JPH012887A - ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［作業上の利用分野］ この発明は、ロボットの制御装置に関し、さらに詳しく
は非常停止入力手段をもった教示、操作またはプログラ
ム作成・編集を行なう装置と、制御装置本体間の非常停
止入力回路の構成に関するものである。

［従来の技術］ 第５図は従来のコネクタを介してロボットの制御装置に
接続される非常停止入力手段を備えた付属装置と、この
付属装置側のコネクタとがケーブルによって結合された
状態を示す斜視説明図である。

また、第６図は第５図のコネクタが、ロボットの制御装
置側のコネクタに接続される場合の一般的な回路の構成
説明図である。

第５図及び第６図において、（１）は教示、操作又はプ
ログラム作成・編集を行なう装置すなわち上記の付属装
置、（２）は付属装置（１）に設けられた非常停止入力
手段、（３）は付属装置（１）側コネクタ、（７）は制
御装置（本体）　、（５）は制御装置（７）側コネクタ
、（１６）はケーブルである。（４Ｃ）は非常停止手段
（２）からの非常停止人力信号Ｍを伝達する付属装置側
コネクタ（３）のピンＣ，（Ｂｅ）ハ同じく非常停止人
力信号Ｍを伝達する制御装置側コネクタ（５）のピンＣ
である。ピン（６ｃ）は制御装置（７）に設けられた非
常停止人力インタフェース（１３ａ）に接続され、この
非常停止入力インタフェース（１３ａ）は主として抵抗
（１１）及び反転回路（ＮＯ′Ｆ回路）　（１２ａ）で
構成されている。

第７図は付属装置（１）が制御装置本体（７）に接続さ
れない場合の従来（１４成例で、（１５）は非常停止人
力を無効にするダミーコネクタである。その他は第６図
と同一である。

次に動作について説明する。常に安全を追求するロボッ
ト（例えば産業用ロボット）においては、第５図のよう
に付属装置（１）に非常停止人力手段（２）を設けてい
る。その上、この非常停止入力手段（２）はフェールセ
ーフであることが要求される場合が多く、コネクタ（３
）の抜けや、付属装置り１）と制御装置本体（７）間の
不意のケーブルはずれに対して非常停止が作動するよう
に、非常停止人力インタフェース（１３ａ）の入力がオ
ープンで非常停止が作動する回路となっている。

すなわち、第６図において、非常停止入力手段（２）が
セットされて、非常停止ト人力信号Ｍがオープン電位に
なると、インタフェース（１３ａ）に人力がなくなり反
転回路（１２ａ）の入力は電源Ｖ　　にｃ２ よるＩＩ　ｊ　ｇ　ｈ信号（Ｈ）が入力されるので、出
力信号ＮはＬｏｗ信号（Ｌ）となって非常停止指令か作
動するようになっている。これに対して、非常停止入力
信号ＭがＬｏｗ信号（Ｌ）すなわちアース電位にセット
されると、インクフエ、−ス（１３ａ）の出力信号Ｎは
Ｉｆ　ｉ　ｇ　ｈ信号（Ｈ）となり、非常停止信号は無
効となるようになっている。この状態でロボットの制御
が行われる。

この他、付属装置（１）を装備しない場合は、第７図の
ようにダミーコネクタ（１５）により非常停止人力を無
効とする手段をとるものもある。

［発明が解決しようとする問題点］ 従来のロボットの＠ＩＩ御装蓋装置上のように構成され
ているので、１台の制御装置本体（７）に付属装置（１
）が各１台必要となる。これに対して付属装置（１）が
高機能となりそのために高価になると、１夏数の制御装
置本体（７）を１台の付属装置（１）で共用して使用す
るというニーズが生まれる。しかしながら、本従来例（
第６図）ではこのように構成することは不可能である。

また第７図のようにダミーコネクタ（１５）を用いて付
属装置（１）の非常停止入力手段（２）の代用を、イ・
ｊ属装置（１）を複数の制御装置本体（７）と共用する
ことも考えられるが、プログラム作成・編集時など頻繁
にコネクタの抜き差しを行なう場合などは、その操作が
非常に面倒で作業効率が悪くなる。

反対に、非常停止入力インタフェース（１３ａ）の人力
かショートとなった場合に非常停止が作動する回路の場
合はダミーコネクタ（１５）は必要なくなるか、非常停
止入力線が断線したり不意のケーブルはずれ時に非常停
止が作動しないなど、フェールセーフでないという問題
があった。

この発明は、上記のような問題点を解決するためになさ
れたもので、１台の付属装置で曳数の制御装置本体と容
易に接続可能で、かつ非常停止人力線の断線や不意のコ
ネクタはずれに対してフェールセーフに作動する非常停
止入力インタフェースをもったロボットの制御装置を得
ることを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ この発明に係るロボットの制御装置は、教示、操作また
はプログラム作成・編集を行う付属装置に非常停止入力
手段を有しており、この付属装置が制御装置とコネクタ
によって接続される制御装置側コネクタの少くとも両端
のピンに付属装置側のコネクタのコネクタはずれ検知手
段を設けたものである。

また、この発明の別の発明においては、上記のコネクタ
はずれ検知手段を備えるとともに、上記制御装置本体に
必要に応じて上記非常停止人力手段を無効にするモーメ
ンタリ型の非常停止解除スイッチを設けたものである。

［作用］ この発明において、ロボットの制御装置側のコネクタの
少くとも両端のピンに、付属装置側のコネクタのはずれ
検知手段を備え、あるいは制御装置本体にモーメンタリ
型の非常停止無効スイ１．チを備えるようにしたことに
より、非常停止入力線の断線時や、コネクタの不意のは
ずれ時には非常停止が作動し、付属装置が不要な場合は
、コネクタが接続されなくとも非常停止が作動しない。

［実施例］ 以下、この発明の実施例を図について説明する。

第１図はこの発明の実施例に共通して使用される付属装
置側のコネクタ（３）と付属装置（１）が、ケーブル（
ＩＧ）によって結合された状態を示す斜視説明図である
。また、第２図は第１図の付属装置側コネクタ（３）が
接続される制御装置（７）側のコネクタに取付けられた
、コネクタはずれ検知手段と非常停止入力インタフェー
スの回路説明図である。

第１図及び第２図において、符号（１）〜（７）及び（
１５）、　（１Ｂ）は第５〜７図で説明した部分符号と
同一であるので説明は省略する。（４ａ）は付属装置側
コネクタ（３）のコネクタピンＡ、（４ｂ）は同じくコ
ネクタピン（３）のコネクタピンＢであり、これらのコ
ネクタピン（４ａ）及び（４ｂ）は付属装置側コネクタ
（３）の少くとも両端に割当てられている。また（６ａ
）は制御装置側コネクタ（５）のコネクタピンＡであり
、（６ｂ）は同じくコネクタ（５）のコネクタピンＢで
、コネクタピンＡ　（４ａ）とコネクタピンＢ（４ｂ）
にそれぞれ対応するピン位置に割当てられている。

次に、（１０）はコネクタピンＡ　（６ａ）及びコネク
タピンＢ　（６ｂ）を入力端子とするコネクタはすれ検
出手段で、電源端子ｖ　　１抵抗（８）及びバッファｅ
ｌ （９）から構成されている。また、（１３）は非常停止
入力インタフェースで、電源端子Ｖ　　、抵抗ｃ２ （１１）及びレシーバ（１２）より構成されコネクタ（
５）のコネクタピン（６Ｃ）を入力端子としている。

（１９）はＡＮＤゲート（２０）、３−ステートバッフ
ァ（２１）、抵抗（２２）及び電源端子Ｖ　　で構成さ
れｅｌ るロジック回路で、このロジック回路（１９）は複数個
（２個以上）のコネクタはずれ検出手段（１０）の論理
積が偽（インアクティブ）な時のみ、非常停止入力イン
タフェース（１３）の出力、すなわち非常停止人力Ｍ′
を受けつけるようにコネクタはずれ検出手段（１０）と
非常停止入力インタフェース（１３）の出力側に接続さ
れている。

第３図はこの発明の他の実施例を示すものであり、第２
図と同様に複数（２個以上）のコネクタはずれ検出手段
（ｌＯ）の論理積が偽（インアクティブ）な時のみ、非
常停止入力Ｍ′を受けつけるロジック回路をＮＡＮＤゲ
ート（２３）及び（２３ａ）のみによって構成したもの
である。その他は第１図と同一構成である。

さらに、第４図はこの発明の他の実施例を示す回路説明
図である。第３図の構成に加えて、制御装置（７）側に
モーメンタリ型スイッチ（２５）で構成される非常停止
解除スイッチ（１４）を設け、このスイッチ（１４）を
有効にしたときも非常停止人力Ｍ′を受けつけないよう
に、ＮＡＮＤゲート（２３ａ）とスイッチ（２５）の出
力を入力端とするＡＮＤゲートのロジック回路（２４）
を追加して２個のＮＡＮＤゲ−ト（２３）及び（２３ａ
）の間に図のように接続している。

以下、この発明の実施例の作用、動作について説明する
。

第２図において、コネクタ（３）がコネクタ（５）と正
常に接続された状態では付属装置（１）の非常停止信号
線が断線したり、付属装置（１）に装備された非常停止
人力手段（２）を動作させることにより、制御装置本体
（７）において非常停止が発生する。また、不意のコネ
クタはずれ時には、コネクタ（５）のピンＡ　（６ａ）
とコネクタ（３）のピンＡ　（４ａ）間と、コネクタ（
５）のピンＢ　（６ｂ）とコネクタ（３）のピンＢ　（
４ｂ）間との２回路が共にオープンとなるまでに、必ず
コネクタ（５）のピン０１つまり非常停止入力インタフ
ェース（１３）の人力Ｍがオープンとなる時間が存在す
るため、制御装置本体（７）において非常停止が発生す
る。

これに対して、意識的にロボットの定常動作をする前か
ら、コネクタ（５）にコネクタ（３）を接続していなけ
れば、コネクタはずれ検知手段出力の論理積が真（アク
ティブ）となるため、制御装置本体（７）には非常停止
が発生しない（非常停止を無効にできる）。これにより
非常停止入力線の断線時や付属装置（１）のコネクタ（
３）の不意のはずれ時には制御装置本体（７）において
非常停止が発生し、付属装置が不要なときは、コネクタ
（３）が接続されていなくとも制御装置本体（７）にお
いて非常停止は発生しない。

第３図の動作・作用は、第２図の３−ステートバッファ
方式のロジック回路の代りにＮＡＮＤゲート２個を使用
したもので、第２図の実施例と同じである。

第４図は第３図にモーメンタリ型の非常停止解除スイッ
チ（１４）を設けた実施例で、第２図、第３図の作用の
他に、ロボットが通常運転中においても付属装置（１）
を制御装置本体（７）から切り離したり、逆に制御装置
本体（７）に接続する場合、非常停止解除スイッチ（１
４）を動作している間のみ、制御装置本体（７）への非
常停止を無効にすることができるようになっている。

なお、上記第２図、第３図及び第４図の実施例では、コ
ネクタはずれ検出手段（１０）のバッファ（９）を非反
転ロジックで表現しているが、コネクタはずれ検出手段
（１０）の入力がオープンとなった時を真（アクティブ
）としたとき、同検出手段（ｌＯ）出力の論理積が真（
アクティブ）となった時のみ、制御装置本体（７）への
非常停止が無効となるようなロジックであれば、バッフ
ァ（９）は反転ロジックでもよい。

また、上記実施例では、コネクタはずれ検出手段（１０
）が２回路の場合を示したが、信頼性をさらに向上する
ために２回路以上装備してもよい。

さらに、第４図の実施例はコネクタはずれ検出手段（ｌ
Ｏ）の出力から非常停止を無効にする最終段ゲートをＮ
ＡＮＤゲートで実現しているが、３ステートバツフア（
２１）によって実現してもよい。

［発明の効果］ 以上のように、この発明によればコネクタのはずれ検知
手段をコネクタ両端のピンに接続する構成としたので、
高機能・高価となった付属装置を１台で、複数のコント
ローラと共有することを、安価に、フェールセーフで、
しかも作業者・オペレータが使用しやすい形で実現でき
る効果がある。

また、この発明のもう１つの発明によれば、非常停止解
除（無効）スイッチを制御装置側に設けたので、プログ
ラム作成や編集時などのように頻繁にコネクタの抜き差
しを行う場合にも、制御装置を停止することなく、すな
わちロボットの動作状態のま＼行うことができ、作業効
率を向上させる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す付属装置とコネクタ
の外観説明図、第２図はこの発明の実施例における非常
停止入力手段の終段ロジック回路に３−ステートバッフ
ァ方式回路を用いた回路図、第３図は第２図のロジック
回路をＮＡＮＤ回路で構成した回路図、第４図はこの発
明の別の構成を示す非常停止解除スイッチを用いたとき
の回路図、第５図は従来の付属装置とコネクタの外観説
明図、第６図は従来の非常停止入力インタフェースの回
路説明図、第７図は付属装置を制御装置に接続しない場
合の従来の回路説明図である。 図において、（４ａ）は付属装置側コネクタピンＡ、（
４ｂ）は付属装置側コネクタピンＢ、（６ａ）は制御装
置側コネクタピンＡ、（６ｂ）は制御装置側コネクタピ
ンＢ、（８）は抵抗、（９）はバッファ、（１０）はコ
ネクタはずれ検知手段、（１１）は抵抗、（１２）はレ
シーバ、（１３）は非常停止入力インタフェース、（１
４）は非常停止解除スイッチ、（１９）はロジック回路
、（２０）はＡＮＤゲート、（２１）は３−ステートバ
ッファ、（２２）は抵抗、（２３）　、　（２３ａ）は
ＮＡＮＤゲート、（２４）はＡＮＤゲート、（２５）は
モーメンタリ型スイッチである。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）非常停止入力手段をもつとともに、教示、操作ま
   たはプログラム作成・編集を行う装置が制御装置本体と
   角型のコネクタによって分離可能なロボットの制御装置
   において、上記制御装置本体側コネクタの少くとも両端
   のピンに接続された上記装置側コネクタのコネクタはず
   れ検知手段を設けたことを特徴とするロボットの制御装
   置。
2. （２）上記コネクタはずれ検知手段を備えるとともに、
   上記制御装置本体に必要に応じて上記非常停止入力手段
   を無効とするモーメンタリー型の非常停止解除スイッチ
   を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   ロボットの制御装置。