JPH01293214A - 姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車輛における乗り心地を改善すると共に操
縦安定性を向上するに最適な姿勢制御装置に関する。

（従来の技術） 車輛が走行する路面状況に応じて車輛における姿勢制御
が適確に行われると、車輛の乗り心地が改善されると共
に操縦安定性が向上されるが、この姿勢制御は、車輛の
ロールを制御するアンチロール制御と、車輛のノーズダ
イブ及びスクウォートを制御するピッチング制御と、で
具現化される。

そして、従来から種々の姿勢制御ｓ装置が提案されてい
るが、この種姿勢制御装置は、基本的には、車輛の四輪
各部に配設される油圧シリンダが走行路面の状況に応じ
て伸縮制御されるようになしである。

しかしながら、例えば、第６図に示すような構造のアン
チロール制御を目的とする姿勢制御？ｃ置にあフては、
却って、車輛の乗り心地が悪化される不都合がある。

即ち、この従来提案たる姿勢制御装置にあっては、車輛
の四輪各部に配設され、その上端が車輛の車体Ｂ側に連
結されると共に、その下端が車輛の車軸Ａ側に連結され
る復動型の油圧シリンダｌは、車輛のフロント側あるい
はリヤ側においてそれぞれ左右で一対となってその伸縮
作動が互いに関連するように、−・方の油圧シリンダｌ
における上方油室１ａが他方の油圧シリンダｌにおける
下方油室１ｂに外観上交叉する一対の油通路Ｌｌ、　Ｌ
２で連通されるとしている。

それ故、車輛の走行時に左右の車輪が逆位相に上下動す
る、例えば、図中右側の油圧シリンダ１が圧縮されるに
対して図中左側の油圧シリンダｌが伸長される状況にな
ると、右側の油圧シリンダｌにおける下方油室１ｂから
の作動油が外部に流出するようになるに対して、左側の
油圧シリンダ１における上方油室１ａからの作動油も外
部に流出するようになる。

しかし、１記下方油室１ｂ及び上方油室１ａは、上記油
通路Ｌｌで連通されているので、各室ｔｂ。

１ａからの作動油の流出が阻止され、従って、上記右側
の油圧シリンダ１においては圧縮が阻とされる一方で、
上記左側の油圧シリンダ１においては伸長が阻止される
ことになり、上記左右の車輪の逆位相の上下動が阻止さ
れる。

即ち、車輛がロールすることで左右の車輪が逆位相に上
下動する状況になると、左右の油圧シリンダｌの伸縮が
阻止される状況になり、所望のアンチロール制御が発揮
される。

一方、左右の車輪が同位相に上下動するときには、左右
の油圧シリンダｌが同方向に同量伸縮されて所定の伸縮
効果が発揮されることになり、従９て、直進走行の車輛
において所望の乗り心地が得られることになる。

しかし、車輛の直進走行の際に左右の車輪が同位相に上
下動されるとしても、必ずしも左右の油圧シリンダｌが
同量伸縮されるものてはないから、いずれか一方の油圧
シリンダ１において、作動油の過不足か招来される状況
になり、それ故、左右の油圧シリンダ１における反力が
バランスされなくなって、却って、車輛の乗り心地か悪
化される不都合を生じる。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記した不都合の発生を防止するには、車輛の四輪各部
に配設される各油圧シリンダが各輪が対する接地路面の
状況に応じて、それぞれ独立に伸縮されるようにすれば
よい。

即ち、単一の油圧給排源との関係では、各油圧シリンダ
がそれぞれ独立した制御系統中に置かれるように設定す
ればよく、具体的には、上記油圧給排源からの圧油を各
油圧シリンダに対して給排制御するバルブを各油圧シリ
ンダ毎に設置すると共に、四輪各部にはそれぞれ車高セ
ンサを配設し、この各車高センサの検出に基いて、コン
トローラを介してであるが、各バルブを適宜に作動させ
、相応する油圧シリンダを伸縮制御すればよい。

そして、このようにする場合には、アンチロール側御の
みならずピッチング劃御も可艶になり、車輛における乗
り心地が改善され、かつ、操縦安定性が向上される。

しかしながら、上記のようにする場合には、各油圧シリ
ンダへのバルブの附設及び四輪各部への車高センサの配
設が不可欠になると共に、コントローラにおける処理涜
力も大きいものであることが要求されることになり、従
って１所謂部品点数の増大やコントローラの大型化か招
来されて、装置全体のコスト高が招来されると共に、こ
れに伴ないその汎用性が低下される不利を生じる。

この発明は、かかる現状に鑑みて創案されたものであっ
て、その目的とするところは、徒らな部品点数の増大等
によるコスト高が招来されず、その汎用性が大幅に増大
されるようにした姿勢制御装置を提供することである。

ＣＨＢを解決するための手段〕 上記した目的を達成するため、この発明に係る姿勢制御
装置の構成を、車輛の四輪各部にそれぞれ配設されると
共に車輛のフロント側及びリヤ側においてそれぞれ左右
で一対とされる油圧シリンダと、該左右で一対とされる
各油圧シリングの上方油室を他方の油圧シリンダの下方
油室にそれぞれ連通ずる一対の油通路と、該−対の油通
路にそれぞれ接続されるサブアキュームレータと、上記
左右で一対とされる各油圧シリンダへの供給油圧を制御
する制御弁と、該制御弁に接続される油圧ユニットと、
該油圧ユニット中の供給弁及び上記制御弁に接続される
と共に横加速度センサが接続されるコントローラと、を
有してなることを特徴とするとしたものである。

（作　用〕 走行用エンジンが駆動されると、油圧ユニットにおける
油圧ポンプか駆動されて、該油圧ポンプからの圧油が上
記油圧ユニットにおけるメインアキュムレータに蓄圧さ
れる。

尚、メインアキュムレータへの蓄圧の完了後は、アンロ
ードバルブの作動で、油圧ポンプからの圧油がタンクに
戻され、メインアキュムレータへの蓄圧は、チエツク弁
で保持される。

車輛の直進時には、横加速度センサからの検出信号がコ
ントローラに入力されない。

それゆえ、制御弁、切換弁及び油圧ユニットにおける供
給弁が作動されず、従って、各油圧シリンダにおいて油
圧変化を生じない。

車輛の直進時に、車輪が路面突起を乗り越えるような事
態には、その車輪側に配設されている油圧シリンダの圧
縮を、該油圧シリンダと連通ずる油通路に連通されてい
るサブアキュムレータが保障する。

尚、サブアキュムレータの内圧は、油圧ユニウドにおけ
る残圧弁の設定圧より低く設定されている。

車輛が旋回すると、横加速度センサからの検出信号がコ
ントローラに入力される。

コントローラは、車輛の旋回で該車輛に招来されるロー
ルを阻止するに必要な左右の各油圧シリンダにおける引
張力あるいは圧縮力を演算し、かつ、上記引張力あるい
は圧縮力を各油圧シリンダに生じさせるに必要な油圧制
御がされるように、制御弁に相応の電流を通電する。

このとき、供給弁も供給ポジションに切り換えられる。

それ故、メインアキュムレータに蓄圧されている圧油が
、上記供給弁、制御弁及び切換弁を介して、油通路内に
流入され、相応の油圧シリンダが伸長傾向になり、車輛
の旋回によって招来されるロールが未然に阻止され、所
望のアンチロール機能が発揮される。

尚、上記のとき、所謂反対側の各油圧シリンダは、大き
いガス室を有しているサブアキュムレータに連通されＣ
いて自在に収縮される（実施例） 以下、図示した実施例に基いて、この発明の詳細な説明
する。

第１図に示すように、この発明の１実施例に係る姿勢制
御Ｉｉ置は、車輛の四輪各部にそれでれ配設されると共
に車輛のフロント側及びリヤ側においてそれぞれ左右で
一対とされる油圧シリンダ１．１と、該左右で一対とさ
れる各油圧シリンダ１の上方油室１ａを他方の油圧シリ
ンダｌの下方油室１ｂにそれぞれ連通ずる一対の油通路
Ｌｌ、　Ｌ２と、該一対の油通路Ｌｌ、　Ｌ２にそれぞ
れ接続されるサブアキュームレータ１０．１０と、上記
左右で一対とされる各油圧シリンダｌへの供給油圧を制
御する制御弁２と、該制御弁２に接続される油圧ユニウ
ド３と、該油圧ユニット３中の供給弁３０及び上記制御
弁２に接続されると共に横加速度センサ４０が接続され
るコントローラ４と、を宥してなる。

尚、第１図中においては、車輛のリヤ側に配設されて左
右で一対となる各油圧シリンダｌ、この左右で一対とな
る各油圧シリンダｌを連通ずる一対の油通路Ｌｌ、　Ｌ
２．該一対の油通路Ｌｌ。

Ｌ２にそれぞれ接続される各サブアキュームレータ１Ｇ
、及び制御弁２（切換弁２０を含む）については、その
図示を省略する。

上記車輛のフロント側及びリヤ側において。

それぞれ左右で一対となる各油圧シリンダ１及びこの左
右一対となる油圧シリンダｌを連通ずる一対の油通路Ｌ
ｌ、　Ｌ２は、前記第６図に示す従来の油圧シリンダｌ
及び油通路Ｌｌ、　Ｌ２と同一に構成されているので、
同一の記号を附してその詳細な説明を省略する。

上記各油通路ＣＩ、　Ｌ２には、それでれサブアキュム
レータｌＯが接続されているが、該サブアキュムレータ
ＩＯの作動については後述する。

上記制御弁２は、後述するコントローラ４からの信号で
、後述する油圧ユニット３における供給路Ｒ１を介して
供給される油圧を制御するもので、上記供給路Ｒ１に連
続する供給路２１中に配設されている。

そして、上記制御弁２は、第２図に示すように、コント
ローラ４からの出力信号たる電流量に比例して、該Ｉ′
ｔｉｌＩ１１弁２の負荷側圧力、即ち、該制御弁２から
流出される圧油の油圧を調整する。

なお、図中に示すように、上記電流量が一定偵ｉを超え
る後は、上記負荷側圧力が一定値Ｐを超えない。

この実施例においては、上記供給路２１中で上記制御弁
２の下流には、切換弁２０が配設されており、該切換弁
２０は、後述する油圧ユニット３における排出路Ｒ２に
連続する排出路２２中にも配設されるようにＳ成されて
いる。

即ち、上記切換弁２０は、後述するコントローラ４から
の信号て作動して、上記制御弁２からの圧力制御された
圧油の前記油圧シリンダ１側への供給方向を正逆変更し
得るもので、正ポジション２０ａと、逆ボジシミン２０
ｂと、を有してなる。

尚、上記供給路２１は５市記油通路Ｌ２に接続され、上
記排出路２２は、前記油通路Ｌ１に接続されている。

上記油圧ユニット３は、前記供給路２１に接続される供
給路旧と、前記排出路２２に接続される排出路Ｒ２と、
を有すると共に、上記供給路ＲＩ中に配設される供給弁
３０と、油圧ポンプ３１と、メインアキュムレータ３２
と、を有してなる。

そして、上記供給路旧と排出路Ｒ２どの間に配設された
アンロード弁３３と、上記排出路Ｒ２中に配設された残
圧弁３４と、を有してなる。

上記供給弁３０は、後述するコントローラ４からの信号
で開閉制御されるもので、ソレノイドへの励磁時の開放
ポジション３０ａと、ソレノイドへの解磁時の閉鎖ポジ
ション３０ｂと、を有してなる。

上記油圧ポンプ３１は、適宜の駆動源３４の駆動でタン
ク３５からの作動油を吸い揚げて、上記供給路Ｒ１中に
圧油な吐出する。

上記メインアキュムレータ３２は、上記油圧ポンプ３１
から吐出された圧油を蓄圧するもので、該蓄圧された圧
油を上記供給弁３０の開放時に前記制御弁２及び切換弁
２０を介して前記油圧シリンダ１側に供給する。

尚、前記供給路Ｒ１中には、フィルタ３６及びチエツク
弁３７が配設されており、上記油圧ポンプ３１から吐出
された圧油が上記フィルタコロを通過すると共に、上記
チエツク弁３７を通過して上記メインアキュムレータ３
２内に流入するように配慮している。

上記アンロード弁３３は、上記チエツク弁３７の下流側
となる供給路Ｒ１中の油圧で作動して、上記油圧ポンプ
３１から吐出された圧油な、上記フィルタ３６を介して
であるが、前記排出路Ｒ２中、即ち、前記タンク３５内
に戻す。

上記残圧弁３４は、その上流側の排出路Ｒ２中の油圧で
作動するもので、該残圧弁３４の作動のための設定圧は
、前記サブアキュムレータｌＯにおける初期封入圧より
少し高い設定値になっている。

上記コントローラ４は、周知の構造からなるものである
が、この実施例においては、横加速度センサ４Ｄからの
信号が入力される。

それ故、上記のような構成からなるこの実施例の姿勢制
御装置にあっては、車輛において、その走行のために走
行用エンジンが駆動されるなどして油圧ユニット３にお
ける油圧ボンブコｌが駆動されると、該油圧ポンプ３１
から吐出された圧油が上記油圧ユニット３におけるアキ
ュムレータコ２に蓄圧される。

上記メインアキュムレータ３２への蓄圧か完了されると
、アンロードバルブ３３か作動されて、上記油圧ポンプ
３１から吐出される圧油がタンク３５に戻され、また、
−上記メインアキュムレータ３２への蓄圧が上記油圧ポ
ンプ３１側に抜けるのをチエツク弁３７て阻止する。

上記の状態から、車輛が直進走行を開始すると、横加速
度センサ４０からの検出信号がコントローラ４に人力さ
れないので、制御弁２．切換弁２０及び油圧ユニ・ント
３における供給弁コ０が作動されず、従って、各油圧シ
リンダ１において油圧の変化を生じない。

ところで、車輛の直進走行時に、左右のいずれか一方の
車輪が路面突起を乗り越えるような事態になると、その
車輪側に配設されている油圧シリンダｌが圧縮されるこ
とになるが、該油圧シリンダｌと連通ずる油通路Ｌｌ（
または１．２）に接続されたサブアキュムレータ１０が
作動するここになり、上記突起の乗り越え時の衝撃が吸
収される。

即ち、上記サブアキュムレータ１０は、その内圧が残圧
弁３４の設定圧より低く設定されているので、その内部
のガス室が大きく形成されていることになり、従って、
上記油圧シリンダｌにおける圧力変化が上記サブアキュ
ムレータＩＯに吸収されることになって、車体側への影
響を殆どなくすことが可渣になる。

−・方、走行車輛が旋回状態に入ると、横加速度センサ
４０からの検出信号がコントローラ４に入力される。

それ故、上記コントローラ４では、上記車輛の旋回で該
車輛に招来されるロールを阻止するに必要な左右の各油
圧シリンダｌにおける引張力あるいは圧縮力が演算され
、かつ、該コントローラ４からは、上記引張力あるいは
圧縮力を各油圧シリンダｌに生じさせるに必要な油圧制
御がされるように、制御弁２に相応の電流を通電する。

このとき、上記コントローラ４によって、油圧ユニット
３における供給弁３０も供給ポジション３０ａに切り換
えられる。

それ故、メインアキュムレータ３２に蓄圧されている圧
油が、上記供給弁３０．制御弁２及び切換弁２０の正ポ
ジション２０ａを介して、油通路Ｌ２内に魔人されるこ
とになり、図中上方の油圧シリンダｌが伸長傾向になる
。

即ち、上記車輛のロールが該車輛の右旋回によって招来
されるものであるときには、図中上方となる車輛左側の
油圧シリンダｌが収縮されることになるので、該収縮さ
れる左側の油圧シリンダｌに所定の圧油が供給されて、
該油圧シリンダｌの収縮が阻止され、従って、上記車輛
の右旋回によって招来されるロールが未然に阻止されて
、所望のアンチロール機能が発揮される。

従って、上記車輛のロールが該車輛の左旋回によって招
来されるものであるときには、図中下方となる車輛右側
の油圧シリンダｌが収縮されることになるので、該収縮
される右側の油圧シリンダ１に所定の圧油を供給供給す
べく、上記切換弁２０が、前記コントローラ４によって
。

逆ポジション２０ｂに切り換えられる。

尚、上記切換弁２０か、正ポジション２０ａにあるとき
の油通路Ｌ１、及び逆ポジション２０ｂにあるときの油
通路Ｌ２には、それぞれ圧油の供給がないので、該各油
通路Ｉ、１．Ｌ２に接続されているサブアキュムレータ
１０は大きいガス室を有していることになり、その限り
において、所謂反対側の各油圧シリンダｌは自在に収縮
されること勿論である。

第３図は、この発明の他の実施例を示すものであって、
この実施例においては、前記した実施例の制御弁２及び
切換弁２０に代えて、制御弁２３を配設するものである
。

尚、この実施例において、他の構成は前記実施例と異な
らないので、図中に同一の符号を付して、その説明はこ
れを省略する。

この実施例における制御弁２コは、図示しなし１コント
ローラ４からの信号でその作動が可とされること勿論で
、差圧制御弁からなるとし、前記した実施例の制御弁２
及び切換弁２０の各作動を合一にした作動をする。

、上記制御弁２３は、正ポジション２３ａ、逆ポジショ
ン２３ｂ及び遮断ポジション２３ｃを有してなるもので
、その作動時には、第４図に示す特性を示す。

即ち、該制御弁２コは、車輛が直進状態にあって横加速
度センサ４０（第１図参！’！りからの検出信号がコン
トローラ４に入力されない状態にあっては、該コントロ
ーラ４からｉだけ電流が通電されて、該制御弁２３は遮
断ポジション２３ｃに排上される。

そして、車輪か旋回状態になって横加速度センサ４０か
らの検出信号がコントローラ４に入力される状態になる
と、左右の油圧シリンダニのにおける上方油室１ａと下
方油室１ｂとの間に差圧か生じることになるが、このこ
とは、コントローラ４において横加速度センサ４０から
の検出結果で演算されているものであって、それ故、上
記差圧を零にするに必要な油圧を上記油圧シリンダ１側
に供給すべく、上記制御弁２コに相応の電流が通電され
る。

図示例では、車輛が右旋回して車輛の左側の油圧シリン
ダｌが収縮される事態になると、上記制御弁２３に所定
電流が通電されて該制御弁２３が正ポジション２３ａに
切り換えられ、上記収縮される状態にある左側の油圧シ
リンダｌの下方油室１ｂ内に所定の油圧が供給される。

また、車輛が左旋回して車輛の右側の油圧シ　。

リンダ１が収縮される事態になると、上記制御弁２ゴに
所定電流が通電されて該制御弁２３が逆ポジション２３
ｂに切り換えられ、上記収縮される状態にある右側の油
圧シリンダｌの下方油室１ｂ内に所定の油圧が供給され
る。

この実施例にあっては、前記実施例の場合に制御弁２と
切換弁２０との２つのバルブの装備が必要になるに対し
て、１つのバルブたる差圧制御弁からなる制御弁２３が
装備されるのみで足りるから、所謂バルブの配設数が少
なくて済む利点がある。

第５図は、この発明のさらに他の実施例を示すものであ
って、この実施例においては、左右一対とされる各油圧
シリンダｌを、その上方油室ｌａ同志及び下方油室１ｂ
同志に相互に連通ずる一対の油通路Ｌ３．　Ｌ４中に、
さらに切換弁１１を有するとするものである。

尚、この実施例においても、他の構成は前記実施例の場
合と異ならないので、図中に同一の符号を付して、その
説明はこれを省略する。

この実施例における油通路Ｌ３．　Ｌ４中に配設される
切換弁１１は、図示しないコントローラ４からの信号で
作動されること勿論で、正ポジションｌｌａと、逆ポジ
シコンｌｌｂと、を有する。

そして、逆ポジションｌｌｂにあるときには、−ｈ配油
通路Ｌ３．　Ｌ４を外観上交叉する態様にし、即ち、荊
記第１図及び第３図に示す油通路Ｌｌ。

Ｌ２と同様の態様にし、従って、車輛の旋回時における
ロールを阻止するアンチロール制御を可能なようにする
。

また、正ポジションｌｌａに切り換えられるときには、
左右の各油圧シリンダｌにおいて、それぞれの上方油室
１ａ及び下方油室１ｂが所謂蓮行する態様に連通される
ことになって、従って、車輛におけるノーズダイブやス
クウオートを阻１Ｆするピッチング制御がｏｆ能になる
。

この実施例によるときには、車輛におけろアンチロール
制御だけでなく、ピッチング制御も可能になる利点があ
る。

尚、この実施例によるときには、車輛のフロント側及び
リヤ側にそれぞれ車高センサ（図示せず）の配設が必要
になるが、前記した徒来例のように四輪各部に車高セン
サを配設するような不利はない。

（発明の効果） 以上のように、この発明によれば、車輛の四輪各部に配
設される油圧シリンダが車輛のフロント側及びリヤ側に
おいて左右で一対とされると共に、該左右で一対とされ
る各油圧シリンダ内の油室が互いに他方の油圧シリンダ
内の油室に連通するように一対の油通路で連通され、か
つ、該一対の油通路にはそれぞれサブアキュームレータ
か接続されると共に、コントローラからの指令信号で作
動する制御弁が接続されてなるとし、さらに、上記コン
トローラには横加速度センサか接続されてなると共に、
上記制御弁は上記左右で一対とされる各油圧シリンダに
おける伸縮を調整するに必要な供給油圧を制御するよう
になしたので、車輛においては、１つの制御弁を有して
なる制御系統を車輛のフロント側及びリヤ側にそれぞれ
配設すると共に、これ等を１つの油圧ユニットにｍ続す
れば足りることになり、それ故、徒らな部品点数の増大
やコントローラの大型化等が招来されず、従って、廉価
にして高い汎用性を期待できる姿勢制御装こが得られる
ことになる利点かある。

また、この発明によれば、アンチロール制御には、横加
速度センサの装備のみで足り、と・ンチング制御のため
の車高センサの配設を要するとしても、従来例のように
、車輛の四輪各部にそれぞれ車高センサを配設するよう
な不利が招来されない利点もある。

【図面の簡単な説明】

：５１図はこの発明の１実施例に係る姿勢制御装置を示
す回路図、第２図は第１図における制御弁の特性線図、
第３図はこの発明の他の実施例に係る姿勢制御装置を示
す回路図、第４図は第３図における制御弁の特性線図、
第５図はこの発明のさらに他の実施例に係る姿勢制御装
置を示す回路図、第６図は従来例としての姿勢制御装置
を示す概略図である。 〔符号の説明〕 １・・・油圧シリンダ　　ｌａ・・・上方油室１ｂ・・
・下方油室　　　　２，２コ・・・制御弁３・−？ｌｉ
ｌ　圧ユニット　　４・・・コントローラＩＯ・・・サ
ブアキュムレータ ２０・・・切換弁　　　　　３０・・・供給弁コ２・・
・メインアキュムレータ ４０・・・横加速度センサ 負荷側圧力 差圧 二〔続ネ市ＩＥ　占　（自発） 昭和５３年７月２９日 昭和６３年特　許　願第１２３３３５号２、発明の名称 姿勢制御装こ ３、補正をする者 を件との関係　　ｉ許出願人 住所 名称　（０９２）カヤバエ業株式会社 ４、代　理　人 住所　東京都中央区京橋二丁１１５番２号５、補ｉＥの
対象 （＋）明細書の発明の詳細な説明の欄 （２）図　面 別　　　紙 （１）ｌｕｌ＋占第９頁第６行に「伸長傾向に」とある
を「伸長傾向及び収縮傾向に」と訂正し、同第９行から
同第１１行に「尚、・・・・・される」とあるを削除す
る。 （２）明細書第１６頁第２行にから同第６行に「残圧弁
３４・・・・・なって、」とあるを「残圧弁３４により
低い圧力に設定され、その内部のガス室も大きく形成さ
れており、Ｌ配油圧シリンダｌの伸縮による圧力変化は
小さく押えられ、」と訂正する。 （３）明細書ｔ５１７頁ｆｆ１６行に「になる、」とあ
るを「になり、下方の油圧シリンダは収縮傾向になる。 」と、同４ｉ１１行に「ｌに」とあるな「ｌが伸張する
ように」と、同第１２行に「阻止され。 従って」とあるを「阻！トされ、図中下方となる車輛右
側の油圧シリンダｌが伸張されることになるので、該伸
張される右側の油圧シリンダｌが収縮するように所定の
圧油が供給されて該油圧シリンダｌの伸張が阻止される
。従って」と、同第１９行に「れること」とあるを「れ
、上刃となる重輪左側の油圧シリンダｌか伸張されるこ
と」と、同第２ｆ１行に「ｌに」とあるを「ｌか伸張す
るように、また、左側の油圧シリンダか収縮するように
」と人々訂正する。 （４）明細書間１８頁ｔｊＳ３行から同第１Ｏ行に「尚
。 ・・・・・である、」とあるを削除する。 （５）明細ｉ！？ｔ５＋９頁第１５行か頁間１５行頁第
２行に「油圧シリンタト・・・・される、」とあるを「
油圧シリンダｌには重体の慣性力により、シリンダを伸
張又は収縮させようとする力が作用する。コントローラ
４において横加速度センサ４０からの検出結果より演算
し、上記慣性力に釣り合う油圧シリンダ力を得る差圧を
発生すべく、−ｊ−記制御弁２３に相電流が通電される
。」と訂ｊ卜する。 （６）明細書第２０頁第４行に「される」とあるな「さ
れ、右側の油圧シリンダｌか伸張される」と、同第８行
にｒ内に・・・・・される。」とあるな「内及び伸張さ
れる状ｙ息にある右側の油圧シリンダｌの上方油室１ａ
内に所定の油圧が供給され、夫々のシリンダの他方の油
室は排出路Ｒ２に連通される。」と、同第１Ｏ行に「さ
れる」とあるを「され、左側の油圧シリンダｌが伸張さ
れる」と、同第１４行にｒ内に・・・・・される、」と
あるな「内及び伸張される状態にある左側の油圧シリン
ダｌの上方油室１ａ内に所定の油圧が供給され、夫々の
シリンダの他方の油室は排出路Ｒ２に連通される。」と
夫々訂正する。 （７）明細書第２２頁第９行から同：５１３行に「車輛
の・・・・・はない、」とあるを「前後加速度センサを
付加する必要がある。」と訂正する。 （８）ＩＮＩｊａｌ’！第２３頁第１６行から同第２４
頁第１行に「また、・・・・・もある、」とあるを削除
する。 （９）図面については、別紙の通り第１図を訂正する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車輛の四輪各部にそれぞれ配設されると共に車輛のフロ
   ント側及びリヤ側においてそれぞれ左右で一対とされる
   油圧シリンダと、該左右で一対とされる各油圧シリンダ
   の上方油室を他方の油圧シリンダの下方油室にそれぞれ
   連通する一対の油通路と、該一対の油通路にそれぞれ接
   続されるサブアキュームレータと、上記左右で一対とさ
   れる各油圧シリンダへの供給油圧を制御する制御弁と、
   該制御弁に接続される油圧ユニットと、該油圧ユニット
   中の供給弁及び上記制御弁に接続されると共に横加速度
   センサが接続されるコントローラと、を有してなること
   を特徴とする姿勢制御装置