホルト社
（Ｖａｎ−Ｎｏｓｔｒａｎｄ Ｒｅ１ｎｈｏｌｄＣｏ、
）が１９８６年に発行したＤｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄＣ
ｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓと標題の付された刊行物
で論議されている制御器またはその変更物のうちのいず
れとすることもできる。いくつかのオプションが、使用
者が本発明を特定の問題に適合して使用することが許容
されるよう、本発明よって提供される。アルゴリズムの
オプションにより、非相互作用タイプの制御器または古
典的な相互作用タイプの制御器の選択が許容される。非
相互作用タイプの制御器が、制御器の３つのモードの任
意のものへの同調によって残りのモードへの同調に影響
を及ぼさないという性質によって特徴付けられる。対照
的に、古典的な相互作用タイプの制御器は同調パラメー
タ間で相互作用を呈示し、こうしてアナログ制御器の振
る舞いに非常に類似する。
アルゴリズムのオプションはまた外部リセット制御器を
選択する。このオプションは古典的な相互作用タイプの
アルゴリズムを基礎とするもので、積分を制御するため
の機構をＰＩＤアルゴリズムの外部に提供する。外部リ
セットによりたとえば、カスケード構成などの組合せで
使用される制御器の動作を調整するための機構を提供す
る。
選択する。このオプションは古典的な相互作用タイプの
アルゴリズムを基礎とするもので、積分を制御するため
の機構をＰＩＤアルゴリズムの外部に提供する。外部リ
セットによりたとえば、カスケード構成などの組合せで
使用される制御器の動作を調整するための機構を提供す
る。
［好ましい実施例の詳細な説明］
図面を参照しつつ本発明の好ましい例について説明する
が、本発明はこれに限定されるものではない。第１図が
古典的な相互作用タイプのアルゴリズム１０（すなわち
、積分項は、比例項および微分項の関数である）のブロ
ック図である。このように、このブロック図は、積分項
を表示する上側部分、比例項を表示する中央部分および
微分項を表示する下側部分から構成される。中央部分を
参照すると、制御されるべきプロセス変量を表示する信
号が、その正入力に設定点信号が入力される加算器１２
の負入力へ与えられる。加算器１２の出力は、誤差信号
を表示し、比例乗算器１４へ入力され、ここで、因子ｋ
ｋｉが誤差に乗算される。比例乗算器１４の出力は加算
器１６の正入力に与えられる。プロセス変量を表示する
信号はまた加算器１８の正入力１８へも与えられる。前
のプロセス変量を表示する信号が２変換機能ブロック２
０により加算器１８の負入力へ供給される。
が、本発明はこれに限定されるものではない。第１図が
古典的な相互作用タイプのアルゴリズム１０（すなわち
、積分項は、比例項および微分項の関数である）のブロ
ック図である。このように、このブロック図は、積分項
を表示する上側部分、比例項を表示する中央部分および
微分項を表示する下側部分から構成される。中央部分を
参照すると、制御されるべきプロセス変量を表示する信
号が、その正入力に設定点信号が入力される加算器１２
の負入力へ与えられる。加算器１２の出力は、誤差信号
を表示し、比例乗算器１４へ入力され、ここで、因子ｋ
ｋｉが誤差に乗算される。比例乗算器１４の出力は加算
器１６の正入力に与えられる。プロセス変量を表示する
信号はまた加算器１８の正入力１８へも与えられる。前
のプロセス変量を表示する信号が２変換機能ブロック２
０により加算器１８の負入力へ供給される。
加算器１８の出力は、入ってくる信号に因子ｋｋＡを乗
算する比例乗算器２２へ入力される。
算する比例乗算器２２へ入力される。
比例乗算器２２の出力は、他方の正入力が前の微分項を
表示する信号を提供するＺ変換機能ブロック２６へ接続
された加算器２４の正入力へ印加される。加算器２４の
出力は、因子 ６０ ｋｏ ／ （６０ｋｏ ＋ ｋＡΔｔ）を表示す
る比例乗算器２８へ印加される。比例乗算器２８の出力
は微分項を表示しそして高／低リミッタ３０へ与えられ
、高／低リミッタ３０の出力が加算器１６の負入力へ与
えられる。
表示する信号を提供するＺ変換機能ブロック２６へ接続
された加算器２４の正入力へ印加される。加算器２４の
出力は、因子 ６０ ｋｏ ／ （６０ｋｏ ＋ ｋＡΔｔ）を表示す
る比例乗算器２８へ印加される。比例乗算器２８の出力
は微分項を表示しそして高／低リミッタ３０へ与えられ
、高／低リミッタ３０の出力が加算器１６の負入力へ与
えられる。
アルゴリズムの積分項について、先のアルゴリズムは、
Ｚ変換機能ブロック３４および切替手段３６を通じて加
算器３２の負入力へ与えられる。
Ｚ変換機能ブロック３４および切替手段３６を通じて加
算器３２の負入力へ与えられる。
先の積分項はＺ変換機能ブロック３８を通じて加算器３
２の正入力へ与えられる。加算器３２の出力は関数 ６０／（６０＋に、△ｔ） を表示する比例乗算器４０へ与えられ、比例乗算器４０
の出力は加算器４２の正入力へ与えられる。加算器４２
の別の正入力は切替手段３６へ接続されている。加算器
４２の出力は積分項を表示しそして出力が加算器１６の
正入力へ接続された高／低リミッタ４４へ与えられる。
２の正入力へ与えられる。加算器３２の出力は関数 ６０／（６０＋に、△ｔ） を表示する比例乗算器４０へ与えられ、比例乗算器４０
の出力は加算器４２の正入力へ与えられる。加算器４２
の別の正入力は切替手段３６へ接続されている。加算器
４２の出力は積分項を表示しそして出力が加算器１６の
正入力へ接続された高／低リミッタ４４へ与えられる。
加算器１６の出力は、高／低リミッタ４６へ与えられ、
高／低リミッタ４６の出力は加算器４８の正入力へ接続
され、加算器４８の別の正入力はフィードフォワード信
号を受容する。加算器４８の出力は古典的な相互作用タ
イプの比例積分微分アルゴリズムである。
高／低リミッタ４６の出力は加算器４８の正入力へ接続
され、加算器４８の別の正入力はフィードフォワード信
号を受容する。加算器４８の出力は古典的な相互作用タ
イプの比例積分微分アルゴリズムである。
第２図を参照すると、ラプラス領域の第１図に図示され
るアルゴリズムのブロック図が図示されている。第１図
で図示されると同様の要素は同一の参照番号が付され、
これ以上説明しないこととする。この図で、第１図の微
分項を発生する要素は、関数 ６０ｋｋｉ Ｓ および １／（（６０に、／に、）Ｓ＋１） を表示する比例乗算器５０．５２により置換される。積
分項を発生する要素は関数６０ＫＩ／Ｓを表示する比例
乗算器５４により置換される。加算器３２の出力は制御
出力を表示する記号ＣＯとして図示されている。
るアルゴリズムのブロック図が図示されている。第１図
で図示されると同様の要素は同一の参照番号が付され、
これ以上説明しないこととする。この図で、第１図の微
分項を発生する要素は、関数 ６０ｋｋｉ Ｓ および １／（（６０に、／に、）Ｓ＋１） を表示する比例乗算器５０．５２により置換される。積
分項を発生する要素は関数６０ＫＩ／Ｓを表示する比例
乗算器５４により置換される。加算器３２の出力は制御
出力を表示する記号ＣＯとして図示されている。
非相互作用タイプのアルゴリズム６０のブロック図が第
３図に図示される。ここで再び、第１図に図示されると
同様の要素には同一の参照番号を付しこれ以上説明しな
いものとする。この図は積分項を発生する上側部分が別
の構成要素からなる点で第１図と異なる。この図で、誤
差信号を表示する加算器１２の出力は比例乗算器１４お
よび関数ｋｋｉΔｔ／６０を表示しその出力が加算器６
４の一方の正入力へ与えられる比例乗算器６２へ与えら
れる。先の積分項はＺ変換機能ブロック６６を通じて加
算器６４の他方の正入力へ与えられる。加算器６４の出
力は、出力が加算器１６の正入力へ接続された高／低リ
ミッタ６８へ入力される。比例積分微分アルゴリズムを
表示する加算器１６の出力は、制御出力信号ＣＯを発生
する加算器４８へその出力が与えられる高／低リミッタ
４６へ与えられる。
３図に図示される。ここで再び、第１図に図示されると
同様の要素には同一の参照番号を付しこれ以上説明しな
いものとする。この図は積分項を発生する上側部分が別
の構成要素からなる点で第１図と異なる。この図で、誤
差信号を表示する加算器１２の出力は比例乗算器１４お
よび関数ｋｋｉΔｔ／６０を表示しその出力が加算器６
４の一方の正入力へ与えられる比例乗算器６２へ与えら
れる。先の積分項はＺ変換機能ブロック６６を通じて加
算器６４の他方の正入力へ与えられる。加算器６４の出
力は、出力が加算器１６の正入力へ接続された高／低リ
ミッタ６８へ入力される。比例積分微分アルゴリズムを
表示する加算器１６の出力は、制御出力信号ＣＯを発生
する加算器４８へその出力が与えられる高／低リミッタ
４６へ与えられる。
第４図を参照すると、第３図に図示されるアルゴリズム
のブロック図がラプラス領域で表示されている。ここで
もまた、先の図の要素と同様の要素には同一の参照番号
が付されこれ以上説明しないこととする。この図は、上
側ループ（すなわち、アルゴリズムの積分項）の表示に
おいて。
のブロック図がラプラス領域で表示されている。ここで
もまた、先の図の要素と同様の要素には同一の参照番号
が付されこれ以上説明しないこととする。この図は、上
側ループ（すなわち、アルゴリズムの積分項）の表示に
おいて。
第２図と異なる。この場合、加算器１２の出力は、関数
ｋ ｋ ＋ ／ Ｓを表示する比例乗算器６８および比
例乗算器１４の両方に与えられる。比例乗算器６８の出
力は制御信号ｃｏを発生する加算器１６の正入力へ印加
される。
ｋ ｋ ＋ ／ Ｓを表示する比例乗算器６８および比
例乗算器１４の両方に与えられる。比例乗算器６８の出
力は制御信号ｃｏを発生する加算器１６の正入力へ印加
される。
第５図は、切替手段３６がマニュアルリセジト位置にあ
る場合の第１図に図示されるアルゴリズム１０のブロッ
ク図である。ここでもまた、第１図の要素と同様の要素
には同一の参照番号が付されこれ以上説明しないことと
する。この図では、切替手段を外部リセット位置に置（
ことにより、Ｚ変換機能ブロック３４がバイパスされる
。こうして、この図は、その上側部分（すなわち、アル
ゴリズムの積分項を発生する部分）についてだけ、第１
図と異なる。リセット位置にある切替手段３６から得ら
れるアルゴリズムは、フィードフォワード出力およびア
ルゴリズム仕様が２に設定されるときのアルゴリズムを
算定するのに使用される。
る場合の第１図に図示されるアルゴリズム１０のブロッ
ク図である。ここでもまた、第１図の要素と同様の要素
には同一の参照番号が付されこれ以上説明しないことと
する。この図では、切替手段を外部リセット位置に置（
ことにより、Ｚ変換機能ブロック３４がバイパスされる
。こうして、この図は、その上側部分（すなわち、アル
ゴリズムの積分項を発生する部分）についてだけ、第１
図と異なる。リセット位置にある切替手段３６から得ら
れるアルゴリズムは、フィードフォワード出力およびア
ルゴリズム仕様が２に設定されるときのアルゴリズムを
算定するのに使用される。
上記から、生成されるアルゴリズムのタイプは同様のも
のの適当な選択に依存する。０の選択により、第１図お
よび第２図に図示されるように、ＰＩＤ出力は、古典的
な相互作用アルゴリズムを使用して計算される。このア
ルゴリズムは、比例項、積分項または微分項のいずれの
一つの同調動作も別の項の有効値を変化するという意味
で相互作用を行っている。対照的に、ｌの選択により、
ＰＩＤ出力は、第３図および第４図に図示されるように
、非相互作用制御アルゴリズムを使用して計算される。
のの適当な選択に依存する。０の選択により、第１図お
よび第２図に図示されるように、ＰＩＤ出力は、古典的
な相互作用アルゴリズムを使用して計算される。このア
ルゴリズムは、比例項、積分項または微分項のいずれの
一つの同調動作も別の項の有効値を変化するという意味
で相互作用を行っている。対照的に、ｌの選択により、
ＰＩＤ出力は、第３図および第４図に図示されるように
、非相互作用制御アルゴリズムを使用して計算される。
このタイプのアルゴリズムについて、比例項、積分項ま
たは微分項の個々の同調動作は別の項に何らの影響も与
えない。さらに、２の選択により、ＰＩＤ出力は第１図
に図示されるような古典的な相互作用アルゴリズムを使
用して計算されるが、この選択について、積分項は第５
図に図示されるように外部リセット信号の機能として計
算される。最後に、３の選択により、ＰＩＤ出力は比例
項および微分項のみから計算される。
たは微分項の個々の同調動作は別の項に何らの影響も与
えない。さらに、２の選択により、ＰＩＤ出力は第１図
に図示されるような古典的な相互作用アルゴリズムを使
用して計算されるが、この選択について、積分項は第５
図に図示されるように外部リセット信号の機能として計
算される。最後に、３の選択により、ＰＩＤ出力は比例
項および微分項のみから計算される。
第１図は、古典的な相互作用タイプのアルゴリズムのブ
ロック図である。 第２図は、ラプラス領域の第１図で図示されるアルゴリ
ズムのブロック図である。 第３図は、非相互作用タイプのアルゴリズムのブロック
図である。 第４図は、ラプラス領域の第３図に図示されるアルゴリ
ズムのブロック図である。 第５図はリセットモードの動作での第１図に図示される
アルゴリズムのブロック図である。
ロック図である。 第２図は、ラプラス領域の第１図で図示されるアルゴリ
ズムのブロック図である。 第３図は、非相互作用タイプのアルゴリズムのブロック
図である。 第４図は、ラプラス領域の第３図に図示されるアルゴリ
ズムのブロック図である。 第５図はリセットモードの動作での第１図に図示される
アルゴリズムのブロック図である。
Claims (10)
- （１）プロセス変量信号からプロセス制御信号を発生す
る装置において、 プロセス変量信号を、プロセス変量信号に比例する第１
の信号に変換する手段と、 プロセス変量信号を、プロセス変量信号の微分関数であ
る第２の信号に変換する手段と、 プロセス変量信号を、プロセス変量信号の積分関数であ
る第３の信号に変換する手段と、 プロセス制御信号を発生するために、前記第１信号、第
２信号および第３信号を組合せる手段とを備える装置。 - （２）前記第１の信号を発生する前記プロセス変量信号
変換手段はラプラス領域でのアルゴリズムを備える請求
項第１項記載の装置。 - （３）ラプラス領域の前記アルゴリズムはｋｋ＿ｐであ
る請求項第２項記載の装置。 - （４）前記第２の信号を発生する前記プロセス変量信号
変換手段はラプラス領域でのアルゴリズムを備える請求
項第１項記載の装置。 - （５）ラプラス領域の前記アルゴリズムは ６０ｋｋ＿ａＳ＋（１／６０Ｋ＿ａ）／（Ｋ＿ａＳ＋１
）である請求項第２項記載の装置。 - （６）前記第３の信号を発生する前記プロセス変量信号
変換手段はラプラス領域でのアルゴリズムを備える請求
項第１項記載の装置。 - （７）前記ラプラス領域の前記のアルゴリズムは６０ｋ
＿ｉ／Ｓである請求項第６項記載の装置。 - （８）前記ラプラス領域の前記のアルゴリズムはｋｋ＿
ｉ／Ｓである請求項第６項記載の装置。 - （９）前記第１信号、第２信号および第３信号のいずれ
の変化も、前記第１信号、第２信号および第３信号の残
りのものの変化を生ずる請求項第１項記載の装置。 - （１０）前記第１信号、第２信号および第３信号のいず
れの変化によっても、一定に維持され変化されない第１
信号、第２信号および第３信号を生ずる請求項第１項記
載の装置。
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