JPH01316150A - 自動搬出入装置の自動復帰方法とその制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、自動搬出入装置の自動復帰方法に関する。

更に詳しくは自動加工機に備えられた自動搬出入装置が
作業中に停止したとき、停止状態を検知してその状態を
判断し、再起動条件を満足させた後、次動作を自動的に
継続実行する自動搬出入装置の自動復帰方法に関する。

［従来技術］ 自動加工機、特にＮＣ旋削工作機械などに工作物を自動
的に搬出入する自動搬出入装置が知られ使用されている
。この自動搬出入装置は、前記工作機械の周辺に設けら
れた各種フィーダからのワーク、工具、または各種治工
具などを搬出入するものである。この自動搬出入装置は
、定常サイクル（固定サイクルともいう）で実行中に何
らかの原因でサイクルが中断する場合がある。このよう
な場合の再起動に際し、従来は自動搬出入装置の停止状
態をそれぞれ目視などで確認し、プログラムの指令内容
にその動作状態を合わせた後再起動させるか、あるいは
安全のため自動搬出入装置を初期状態に戻して最初のプ
ログラムから再び実行させていた。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、前者の場合は再起動のための条件に合わ
せるため、プログラムの指令内容に自動搬出入の駆動ユ
ニットを対応させながら復旧作業を行うことになる。こ
のため、未熟練者では停止状態の判定にミスが発生し易
いため対応できず、また後者の場合はすべて駆動ユニッ
トを初期状態に戻すことになり、その作業はさらに煩雑
になる。したがって、いずれの場合も復旧作業に時間を
費やし、中断状態が長くなり機械稼働率を低下させる要
因となる問題点があった。この発明は、これらの問題点
に着目し、次の課題を達成することにある。

この発明の目的は、自動搬出入装置の作動が中断したと
き、復旧処理作業を自動的にできる自動搬出入装置の自
動復帰方法とその制御装置を提供することにある。

この発明の池の目的は、自動搬出入装置の作動が中断し
たとき、復旧処理作業が短時間で確実に行えることので
きる自動搬出入装置の自動復帰方法とその制御装置を提
供することにある。

［課題を解決するための手段］ この発明は前記課題を達成するために次のような手段を
採る。

第１手段は、自動加工機に備えられた工作物自動搬出入
装置の搬出入動作が停止したとき、その停止状態を判断
して次動作を実行する自動搬出入装置の自動復帰方法に
おいて、単一もしくは複数の駆動ユニットの動作を確認
する検出部の出力信号から前記駆動ユニットの動作位置
を検出し、この検出信号で駆動ユニット停止状態を判断
し、つぎに実行する最適な動作を演算して、あらかじめ
に記憶された動作の中から必要最少限の動作を選択し、
この選択された動作から次動作を継続実行することを特
徴とする自動搬出入装置の自動復帰方法である。

第２手段は、自動加工機に備えられた工作物自動搬出入
装置の搬出入動作が停止したとき、その停止状態を判断
して次動作を実行する自動搬出入装置において、単一も
しくは複数の駆動ユニットおよびその動作を確認する検
出部と、該検出部からの自動搬出入装置の全自動サイク
ルに必要な各動作起動のための条件を入力する入力制御
部と、前記自動搬出入装置が作業中に停止したときその
停止状態を判別する判別部と、つぎに実行する最適な動
作を演算する演算部と、あらかじめ記憶部に記憶された
動作の中から必要最少限の動作を選択する選択部と、該
選択部から動作信号を受ける指令部と、該指令部からの
指令を受けるＮＣ装置とよりなる自動搬出入装置の自動
復帰制御装置である。

［作　用］ この発明に係る自動搬出入装置の自動復帰方法は、自動
搬出入装置が作業中に停止しなとき、その駆動ユニット
の停止状態を検出部で検出して自動的にその状態を判別
し、次動作の起動条件を演算部で演算し、最少限必要な
動作を３ｎ択部から選択的に取り出し、それをＮＣ装置
に指令して出力制御部により次動作を自動的に実行させ
る。これにより中断復旧作業が容易となり、中断時間を
短縮させることができる。

［実施例］ 次に二の発明に係る実施例につき、添付図面を参照しな
がら以下詳細に説明する。第１図は、この発明に係る自
動搬出入装置の自動復帰方法を実施する自動搬出入装置
の全体図を示し、第２図は第１図のＡ矢視図、第３図は
第２図に示すハンドの拡大図を示す。図において、ＮＣ
旋削工作機械１は、この発明の自動振出人装置を備える
母体となる工作機械である。ＮＣ旋削工作機械１はチャ
ック２を有し、チャック２はワークを把持して回転駆動
される。駆動ユニット３は、レール４上を走行してワー
クを搬出する自動振出人装置５を構成するユニットであ
る。

駆動ユニ・ソ１−３には、ダブルハンド６が設けられて
いて、このダブルバンド６はワークＷの素材または完成
品をそれぞれ把持する一対のハンドである。更に詳しく
は、ダブルハンド６は、ＩＮハンド６ａおよびＯＵＴハ
ンド６ｂの二つのをＬ字形に形成し、シリンダ９により
揺動可能に構成したものである。また、反転装置７ａ、
７ｂは、ワークを必要に応じてその表裏を反転する。ワ
ークフィーダ８は、ワークを供給、搬送するものである
。

このダブルハンド６の二つの揺動動作端（第２図の鎖線
）は、シリンダ９の両端に設けられた近接スイッチなど
で確認される（第３図）。更に、両ハンド６は、シリン
ダ１０の進退動作で開開しワークＷが把持され、その把
持動作はセンサ１１で確認される。以上のように構成さ
れた自動振出人装置５は、ワークフィーダ８と工作機械
１および反転装置７ａ、７ｂ間をそれぞれ走行する。、
これらの一連の動作は、プログラムにより各種のサイク
ルを組むことができる。

この場合、自動振出人装置５の動きをプログラミングす
るにあたって、自動搬出入装置５自体の各駆動部や周辺
装置に対し動作指令を出す場合、各駆動部の状況を各動
作終端に設けたリミットスイッチなどで信号を検出し判
別することにより、個々の駆動部の状況がどの位置にお
いても判断することができるように構成する。このリミ
ットスイッチ信号を検出し、各駆動部の動作位置を判別
する技術は、シーケンス制御などで周知でありその詳細
は開示しない。

！！ｉ搬出搬出置ゴ久ｊＬ作− つぎに、自動振出人装置５のダブルハンド６と工作機械
１のチャック２との間のワークＷの受渡し動作のサイク
ルを簡単に説明する。ワーク素材をスｊ・ツクするワー
クフィーダ８上のワーク素材を、自動振出人装置５のダ
ブルハンド６の一方のＩＮハンド６ａで把持し、レール
４上を走行した後工作機械１のチャック２上で停止する
。

この場合、ハンド６は第２図に示す状態、すなわち、Ｉ
Ｎハンド６ａにはワーク素材Ｗを把持し、ＯＵＴハンド
６ｂはワーク無しの状態である。この状態でハンド６を
チャック２の前面に下降し、片面加工の完了したワーク
Ｗを自動振出人装置５によるハンド６の主軸軸線方向の
移動により、空の状態のＯＵ　Ｔハンド６ｂで把持した
後、後退しハンド６を揺動させてＩＮハンド６ａをチャ
ツク２前面に割出す。つぎに、このままハンド６をチャ
ック２に向は移動してワーク素材Ｗをチャック２に把持
させる。

この後、加工ワークＷを把持したＯＵＴハンド６ｂは上
昇し、次工程の工作機械がある場合は反転装置７ｂへ、
また単独の工作機械のみで加工を行う場合は反転装置７
ａに片側加工済ワークＷを搬送し、ワークＷを反転装置
７ａ上に降ろす。つぎのサイクルでは、自動振出人装置
５の一対のダブルハンド６のＩＮハンド６ａでワークフ
ィーダ８上の素材を把持したのち、または反転装置７ａ
で反転された加工ワークをＩＮハンド６ａで把持してレ
ール４上を走行し、工作機械１のチャック２上に停止す
る。

この場合、素材を把持している図中右側のＩＮハンド６
ａは、チャック２との間で前述した動作でワークの受渡
しを行う。加工ワークを把持した場合のＩＮハンド６ｂ
でも同様にチャック２との間で受渡しを行い完成品を把
持し、ワークフィーダ８に完成品を搬送してサイクルが
完了する。

口’Ｌ”ｊＪ、￥ＩＩｌた」 つぎに、第４図に示す自動搬出入制御装置のブロック図
を説明する。自動振出人装置５が停止すると、自動振出
人装置５（以下ロボットと称する）および工作機械１の
チャック２のそれぞれの駆動部の動作ポイン１−に設け
られたリミットスイッチなどで位置が検知部で検知され
る。それらの検知部の検出信号は、入力制御部１５に入
力される。入力制御部１５から出力される信号は、判別
部１６に入力されてその位置が判別される。

位置判別された後、最短動作位置を演算するための続行
命令が演算部１７に指令されて演算され、続行命令指令
が出力されると記憶部１８にあらかじめ記憶されている
必要な動作が選択部１９から選択して取り出され、その
選択された動作が指令部２０よりＮＣ装置２１に指令さ
れる。この選択部１９は、自動搬出入装置５が再起動で
きる位置に戻す、あるいは進めるため、油圧シリンダ、
サーボモータなどを駆動して再起動位置に移動させるた
めの駆動を選択するものである。

ＮＣ装置２１は、出力制御部２２に再起動に必要な制御
信号を送出し、この出力制御部２２により自動復帰動作
に必要な各駆動部、すなわち反転装置（移載装置）駆動
部２３、ロボツＩ〜走行駆動部３、本体チャック２の駆
動部、ロボットＩＮ、ＯＵＴハンド駆動部１３．１４に
それぞれ制御信号が出力され正常の運転となり、自動搬
出入装置５の自動復帰が完了する。

口動復性しンＦ そこで、前述した通り、自動搬出入装置５が停止した場
合、その自動復帰を第５図に示す流れ図を基に説明する
。すなわち、再起動指令（ステップＰ＋）が出力される
と、各部分の停止したときの状態を動作ポイント位置に
設けたりミツＩ・スイッチなどの検知手段で検知し判別
部１６によりその位置を判別しくステップＰ２）、続行
動作が開始かどうかが判断される（ステップＰ３＞。

続行可能であれば続行命令が演算部１７で演算（ステッ
プＰ４　）され、そうでない場合は中断状態が維持され
たままとなる（ステップＰ６　）。この中断状態維持の
ときは、手動処理（ステップＰ、）で復帰される。また
は、続行動作開始条件が整うようにハンド６の機械的位
置などを修正し、ステップＰ１に戻す。つぎに続行条件
の合致か否か（ステップＰ５）、すなわちチャック２側
のワークの加工が完了して主軸が停止しかつドアが開放
し、刃物台が後退位置にあるか否かなどが判断される。

前記続行条件に合致している場合は続行命令（ステップ
Ｐ７）が出され、つぎに周辺装置の対応状態の有無すな
わち、反転装置７ａ上のワークは反転されているか、ワ
ークフィーダ８上に、素材があるかどうかなどが判断（
ステップＰ８）され、必要な場合は各種対応状態が処理
（ステップＰ＋ｏ）された後、通常運転すなわち自動搬
出入装置のサイクルが継続開始される（ステップＰ　＋
＋）・ ［発明の効果］ 以上、説明したこの発明に係る自動搬出入装置の好適な
実施例によれば、自動搬出入装置が搬出人動作中に停止
しても中断時の煩雑な作業が不要となり、復旧処理作業
が短時間で確実に行うことができ、自動加工機の停止時
間を短縮し、機械稼働率向上に大きく寄与することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動復帰方法を実施する自動搬出入装置の全体
図、第２図は第１図のＡ矢視図、第３図は第２図に示す
ダブルハンドの拡大図、第４図は制御装置のブロック図
、第５図は制御装置の動作を示すフロー図である。 １・・・ＮＣ旋削工作機械、２・・・チャック、３・・
・駆動ユニット、４・・・レール、５・・・自動搬出入
装置、６・・・ダブルハンド、６ａ・・・ＩＮハンド、
６ｂ・・・ＯＵＴハンド、７ａ、７　ｂ・・・反転装置
、８・・・ワークフィーダ、９．１０・・・シリンダ、
１１・・・センサ、１２・・・本体チャック、１５・・
・入力制御部、１６・・・判別部、１７・・・演算部、
１８・・・記憶部、２０・・・指令部、′２１・・・Ｎ
Ｃ制御、２２・・・出力制御部、２３・・・移載装置駆
動部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、自動加工機に備えられた工作物自動搬出入装置の搬
   出入動作が停止したとき、その停止状態を判断して次動
   作を実行する自動搬出入装置の自動復帰方法において、
   単一もしくは複数の駆動ユニットの動作を確認する検出
   部の出力信号から前記駆動ユニットの動作位置を検出し
   、この検出信号で駆動ユニットの停止状態を判断し、つ
   ぎに実行する最適な動作を演算して、あらかじめに記憶
   された動作の中から必要最少限の動作を選択し、この選
   択された動作から次動作を継続実行することを特徴とす
   る自動搬出入装置の自動復帰方法。 ２、自動加工機に備えられた工作物自動搬出入装置の搬
   出入動作が停止したとき、その停止状態を判断して次動
   作を実行する自動搬出入装置において、単一もしくは複
   数の駆動ユニットおよびその動作を確認する検出部と、
   該検出部からの自動搬出入装置の全自動サイクルに必要
   な各動作起動のための条件を入力する入力制御部と、前
   記自動搬出入装置が作業中に停止したときその停止状態
   を判別する判別部と、つぎに実行する最適な動作を演算
   する演算部と、あらかじめ記憶部に記憶された動作の中
   から必要最少限の動作を選択する選択部と、該選択部か
   ら動作信号を受ける指令部と、該指令部からの指令を受
   けるＮＣ装置とよりなる自動搬出入装置の自動復帰制御
   装置。