JPH0127490Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は遠隔操縦車両のかじ取装置に関するも
のである。

従来のこの種の遠隔操縦では右向、左向の最大
切り角度位置と直進位置の三点の位置の組合せで
操作されることが多い。

本出願人は先に「エア駆動式方向車輪の制御装
置と題する考案を開示した（実開昭58−63597号
参照）。本考案はこれをさらに改良し中立直進位
置の位置決めを正確に行いうるようにしたもので
ある。

本考案は上記公開考案と同様、たとえば自走水
底クリーナー等の車輪の制御装置として用いるも
のである。以下上記公知技術について概略説明
し、それに続いて本考案の特徴について説明す
る。

第１図〜第３図において、かじ取りモータ１
（例えばエアアクチエータ）に外部から圧縮空気
を送り、リンク機構２を介してかじ取車輪３を中
立位置から右又は左に回すことができる。

かじ取モータ１の出力軸４の下端に水平アーム
５がとりつけられている。水平アーム５の端には
ばね軸取付座６にて固定支持されたばね軸７がこ
れに直交するようとりつけられている。水平アー
ム５の両側に丁度対称的にコイルばね８，８がと
りつけられている。したがつて水平アーム５が図
の中立位置から左・右に回転するには、コイルば
ね８に抗して回転するようになつている。

リンク機構２はかじ取モータ１の出力軸４の下
端にとりつけられたアーム９、アーム９とピン１
０で連結された車輪用アーム１１で構成されてい
る。車輪用アーム１１の端には下端にかじ取車輪
３を有する車輪軸１２が固着されている。

以上の構成であるから、かり取モータ１を何れ
かの方向に作動させると、水平アーム５がコイル
ばね８に抗して回転する。と同時にリンク機構２
も回転するので、出力軸４が回り、かじ取車輪３
を所定方向に位置決めできる。

他方直進すなわち中立位置では水平アーム５が
左右のコイルばね８，８に均等のばね力で挟まれ
て中立位置を保持することができる。

このような公知技術では右向又は左向はかじ取
モータ１によつてその端末位置まで強制的に操作
されるが、直進位置への復帰は右又は左のコイル
ばね８，８の復元力にたよるため、直進位置は右
又は左のコイルばねの釣合い点となり、直進位置
近辺では復元力の弱さ、保持力の弱さが目立つて
いた（第５図Ａ）。

本考案は叙上の問題に鑑み補助的な動力設備を
必要とせずに、簡易な手段で確実なかじ取車輪３
の直進位置の保持を得ることができるようにする
ことを目的とするものである。

この目的を達成する考案の構成を要約すると次
の通りである。すなわち、かじ取モータの左転、
右転、無作動中立への操作によつて左回転、右回
転、中立位置をとりうる水平アームを設け、この
水平アームと直交する位置に固定バネ軸を設けて
この固定バネ軸に沿つて水平アームの先端部を挟
持する左・右各１ケ宛のバネを設け、それぞれの
バネは水平アームの端を介して向い合う位置にた
とえば大径部よりなるストツパーが設けられてい
て、この位置でバネの端が水平アームの端から隔
離するようになつている。かくすることにより、
一方のバネの強い伸張復元力が相対する他方のバ
ネの圧縮力に消されることなく、水平アーム端は
その中央位置の直前まで強い復元力を受けること
ができるようにしたものである。

次に本考案の実施例を第４図について説明す
る。

第４図において、かじ取モータ（たとえばエア
アクチエータ）１に外部から圧縮空気を送ると、
リンク機構２を介してかじ取車輪３を中立位置か
ら右又は左に回すことができる。かじ取モータ１
の出力軸４の下端に先端がヨーク状をなした水平
アーム５がとりつけられている。

リンク機構２はアクチエータ１の出力軸４の下
端にとりつけられたアーム９、該アーム９とピン
１０で屈曲可能に連結された車輪用アーム１１で
構成されている。車輪用アーム１１の端には下端
にかじ取車輪３を有する車輪軸１２が固着されて
いる。

かじ取モータ１の出力軸４に固定された水平ア
ーム５と直交するよう固定バネ軸７′が機体の固
定壁６′に保持されている。固定ばね軸７′の中央
部は水平アームの巾より大きい長さの大径部１３
となつていて、その両端面がコイルばね８′のス
トツパーとなつている。なおコイルばね８′のス
トツパーは必らずしもこのような大径部でなくて
もよく、何れにしてもコイルばね８′の端を止め
て、水平アーム５にばね端が作用しないようにす
るものであればよい。１４は座金で大径部１３の
外側に各２個宛嵌入されている。これら座金１
４，１４間にコイルばね８′がとりつけられてい
る。１５はナツトで、固定ばね軸７′の端に設け
たねじ部に螺合されている。このナツト１５によ
つてばね８′の必要締付力が得られるようになつ
ている。この締めつけ力はかじ取モータ１の動作
力の範囲内で任意に選び、水平アーム５の復元力
となり、かじ取車輪３の直進保持力ともなる。

なお水平アーム５の先端はストツパを構成する
大径部１３の巾の間に少しの隙間を持つて納まれ
ばよく、あまり大きな隙間を持つとかじ取り車輪
３の直進保持の遊び（ガタ）となる。

上記の如く、大径部１３によつてコイルばね
８′のストツパを設けたことにより相対するコイ
ルばね８′，８′は固定バネ軸７′の中央部で、第
１図の公知例の如く互に水平アーム５を押し合つ
て干渉をすることなく、強い復元力で水平アーム
５を中央位置（かじ取車輪３の直進位置）まで作
動させることができる。

第５図Ａ，Ｂはバネ８′の復元力を示す。第５
図Ａはストツパを設けない従来のバネ復元力を示
し、縦軸はバネ力を、横軸はバネの左右の位置を
示している。そして図の点線で示す長さが、各位
置に於けるばねの復元力を示している。

第５図Ｂはストツパを設けた本考案のバネ復元
力を示す。この場合は横軸からばね力線までの点
線で示す距離がばね変元力である。両者を比較す
るに本考案の装置のバネ復元力がはるかに大きい
ことがわかる。

以上本考案によれば、 １ バネ軸の２ケのバネに挟まれた水平アームが
中央位置（中立位置）に戻る時、左又は右のバ
ネの反力がすべて復元力として作用するので大
きな復元力を得ることができる。

２ 中央位置で直進する時も左・右のばねの大き
いバネ反力に保持されるので直進安定性がよ
い。

３ 比較的機構の簡単な右・左・直進の三位置制
御のかじ取のうち、特に直進位置への進路復元
とその安定性が確保され、簡便な遠隔操縦車両
への利用が可能となつた。

【図面の簡単な説明】

第１図は公知の位置制御装置の平面図。第２図
は第１図の正面図。第３図は同じく側面図。第４
図は本考案のかじ取装置の平面図。第５図はバネ
の復元力線図で第５図Ａは公知かじ取装置、第５
図Ｂは本考案のかじ取装置の復元線図である。 図において；１……かじ取モータ、２……リン
ク機構、３……かじ取車輪、４……出力軸、５…
…水平アーム、６……ばね軸、６′……（機体の）
固定壁、７……ばね軸、７′……ばね軸、８……
コイルばね、８′……ばね、９……アーム、１０
……ピン、１１……車輪用アーム、１２……車輪
軸、１２……ストツパ、１４……座金、１５……
ナツト。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ［１］ 左向、右向及び直進の３位置変位させる
   遠隔操縦車両のかじ取車輪において、かじ取モ
   ータ１の右転、左転、無作動に応じて旋回する
   水平アーム５と、該水平アーム５と直交する固
   定バネ軸７′を備え該固定ばね軸７′は中央部に
   前記水平アーム５の先端部に対し摺動可能で、
   水平アームより巾広の大径部１３を備え、該大
   径部１３の両側にばね力の調整可能なコイルば
   ね８′を有していることを特徴とする遠隔操縦
   車両のかじ取装置。 ［２］ コイルばね８′のばね力調整をばね軸
   ７′の端部に螺合したナツト１５にて行うよう
   にしたことを特徴とする実用新案登録請求の範
   囲［１］記載の遠隔操縦車両のかじ取装置。