JPH01278203A - リニアモータ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は複数台のリニアモータを用いて被搬送物を搬送
するためのリニアモータ制御方法に関する。

（従来の技術） 従来複数台のリニアモータを用いて被搬送物を載せたキ
ャリアを搬送するシステムにおいて、システム制御部か
らインバータへキャリア確認センサの信号を基に次のリ
ニアモータの電圧設定を行ワた後、リニア七−夕を切替
えてキャリアを搬送していた。第３図において、１はシ
ステム全体の運転制御を行うシステム制御部で、運転操
作を行うための操作盤２と接続されている。被搬送物を
キャリア３へ載せた後、操作盤２から運転開始指令が入
力されると、システム制御部１はキャリア３が存在する
ことをキャリア確認センサ４ａにより確認後、インバー
タ５へ電圧設定を行い、設定完了後回路切替部６ａを動
作させる。これによりリニアモータ７ａが動作しキャリ
ア３がレール８に沿って矢印９方向へ送出される。キャ
リア３は図示していないローラにより両側からレール８
を挾み込み保持される。キャリア３が搬送されると、リ
ニアモータ７ａと７ｂの中間位置に設置されているキャ
リア確認センサ４ｂがキャリア３の通過したことを検出
して、システム制御部１へその信号を入力する。システ
ム制御部１はこのキャリア確認センサ４ｂの動作信号に
よりリニアモータ７ａの回路切替部６ａを開状態にして
、次のリニアモータ７°ｂの電圧設定を行うべくインバ
ータ５の電圧設定を行う。インバータ５への電圧設定完
了後、回路切替部６ｂを閉状態にすることによりリニア
モータ７ｂが動作状態になる。その間キャリア３は前リ
ニアモータ７ａより送出された惰性でリニアモータ７ｂ
へ到達する。リニアモータ７ｂは前キャリア確認センサ
４ｂの動作後、既に動作状態になっているので、キャリ
ア３がリニアモータ７ｂへ到達すると同時に矢印９の方
向へ再び送出される。

このようにシステム制御部１はキャリア確認センサのキ
ャリア確認信号を基に前リニアモータの回路切替部を開
状態にして、次設定電圧をインバータ５へ設定後、次リ
ニアモータの回路切替部を閉状態にし、次リニアモータ
を動作させ、キャリア３を順次搬送していた。停止する
場合はインバータ５への設定電圧、つまりリニアモータ
への供給電圧を徐々に下げると共に停止直前のリニアモ
ータは、インバータ電圧の相を反転する回路とし逆相電
圧をかけることにより制動し、最後にリニアモータでキ
ャリア３を停止状態にしている。

（発明が解決しようとする課題） 上記した方法では、キャリアに裁せる被搬送物の重量が
変動するとシステム全体のキャリア搬送速度が変化し、
通常搬送及び停止制御が困難となり、搬送重量を狭い範
囲に限定しなくてはならないという問題があった。

また、工場として他の設備の稼動状態などにより一次側
電源電圧が待時に変動することがある。

−次側電源電圧が変動すると、インバータ出力電圧を変
化させ適正なキャリア搬送速度が得られず、システム運
転に不具合を生じることがあった。

本発明の目的は被搬送物の重量及び−次側電源電圧が変
動しても、安定した搬送を行うリニアモータ制御方法を
提供することにある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明のリニアモータ制御方法はキャリアに計量センサ
を設け被搬送物の積載位置で被搬送物の重１１ＤＩ定を
行い、この計量値をシステム制御部へ入力し、その重量
に最適な搬送条件を得るために各々のリニアモータへ出
力するためのインバータの電圧設定値をシステム制御部
に予めメモリされた搬送条件のデータから検索し、この
検索データにより各々のリニアモータの電圧制御を順次
行い、被搬送物を積載したキャリアを搬送することに特
徴を有する。

（作用） 本発明のリニアモータ制御方法によれば、キャリアへ被
搬送物を積載する時にｒｒ１ｎ測定を行い、システム制
御部に！Ｉｆｆｆｉ毎に格納されたインバータへの適正
電圧設定データを検索し、それに基いて運転制御するた
め、搬送ｆｆｉ量が変動しても安定した搬送が可能とな
る。

（実施例） 以下、本発明の一実施例について第１図および第２図を
参照して説明する。

図において、１はシステム全体の運転制御を行うシステ
ム制御部であって、搬送物重量およびカーブ、上り、下
り等力搬送経路条件も含めて設定した各々のリニアモー
タ電圧設定データを格納するためのメモリ１ａを内蔵し
ている。２は運転操作スイッチおよび状態モニタ等が取
付けられている操作盤でシステム制御部１に接続されて
いる。

３は被搬送物を搭載す□るため下部に二次導体が取付け
られたキャリアで、搭載された被搬送物の重量を７１？
１定するための計量センサ３ａ及びセンサの電源線、′
計量信号線を接続した計量出力コネクタ３ｂが取付けら
れている。計量出力コネクタ３ｂは被搬送物積載位置に
ある計量入力部１０に接続され、計量信号線１２を介し
システム制御部１へ計量信号を送信する。計量入力部１
０は計量出力コネクタ３ｂと適合する計量入力コネクタ
１０ｂを有している。計量入力コネクタ１０ｂは計量シ
リンダ１０ａにより矢印１３の方向へ前後して計量出力
コネクタ３ｂと着脱を行う。搬送端にある計量入力部１
１は上記した計量入力部１０と同様の構成である。

４８〜４ｎはキャリア確認センサであって、キャリア確
認センサ４ａおよび４ｎはリニアモータ７ａおよび７ｎ
の位置に配設され、その他のキャリア確認センサはそれ
ぞれリニアモータ間に配設されてシステム制御部１に接
続されている。５はキャリア３の搬送速度を制御するイ
ンバータで、接続されたシステム制御部１からの信号に
より電圧設定を行い、回路切替部６ａ〜６ｎを経由して
リニアモータ７ａ〜７ｎをそれぞれに励磁する。

回路切替部６８〜６ｎはキャリア確認センサ４ａ〜４ｎ
の信号により、システム制御部１によってそれぞれのリ
ニアモータへの回路の開閉を行う。

７８〜７ｎはインバータ５によって、それぞれの条件に
よる設定電圧が印加される励磁コイルを有する固定子か
らなるリニアモータである。８はキャリア３の搬送経路
となるレールである。

次に、本実施例の作用について説明する。キャリア３に
被搬送物を積載し操作盤２より運転開始指令を入力する
と、システム制御部１はキャリア確認センサ４ａの信号
によりキャリア３の存在を確認した後、計量入力部１０
の計量シリンダ１０ａを前進させ、キャリア３の計量出
力コネクタ３ｂと計量入力コネクタ１０ｂとを接続する
。計量出力コネクタ３ｂと計量入力コネクタ１０ｂが接
続されると、キャリア３の計量センサ３ａの計量信号が
計量信号線１２を介しシステム制御部１へ入力される。

システム制御部１は計量信号により各々のリニアモータ
７ａ〜７ｎへ出力するためのインバータ５の電圧設定値
をメモリ１ａよりデータ検索する。

システム制御部１がデータ検索を終了すると、計量入力
部１０の計量シリンダ１０ａが後退し、計量入力コネク
タ１０ｂを計量出力コネクタ３ｂから離脱させる。計量
シリンダ１０ａが後退を完了すると、システム制御部１
は検索された適正なデータに基いてリニアモータ７ａへ
の設定電圧をインバータ５を介して設定する。インバー
タ５はシステム制御部１からの電圧設定に対応した電圧
を出力する。その後システム制御部１は回路切替部６ａ
を閉状態にし、インバータ５の出力電圧をリニアモータ
７ａへ印加する。リニアモータ７ａに電圧が印加される
とキャリア３は矢印９の方向へ送り出される。システム
制御部１はリニアモータ７ａｓ　７ｂの中間位置にある
キャリア確認センサ４ｂがキャリア３を検知すると、前
リニアモータ７ａの回路切替部６ａを開にするとともに
次リニアモータ７ｂへの設定電圧をインバータ５へ設定
する。これによりインバータ５はシステム制御部１から
の設定電圧に対応した電圧を出力することになる。その
後システム制御部１は回路切替部６ｂを閉状態にしてイ
ンバータ５の出力電圧をリニアモータ７ｂへ印加する。

リニアモータ７ｂに電圧が印加されると、これによって
リニアモータ７ｂの位置を通過するキャリア３は矢印９
の方向へ加減速されて再び送り出される。

このようにしてシステム制御部１はそれぞれのキャリア
確認センサのキャリア確認信号を基に、前リニアモータ
の回路切替部を開状態にして次設定電圧をインバータ５
へ設定後、次リニアモータの回路切替部を閉状態にして
次リニアモータを励磁させ、キャリア３をレール８に沿
って設定された搬送速度で順次搬送して行く。

そしてシステム制御部１はリニアモータ間に設置されて
いるキャリア確認センサ動作毎にキャリア３の現２在の
搬送速度を算出し、この算出値と区間平均速度との差異
を比較し、その変動分を次のリニアモータ電圧設定に反
映させて区間平均速度になるよう補正することにより、
キャリア３の搬送制御を一層安定させたものにしている
。

、キャリア３を停止する場合は、インバータ５への設定
電圧、つまりリニアモータへの供給電圧を徐々に下げる
と共に停止直前のリニアモータは、インバータ電圧の相
を反転する回路とし逆相電圧をかけることにより制動し
、最後にリニアモータ７ｎでキャリア３を停止状態にす
る。

上記実施例によれば、被搬送物の重量を積載位置で計量
し、その搬送物重量およびカーブ、上り、下り等の搬送
経路条件を含めて各々のリニアモータへ搬送条件に見合
った電圧設定を行うので、搬送重量が変動しても安定し
た搬送を可能とした。

また−次側電源電圧が変動してもリアルタイムに搬送速
度の検出を行い次搬送条件を補正する機能を付加したこ
とによりシステム全体の搬送制御がより向上するなどの
効果がある。

尚、本実施例においては、キャリア３に設けた計量セン
サ３ａとの信号伝授はコネクタで行ったが、光通信等の
非接触方法でも可能であり同様の機能を発揮できる。

また、本実施例は直線搬送方式であるが、搬送経路をル
ープ状とし、実施例の停止位置に計量人力部を設けてそ
の信号を基に適正な電圧設定を行えば、複数の箇所で被
搬送物を積み卸し可能な搬送システムにも適応できる。

［発明の効果］ 本発明のリニアモータ制御方法によれば、被搬送物のｍ
ｆｆ１を積載時に計量し、各々のリニアモータへの適正
設定電圧データを検索し、このデータにより順次リニア
モータを印加してキャリアを搬送させるので、搬送重量
および一時側電源電圧が変動しても極めて安定した搬送
を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すリニアモータ制御方法
のブロック図、第２図は第１図に適用したキャリア計量
部の詳細図、第３図は従来例を示すブロック図である。 １・・・システム！１ｇｇ部、　　　ｌａ・・・メモリ
、３・・・キャリア、　　　　　　３ａ・・・計量セン
サ、４ａ〜４ｎ・・・キャリア確認センサ、５・・・イ
ンバータ、 ６８〜６ｎ・・・回路切替部、 ７８〜７ｎ・・・リニアモータ、 １０．１１・・・計量入力部。 代理人　弁理士　則　近　憲　佑 同　　　　　　第　　子　　丸　　健 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　搬送路上を被搬送物を積載して走行する二次導体を取
   付けたキャリアと、このキャリアを加減速または停止す
   る励磁コイルを有する固定子からなる複数台のリニアモ
   ータと、このリニアモータそれぞれに対する電圧印加を
   入切する回路切替部と、この回路切替部を介してリニア
   モータに設定電圧を印加するためこれに応じて出力する
   インバータと、リニアモータの位置またはリニアモータ
   間に配設されたキャリア確認センサと、これらを制御す
   るシステム制御部とからなり、前記キャリア確認センサ
   の信号により前記回路切替部を開閉して所定のリニアモ
   ータを励磁させてキャリアを走行させるリニアモータ制
   御方法において、前記キャリアに計量センサを設け被搬
   送物の積載位置で被搬送物の重量測定を行い、この計量
   値をシステム制御部へ入力し、その重量に最適な搬送条
   件を得るために各々のリニアモータへ出力するためのイ
   ンバータの電圧設定値をシステム制御部に予めメモリさ
   れた搬送条件のデータから検索し、この検索データによ
   り各々のリニアモータの電圧制御を順次行い、被搬送物
   を積載したキャリアを搬送することを特徴とするリニア
   モータ制御方法。