JPH01315801A - プラント制御装置 - Google Patents
プラント制御装置Info
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- JPH01315801A JPH01315801A JP14784288A JP14784288A JPH01315801A JP H01315801 A JPH01315801 A JP H01315801A JP 14784288 A JP14784288 A JP 14784288A JP 14784288 A JP14784288 A JP 14784288A JP H01315801 A JPH01315801 A JP H01315801A
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- control
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、プラント制御装置に係り、特に、状態量の発
生から検出までに無視できない時間遅れがあるシステム
を制御するのに好適なプラント制御装置に関するもので
ある。
生から検出までに無視できない時間遅れがあるシステム
を制御するのに好適なプラント制御装置に関するもので
ある。
大規模システムの制御方式として、そのシステムをいく
つかのサブブロックに分割し各ブロック間の干渉を避け
ながら制御するブロック化非干渉最適制御方式が提案さ
れている。
つかのサブブロックに分割し各ブロック間の干渉を避け
ながら制御するブロック化非干渉最適制御方式が提案さ
れている。
このブロック化非干渉最適制御方式を、例えばタンデム
圧延機の各スタンド間を非干渉化しかつ最適制御するた
めに、各スタンドに適用する場合、■圧延位置から板厚
の検出位置までに距離があり、状態量（板厚）発生から
検出までに時間遅れが存在し、圧延ロール直下の板厚が
求められないこと■加減速により制御対象の動特性が変
化し、ある速度では最適ゲインであっても、変化した速
度においてはもはや最適ではなくなること等の問題があ
った。
圧延機の各スタンド間を非干渉化しかつ最適制御するた
めに、各スタンドに適用する場合、■圧延位置から板厚
の検出位置までに距離があり、状態量（板厚）発生から
検出までに時間遅れが存在し、圧延ロール直下の板厚が
求められないこと■加減速により制御対象の動特性が変
化し、ある速度では最適ゲインであっても、変化した速
度においてはもはや最適ではなくなること等の問題があ
った。
この問題は、タンデム圧延機に限らず、状態量発生から
検出までに時間遅れが存在し、制御対象の動特性が変動
する系に共通の問題である。
検出までに時間遅れが存在し、制御対象の動特性が変動
する系に共通の問題である。
従来は、オブザーバ制御方式やモデル規範型制御方式に
より、この問題に対処していたが、根本的な解決とはな
っていなかった。
より、この問題に対処していたが、根本的な解決とはな
っていなかった。
なお、この種の従来技術を示す例としては、特開昭６１
−１３１１０３号等がある。
−１３１１０３号等がある。
従来のプラント制御装置の基本的構成の例を第４図に示
す。第４図（Ａ）はオブザーバ制御方式を、（Ｂ）はモ
デル規範型制御方式を示している。
す。第４図（Ａ）はオブザーバ制御方式を、（Ｂ）はモ
デル規範型制御方式を示している。
これらの図において、Ｘは制御対処２から実際に得られ
る状態量ベクトル、Ｘは制御対象モデル１０から得られ
る状態推定量ベクトル、Ｙは前記状態量から換算して得
られる検出対象パラメータの検出量ベクトル、Ｙは制御
対象モデル１０側から得られる検出推定量ベクトル、Ｃ
は前記換算に用いる検出行列４．１２である。
る状態量ベクトル、Ｘは制御対象モデル１０から得られ
る状態推定量ベクトル、Ｙは前記状態量から換算して得
られる検出対象パラメータの検出量ベクトル、Ｙは制御
対象モデル１０側から得られる検出推定量ベクトル、Ｃ
は前記換算に用いる検出行列４．１２である。
従来は、モデル１ｏによる推定値Ｙと検出値Ｙの偏差Ｙ
−Ｙを、オブザーバ制御の場合は制御対象モデル１０の
みの入力に、また、モデル規範型制御の場合は制御対象
２及び制御対象モデル１０の入力に加えることにより、
制御対象２の動特性と制御対象モデル１０の動特性とを
一致させようとしていた。
−Ｙを、オブザーバ制御の場合は制御対象モデル１０の
みの入力に、また、モデル規範型制御の場合は制御対象
２及び制御対象モデル１０の入力に加えることにより、
制御対象２の動特性と制御対象モデル１０の動特性とを
一致させようとしていた。
オブザーバ制御の場合、状態推定量ベクトルＸは、Ｘに
一致するようになるが、制御対象２の動特性の変化を考
慮せずにフィードバック制御を行なうために、フィード
バック制御が最適とならない問題があり、制御系が崩れ
てしまう可能性があった・ 一方、モデル規範型制御の場合、制御対象モデル１０の
動特性に制御対象２の動特性を合わせるように制御出力
が制御対象に出される。そのため、制御対象モデル１ｏ
が実際と大きくずれているときには、大きな制御出力と
なることがあり、制御出力にリミッタ等がかけられる例
がほとんどであることから、制御対象２の動特性と制御
対象モデル１０の動特性とを一致させることが困難であ
り。
一致するようになるが、制御対象２の動特性の変化を考
慮せずにフィードバック制御を行なうために、フィード
バック制御が最適とならない問題があり、制御系が崩れ
てしまう可能性があった・ 一方、モデル規範型制御の場合、制御対象モデル１０の
動特性に制御対象２の動特性を合わせるように制御出力
が制御対象に出される。そのため、制御対象モデル１ｏ
が実際と大きくずれているときには、大きな制御出力と
なることがあり、制御出力にリミッタ等がかけられる例
がほとんどであることから、制御対象２の動特性と制御
対象モデル１０の動特性とを一致させることが困難であ
り。
前記問題の解決策とはならなかった。
本発明の目的は、制御対象の動特性が変化する場合にお
いても、状態量の推定誤差を最小に保ち、しかも制御対
象の動特性の変化に応じて、フィードバック制御または
それに加えてフィードフォワード制御のゲインを最適に
保つことが可能なプラント制御装置を提供することであ
る。
いても、状態量の推定誤差を最小に保ち、しかも制御対
象の動特性の変化に応じて、フィードバック制御または
それに加えてフィードフォワード制御のゲインを最適に
保つことが可能なプラント制御装置を提供することであ
る。
上記目的は、以下の手段により達成される。
■ 検出までに時間遅れを含む状態量を、制御対象モデ
ルにより、状態量フィードバック及び制御出力を用いて
推定し、フィードバック制御を実行する。
ルにより、状態量フィードバック及び制御出力を用いて
推定し、フィードバック制御を実行する。
■ 時間遅れを考慮した推定値と検出値との偏差を用い
て、制御対象モデルの影響係数を適応修正し、影響係数
を用いて算出しているフィードバック制御ゲインと可観
測外乱に対するフィードフォワード制御ゲインとを適応
修正することにより。
て、制御対象モデルの影響係数を適応修正し、影響係数
を用いて算出しているフィードバック制御ゲインと可観
測外乱に対するフィードフォワード制御ゲインとを適応
修正することにより。
制御対象モデルと制御対象の動特性とを一致させていく
とともに、制御系についても制御ゲインを最適となるよ
うに修正する。
とともに、制御系についても制御ゲインを最適となるよ
うに修正する。
■ 制御対象モデルに定常偏差が存在する場合。
制御偏差が発生するが、この制御偏差を迅速に取り除く
ために、検出値を用いた定常偏差補償器を設ける。
ために、検出値を用いた定常偏差補償器を設ける。
すなわち、本発明は、上記目的を達成するために、プラ
ントの制御対象のモデルを有し、実際の制御対象の状態
量を発生から時間遅れをもって検出するとともに、当該
時間遅れ状態量を前記モデルにより推定し、前記状態量
の時間遅れを伴った推定値と検出値との偏差に基づいて
前記プラントをフィードバック制御するプラント制御装
置において、前記時間遅れを伴った推定値と検出値との
偏差に基づいて前記制御対象モデルそのものを適応修正
するモデル推定器と、適応修正したモデルからの出力に
より前記フィードバック制御のゲインを修正する手段と
を設けたプラント制御装置を提案するものである。
ントの制御対象のモデルを有し、実際の制御対象の状態
量を発生から時間遅れをもって検出するとともに、当該
時間遅れ状態量を前記モデルにより推定し、前記状態量
の時間遅れを伴った推定値と検出値との偏差に基づいて
前記プラントをフィードバック制御するプラント制御装
置において、前記時間遅れを伴った推定値と検出値との
偏差に基づいて前記制御対象モデルそのものを適応修正
するモデル推定器と、適応修正したモデルからの出力に
より前記フィードバック制御のゲインを修正する手段と
を設けたプラント制御装置を提案するものである。
また、前記制御対象に対する可観測外乱に対するフィー
ドフォワード制御手段と、適応修正したモデルからの出
力によりこのフィードフォワード制御のゲインを修正す
る手段と併設しても良い。
ドフォワード制御手段と、適応修正したモデルからの出
力によりこのフィードフォワード制御のゲインを修正す
る手段と併設しても良い。
いずれの場合も、時間遅れを伴った検出値に基づき、前
記モデルに含まれる定常偏差を補償する手段を設けるこ
とができる。
記モデルに含まれる定常偏差を補償する手段を設けるこ
とができる。
以上の手段を用いることにより、制御対象モデルおよび
制御系を適応修正しながら、推定値を用いて制御でき、
制御対象の動特性が変化する場合においても、外乱に対
して安定でしかも定常偏差の残らない最適な制御系を構
成できる。
制御系を適応修正しながら、推定値を用いて制御でき、
制御対象の動特性が変化する場合においても、外乱に対
して安定でしかも定常偏差の残らない最適な制御系を構
成できる。
第１図は、本発明のプラント制御装置の基本的系統構成
の一例を示す図である。
の一例を示す図である。
本発明は、制御対象モデルを用いて、検出までに時間遅
れを含む検出量Ｙに対する状態推定量Ｘ＊を推定する。
れを含む検出量Ｙに対する状態推定量Ｘ＊を推定する。
状態量Ｘには、検出までに時間遅れを含まないものＸ＊
もあるが、 Ｘ＝（Ｘ）ｋ、Ｘ）ｋ）とする。このとき、Ｙ＝Ｘ＊＝
Ｃ（Ｘ＊、Ｘ＊） ・・・（１）となるよう
に、検出行列Ｃを決定しておく。
もあるが、 Ｘ＝（Ｘ）ｋ、Ｘ）ｋ）とする。このとき、Ｙ＝Ｘ＊＝
Ｃ（Ｘ＊、Ｘ＊） ・・・（１）となるよう
に、検出行列Ｃを決定しておく。
Ｘは時間遅れを考慮して遅らせ、検出推定量Ｙとし、実
際の検出値Ｙと比較し、モデル同定等の手法により、モ
デルそのものの影響係数を適応修正する。
際の検出値Ｙと比較し、モデル同定等の手法により、モ
デルそのものの影響係数を適応修正する。
この時、モデルに定数項を付加しておけば、モデルの定
常偏差も除去可能である。
常偏差も除去可能である。
状態量フィードバックを用いたフィードバック制御及び
可観測外乱に対するフィードフォワード制御の制御ゲイ
ンは、モデルの影響係数を用いて決定されるが、影響係
数の修正に応じて制御ゲインも適応修正することにより
、制御系の最適化を計ることができる。
可観測外乱に対するフィードフォワード制御の制御ゲイ
ンは、モデルの影響係数を用いて決定されるが、影響係
数の修正に応じて制御ゲインも適応修正することにより
、制御系の最適化を計ることができる。
以上の機能を実行するのが、モデル推定器である。モデ
ル推定器においては、Ｙ−Ｙ→０すなわちＹ−＋Ｙとな
るように、モデルが修正され、Ｙ→０となるように、フ
ィードバック制御が実行される。このため、モデルに定
常偏差が含まれていた場合、Ｙに偏差があると、偏差Ｏ
に収束するまでに時間がかかる。そこで、定常偏差補償
器を用いて、検出値Ｙの偏差をＯとするように補償する
。これにより、モデルの適応修正および制御偏差をＯと
するのに要する時間を最短にできる。
ル推定器においては、Ｙ−Ｙ→０すなわちＹ−＋Ｙとな
るように、モデルが修正され、Ｙ→０となるように、フ
ィードバック制御が実行される。このため、モデルに定
常偏差が含まれていた場合、Ｙに偏差があると、偏差Ｏ
に収束するまでに時間がかかる。そこで、定常偏差補償
器を用いて、検出値Ｙの偏差をＯとするように補償する
。これにより、モデルの適応修正および制御偏差をＯと
するのに要する時間を最短にできる。
本発明の一実施例として、タンデム圧延機の自動板厚制
御に本発明を適用した場合について説明する。
御に本発明を適用した場合について説明する。
タンデム圧延機の各スタンドにおいては、実際に圧延が
行なわれるロール直下から板厚の検出器である入側また
は出側板厚計まで距離があるため。
行なわれるロール直下から板厚の検出器である入側また
は出側板厚計まで距離があるため。
例えば、ロール直下にあった板が出側板厚計に到達する
までに時間遅れが存在する。圧延は、低速（１０〜２Ｑ
ｍｐｍ）でロール間に板を通した後に、高速（ＬＯＯＯ
ｍｐｍ程度）に加速し、一定速度を維持し、最後に減速
して、低速でロール間から板を引き抜いて終了する。圧
延速度が変化すると、摩擦係数が変化し、系の動特性が
変動する。このため、系の動特性により決定されるフィ
ードバック制御およびフィードフォワード制御の制御ゲ
インが畠適値からずれるため、制御性能が悪化する。
までに時間遅れが存在する。圧延は、低速（１０〜２Ｑ
ｍｐｍ）でロール間に板を通した後に、高速（ＬＯＯＯ
ｍｐｍ程度）に加速し、一定速度を維持し、最後に減速
して、低速でロール間から板を引き抜いて終了する。圧
延速度が変化すると、摩擦係数が変化し、系の動特性が
変動する。このため、系の動特性により決定されるフィ
ードバック制御およびフィードフォワード制御の制御ゲ
インが畠適値からずれるため、制御性能が悪化する。
このずれを補正し、最適な制御ゲインを保持するために
、本発明を用いる。
、本発明を用いる。
各スタンドの圧延の概要を第３図に示す。圧延はロール
間に被圧延材を通すことにより行なわれる。図において
、■（は入側板厚、ｈは出側板厚、Ｐは圧延荷重、Ｓは
ロールギャップ、Ｔ□は出側張力、Ｔｂは入側張力を表
している。なお、以下の説明では、設定値からの偏差を
記号Δで表す。
間に被圧延材を通すことにより行なわれる。図において
、■（は入側板厚、ｈは出側板厚、Ｐは圧延荷重、Ｓは
ロールギャップ、Ｔ□は出側張力、Ｔｂは入側張力を表
している。なお、以下の説明では、設定値からの偏差を
記号Δで表す。
第２図は本発明を適用した各スタンド制御装置のブロッ
ク図である。出側板厚偏差△ｈをモデル化して、（１）
式により、制御対象モデル（状態推定器）１２０で推定
値Δｈ＊を算出する。
ク図である。出側板厚偏差△ｈをモデル化して、（１）
式により、制御対象モデル（状態推定器）１２０で推定
値Δｈ＊を算出する。
Δｈ＊＝ａ□ΔＳ＋ａ２ΔＰ＋ａ、△Ｈ＋ａ４ΔＴｂ＋
ａ、ΔＴ１＋ｅ ・・・（２）ここで、ΔＳ ： ロ
ールギャップ偏差ΔＨ： 圧延荷重偏差 ΔＴｂ ： 入側張力偏差 ΔＴｉ ： 出側張力偏差 ａ工〜ａ、： 影響係数 ｅ ： 定常偏差項 推定板厚偏差６６本を用いて、フィードバック制御の出
力Ｕ ｔ ｂを、 Ｕｔｂ＝ （（Ｍ＋Ｑ）／Ｍ）６６本 ・・・（３）
により演算し、フィードバック制御を実行する。
ａ、ΔＴ１＋ｅ ・・・（２）ここで、ΔＳ ： ロ
ールギャップ偏差ΔＨ： 圧延荷重偏差 ΔＴｂ ： 入側張力偏差 ΔＴｉ ： 出側張力偏差 ａ工〜ａ、： 影響係数 ｅ ： 定常偏差項 推定板厚偏差６６本を用いて、フィードバック制御の出
力Ｕ ｔ ｂを、 Ｕｔｂ＝ （（Ｍ＋Ｑ）／Ｍ）６６本 ・・・（３）
により演算し、フィードバック制御を実行する。
ここで、Ｍはミル定数、Ｑは塑性定数である。
推定板厚Δｈ−木を板の移動速度に応じて板厚推定値（
Δｈ＊）。と検出値（Δｈ）。どの差Δｈ＝（Δｈ＊）
。−（△ｈ）。
Δｈ＊）。と検出値（Δｈ）。どの差Δｈ＝（Δｈ＊）
。−（△ｈ）。
＝Δｈ＊ｅ−ＴＳ−Δｈｅ−ＴＳ ・＝ （４）と
、（△ｂ本）。を算出するのに使用したΔＳ。
、（△ｂ本）。を算出するのに使用したΔＳ。
ΔＰ、△Ｈ１△Ｔ ｂ 、ΔＴｔとを用いて、モデル同
定器１１０により制御対象モデル１２０を同定し、ａ□
〜ａ５およびｅを適応修正する。モデル同定の手法とし
ては１例えばＲＬ Ｓ （ｒｅｃｕｒｓｉｖｅ １ｅａ
ｓｔｓｑｕａｒｅｓ）等の種々の方法があるが、これら
の手法に関しては多数の文献があるので、ここでは説明
を省略する。
定器１１０により制御対象モデル１２０を同定し、ａ□
〜ａ５およびｅを適応修正する。モデル同定の手法とし
ては１例えばＲＬ Ｓ （ｒｅｃｕｒｓｉｖｅ １ｅａ
ｓｔｓｑｕａｒｅｓ）等の種々の方法があるが、これら
の手法に関しては多数の文献があるので、ここでは説明
を省略する。
モデル同定器１１０においては、ａ１〜ａ、およびｅが
適応修正されるが、圧延機においては。
適応修正されるが、圧延機においては。
△ｈ＝ （（Ｍ／ （Ｍ十Ｑ）’ｊ△Ｓ ・・・（
５）△ｈ＝ （（Ｑ／ （Ｍ＋Ｑ））△Ｈ・・・（６）
という関係があり、 ａ １． ＝ Ｍ ／ （Ｍ、 ＋ Ｑ ）
・・・（７）ａ 、 ＝ Ｑ ／ （Ｍ、
＋ Ｑ ） ・・・（８）という関
係が影響係数との間にある。
５）△ｈ＝ （（Ｑ／ （Ｍ＋Ｑ））△Ｈ・・・（６）
という関係があり、 ａ １． ＝ Ｍ ／ （Ｍ、 ＋ Ｑ ）
・・・（７）ａ 、 ＝ Ｑ ／ （Ｍ、
＋ Ｑ ） ・・・（８）という関
係が影響係数との間にある。
従って、フィードバック制御における制御ゲインは、（
２）式から、１／ａ工となるので、Ｕｔｂ＝ （１／
ａ １）６６本 ・ （９）により演算すれ
ば、制御ゲインの適応修正が可能となる。制御対象２の
動特性が変化した場合も。
２）式から、１／ａ工となるので、Ｕｔｂ＝ （１／
ａ １）６６本 ・ （９）により演算すれ
ば、制御ゲインの適応修正が可能となる。制御対象２の
動特性が変化した場合も。
最適ゲインを保持できる。
入側板厚計で入側板厚偏差ΔＨを検出し圧延機直下まで
トラッキングしてやることにより、フィードフォワード
制御が可能となるが、この場合の制御出力Ｕｉｉは、 Ｕｚｚ＝ （Ｑ／Ｍ）ＡＨ−（ｉｏ） により演算される。したがって、 Ｕｘｔ＝ （ａｘ／ａｔ）ΔＨ−（１１）により、フィ
ードフォワード制御ゲインの適応性術が可能である。
トラッキングしてやることにより、フィードフォワード
制御が可能となるが、この場合の制御出力Ｕｉｉは、 Ｕｚｚ＝ （Ｑ／Ｍ）ＡＨ−（ｉｏ） により演算される。したがって、 Ｕｘｔ＝ （ａｘ／ａｔ）ΔＨ−（１１）により、フィ
ードフォワード制御ゲインの適応性術が可能である。
推定値Δｈ本については、定常偏差を含む可能性がある
。例えば、ΔＳに８０のオフセットエラーが存在する場
合、 Δｈ本＝Δｈ ＊ｏ ＋ ａ□ｓ、 ・＝
（１２）ただし、Δｈ木は板厚偏差の真値 となる。ここで、ａｌＳ、を打ち消すため、モデル１２
０には０項が入れてあり、このｅは。
。例えば、ΔＳに８０のオフセットエラーが存在する場
合、 Δｈ本＝Δｈ ＊ｏ ＋ ａ□ｓ、 ・＝
（１２）ただし、Δｈ木は板厚偏差の真値 となる。ここで、ａｌＳ、を打ち消すため、モデル１２
０には０項が入れてあり、このｅは。
ａ、Ｓｏ＋ｅ＝Ｏ−（１３）
となるように修正する。フィードバック制御は△ｈ木を
用いて実行しており、モデル１２０の修正は、Δｈ＊→
Δｈとなるようにされるため、最終的にはΔｈ→０とな
るが、Δｈｆ−Ｏの場合、Δｈ＝ｏとなるまでの時間は
、モデル同定の収束時間により決まってしまう。そこで
、定常偏差をできるだけ速く取り除くため、積分器を用
いた定常偏差補償器２００を用いて、（定常偏差）→０
となるように制御する。
用いて実行しており、モデル１２０の修正は、Δｈ＊→
Δｈとなるようにされるため、最終的にはΔｈ→０とな
るが、Δｈｆ−Ｏの場合、Δｈ＝ｏとなるまでの時間は
、モデル同定の収束時間により決まってしまう。そこで
、定常偏差をできるだけ速く取り除くため、積分器を用
いた定常偏差補償器２００を用いて、（定常偏差）→０
となるように制御する。
以上、圧延機の自動板厚制御に本発明を適用した場合の
例を説明した。ここでは、制御として、１人力１出力の
制御系を考えたが、多入力多出力の多変数最適制御を行
なう場合でも、同様の手法を適用できる。従来の多変数
最適制御の場合、制御ゲインはモデルにより算出される
ため、モデルの動特性が制御対象の動特性と一致してい
ない場合、所期の制御性能が得られないが、本方式を用
いてモデルの動特性を適応制御することにより、制御ゲ
インの最適化がなされ、制御対象の動特性が変化する場
合でも、常に最適の制御がなされる。
例を説明した。ここでは、制御として、１人力１出力の
制御系を考えたが、多入力多出力の多変数最適制御を行
なう場合でも、同様の手法を適用できる。従来の多変数
最適制御の場合、制御ゲインはモデルにより算出される
ため、モデルの動特性が制御対象の動特性と一致してい
ない場合、所期の制御性能が得られないが、本方式を用
いてモデルの動特性を適応制御することにより、制御ゲ
インの最適化がなされ、制御対象の動特性が変化する場
合でも、常に最適の制御がなされる。
本発明の適応対象としては、タンデム圧延機だけでなく
、状態量の発生から検出までに時間遅れがあり、制御対
象の動特性が変化するすべてのシステムが考えられる。
、状態量の発生から検出までに時間遅れがあり、制御対
象の動特性が変化するすべてのシステムが考えられる。
本発明によれば、状態量の発生から検出までに時間遅れ
が存在し、しかも制御対象の動特性が変化する系に対す
る制御系の制御ゲインの最適性を常に保持できるので、
制御偏差を低減させ安定した制御系を構築できる。
が存在し、しかも制御対象の動特性が変化する系に対す
る制御系の制御ゲインの最適性を常に保持できるので、
制御偏差を低減させ安定した制御系を構築できる。
第１図は本発明によるプラント制御装置の基本的構成の
一例を示す図、第２図は第１図装置を圧延機の板厚制御
に適用した具体的実施例の構成を示す図、第３図は圧延
機の概略を示す図、第４図は従来のオブザーバ型制御装
置およびモデル規範型制御装置の系統構成の例を示す図
である。 ２・・・制御対象、４，１２・・・検出行列、８，１４
・・・遅れ時間演算器、１０・・・従来の制御対象モデ
ル、１６．２０・・・加算器、１８・・・フィードバッ
ク制御回路、２２・・・フィードフォワード制御回路、
１． ＯＯ・・・モデル推定器、１１０・・・モデル同
定器、１２０・・・本発明の制御対象モデル（状態推定
器）、１８０・・・ゲイン可変フィードバック制御回路
、２００・・・定常偏差補償器、２２０・・・ゲイン可
変フィードフォワード制御回路。
一例を示す図、第２図は第１図装置を圧延機の板厚制御
に適用した具体的実施例の構成を示す図、第３図は圧延
機の概略を示す図、第４図は従来のオブザーバ型制御装
置およびモデル規範型制御装置の系統構成の例を示す図
である。 ２・・・制御対象、４，１２・・・検出行列、８，１４
・・・遅れ時間演算器、１０・・・従来の制御対象モデ
ル、１６．２０・・・加算器、１８・・・フィードバッ
ク制御回路、２２・・・フィードフォワード制御回路、
１． ＯＯ・・・モデル推定器、１１０・・・モデル同
定器、１２０・・・本発明の制御対象モデル（状態推定
器）、１８０・・・ゲイン可変フィードバック制御回路
、２００・・・定常偏差補償器、２２０・・・ゲイン可
変フィードフォワード制御回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、プラントの制御対象のモデルを有し、実際の制御対
象の状態量を発生から時間遅れをもって検出するととも
に、当該時間遅れ状態量を前記モデルにより推定し、前
記状態量の時間遅れを伴った推定値と検出値との偏差に
基づいて前記プラントをフィードバック制御するプラン
ト制御装置において、 前記時間遅れを伴った推定値と検出値との偏差に基づい
て前記制御対象モデルそのものを適応修正するモデル推
定器と、 適応修正したモデルからの出力により前記フィードバッ
ク制御のゲインを修正する手段とを設けたことを特徴と
するプラント制御装置。 ２、請求項１に記載のプラント制御装置において、前記
制御対象に対する可観測外乱に対するフィードフォワー
ド制御手段と、 前記適応修正したモデルからの出力により前記フィード
フォワード制御のゲインを修正する手段と を設けたことを特徴とするプラント制御装置。 ３、請求項１または２に記載のプラント制御装置におい
て、 前記時間遅れを伴った検出値に基づき、前記モデルに含
まれる定常偏差を補償する手段を設けたことを特徴とす
るプラント制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63147842A JP2575818B2 (ja) | 1988-06-15 | 1988-06-15 | プラント制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63147842A JP2575818B2 (ja) | 1988-06-15 | 1988-06-15 | プラント制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01315801A true JPH01315801A (ja) | 1989-12-20 |
| JP2575818B2 JP2575818B2 (ja) | 1997-01-29 |
Family
ID=15439487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63147842A Expired - Fee Related JP2575818B2 (ja) | 1988-06-15 | 1988-06-15 | プラント制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2575818B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5341663A (en) * | 1992-04-22 | 1994-08-30 | Aluminum Company Of America | Automatic process control and noise suppression |
| US5479803A (en) * | 1992-06-19 | 1996-01-02 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Control apparatus for a continuous hot rolling mill |
| JP2020190880A (ja) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 | 国立研究開発法人防災科学技術研究所 | 振動台制御装置及び振動台制御方法 |
| JP2023163603A (ja) * | 2022-04-28 | 2023-11-10 | 株式会社日立製作所 | 制御システムおよび制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63128401A (ja) * | 1986-11-18 | 1988-06-01 | Hitachi Ltd | 比例・積分形予測適応制御装置 |
-
1988
- 1988-06-15 JP JP63147842A patent/JP2575818B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63128401A (ja) * | 1986-11-18 | 1988-06-01 | Hitachi Ltd | 比例・積分形予測適応制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5341663A (en) * | 1992-04-22 | 1994-08-30 | Aluminum Company Of America | Automatic process control and noise suppression |
| US5479803A (en) * | 1992-06-19 | 1996-01-02 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Control apparatus for a continuous hot rolling mill |
| JP2020190880A (ja) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 | 国立研究開発法人防災科学技術研究所 | 振動台制御装置及び振動台制御方法 |
| JP2023163603A (ja) * | 2022-04-28 | 2023-11-10 | 株式会社日立製作所 | 制御システムおよび制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2575818B2 (ja) | 1997-01-29 |
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