JPH0132817Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0132817Y2 JPH0132817Y2 JP15464082U JP15464082U JPH0132817Y2 JP H0132817 Y2 JPH0132817 Y2 JP H0132817Y2 JP 15464082 U JP15464082 U JP 15464082U JP 15464082 U JP15464082 U JP 15464082U JP H0132817 Y2 JPH0132817 Y2 JP H0132817Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- oil pressure
- pulse
- hydraulic drive
- command
- drive device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Motor Power Transmission Devices (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Description
本考案は、農業機械や建築・土木機械等の作業
用機械、詳しくは、パルス指令により間欠的に駆
動される油圧駆動装置を有する作業用機械に関す
る。 この種の作業用機械の一例として第１図に示す
ようなコンバインがある。この種のコンバインで
は、穀稈列に対する接触式センサーなどで機体の
穀稈列に対する偏位を常時検出しながら走行し、
その偏位検出結果に基いて油圧駆動装置としての
左右走行装置１，１の何れかにブレーキをかける
ことによつて操向を行ない、穀稈列に自動的に追
従走行し得るように構成され、そして、そのブレ
ーキングは通常所定のデユーテイ比のパルス指令
に基づく間欠的駆動により行なわれるように構成
されている。 しかしながら、かかる間欠的油圧駆動による自
動制御機構では、油温とか、バルブなどの配管系
あるいは油圧駆動装置等の製造的バラツキなどに
よつて、その応答性が個々に大きく異なることと
なり、そのためにパルス指令のデユーテイ比を固
定してしまうと充分な制御性能が得られないとい
う欠点がある。 本考案は、上記従来欠点に鑑みてなされたもの
であつて、その目的は、常に適切な制御に必要な
時間だけ過不足無く油圧駆動装置を作動させられ
るように、自動的にパルス指令のデユーテイ比を
調節できるようにすることにある。 先ず、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。 第１図は、本考案に係る作業用機械の一例とし
てのコンバインの全体概略側面図を示し、左右の
クローラ走行装置１，１を備えた機体２の前部に
上下揺動昇降可能な刈取部３が設けられている。 前記左右クローラ走行装置１，１は、油圧駆動
装置としての油圧モータ（図示せず）によつて駆
動されるように構成されており、また、その左右
の両方のものを駆動することによつて直進し、左
のものにブレーキをかけることによつて左旋回
し、右のものにブレーキをかけることによつて右
旋回するように構成されている。そして、そのブ
レーキングは後述するようにパルス指令による間
欠的駆動により行なわれるように構成されてい
る。 前記ブレーキングによる旋回は、手動操作によ
り行ない得ることは勿論であるが、第２図に示す
ように、刈取部３の分草具４下方に設けられた穀
稈位置検出センサー５によつて機体の穀稈列に対
する偏位を常時検出しながら、その検出結果に基
づいて自動操向操作を行ない得るようにも構成さ
れている。 前記穀稈位置検出センサー５は、センサーボツ
クス５ａと、そのセンサーボツクス５ａに対して
前後方向に揺動変位可能に取付けられた対穀稈列
接触バー５ｂとから成り、その接触バー５ｂの後
方への揺動量によつて穀稈列の機体に対する位置
を４つの範囲〜に分類して識別可能に構成さ
れている。 即ち、前記センサーボツクス５ａ内には接触バ
ー５ｂの揺動に伴つてON・OFFされる３組のス
イツチＳ−LL，Ｓ−LR1，Ｓ−LR2が組み込まれ
ており、下記の図表
用機械、詳しくは、パルス指令により間欠的に駆
動される油圧駆動装置を有する作業用機械に関す
る。 この種の作業用機械の一例として第１図に示す
ようなコンバインがある。この種のコンバインで
は、穀稈列に対する接触式センサーなどで機体の
穀稈列に対する偏位を常時検出しながら走行し、
その偏位検出結果に基いて油圧駆動装置としての
左右走行装置１，１の何れかにブレーキをかける
ことによつて操向を行ない、穀稈列に自動的に追
従走行し得るように構成され、そして、そのブレ
ーキングは通常所定のデユーテイ比のパルス指令
に基づく間欠的駆動により行なわれるように構成
されている。 しかしながら、かかる間欠的油圧駆動による自
動制御機構では、油温とか、バルブなどの配管系
あるいは油圧駆動装置等の製造的バラツキなどに
よつて、その応答性が個々に大きく異なることと
なり、そのためにパルス指令のデユーテイ比を固
定してしまうと充分な制御性能が得られないとい
う欠点がある。 本考案は、上記従来欠点に鑑みてなされたもの
であつて、その目的は、常に適切な制御に必要な
時間だけ過不足無く油圧駆動装置を作動させられ
るように、自動的にパルス指令のデユーテイ比を
調節できるようにすることにある。 先ず、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。 第１図は、本考案に係る作業用機械の一例とし
てのコンバインの全体概略側面図を示し、左右の
クローラ走行装置１，１を備えた機体２の前部に
上下揺動昇降可能な刈取部３が設けられている。 前記左右クローラ走行装置１，１は、油圧駆動
装置としての油圧モータ（図示せず）によつて駆
動されるように構成されており、また、その左右
の両方のものを駆動することによつて直進し、左
のものにブレーキをかけることによつて左旋回
し、右のものにブレーキをかけることによつて右
旋回するように構成されている。そして、そのブ
レーキングは後述するようにパルス指令による間
欠的駆動により行なわれるように構成されてい
る。 前記ブレーキングによる旋回は、手動操作によ
り行ない得ることは勿論であるが、第２図に示す
ように、刈取部３の分草具４下方に設けられた穀
稈位置検出センサー５によつて機体の穀稈列に対
する偏位を常時検出しながら、その検出結果に基
づいて自動操向操作を行ない得るようにも構成さ
れている。 前記穀稈位置検出センサー５は、センサーボツ
クス５ａと、そのセンサーボツクス５ａに対して
前後方向に揺動変位可能に取付けられた対穀稈列
接触バー５ｂとから成り、その接触バー５ｂの後
方への揺動量によつて穀稈列の機体に対する位置
を４つの範囲〜に分類して識別可能に構成さ
れている。 即ち、前記センサーボツクス５ａ内には接触バ
ー５ｂの揺動に伴つてON・OFFされる３組のス
イツチＳ−LL，Ｓ−LR1，Ｓ−LR2が組み込まれ
ており、下記の図表
【表】
に示すように、穀稈列がの範囲にあるときに
は、Ｓ−LLがON、Ｓ−LR1がOFF、Ｓ−LR2が
ONとなり、この時には左旋回用ソレノイドが
ONとなつて左旋回のためのパルス指令が発せら
れ、機体は左旋回を始める。穀稈列が，，
の範囲にあるときの各スイツチの状態および動作
も、これと同様に上記図表から容易に理解されよ
う。 第３図に示すのは旋回時タイムチヤートの一例
であつて、穀稈列がの範囲からの範囲になつ
たときの制御の状態を示す。即ち、このときスイ
ツチＳ−LR2はONの状態を、そして、スイツチ
Ｓ−LLはOFFの状態を夫々維持し、一方、スイ
ツチＳ−LR1はOFFからONに切替わることによ
り右旋回指令としてのパルスが所定のデユーテイ
比（t2／Ｔ）のもとに発せられる。そして、この
パルス指令に基づいて油圧駆動装置としての油圧
モータが作動を始め、ある立ち上り時間遅れ
t0′の後一定の油圧のもとでt2′（＝t2−t0′）駆動さ
れる。この駆動時の実油圧は、例えばブレーキケ
ース内とか配管系内の適当な箇所に設けられた油
圧検出センサーとしてのスイツチ（第４図におけ
る１２）により計測されており、その結果一定圧
以上の油圧が発生した時間t2′が検出されるよう
になつている。そして、この実測時間t2′が図示
のように予めマイコンに記憶させることにより設
定されている理論時間τ2よりも短かい場合には、
次のパルス指令のデユーテイ比を（t2＋Δt）／Ｔ
のように大きくして、実測時間が理論時間τ2に近
づくように自動調節されるように構成されてい
る。また逆に、実測時間t2′が理論時間τ2よりも長
くなつた場合には、次のパルスデユーテイ比を
（t2−Δt）／Ｔのように小さくするように自動調
節される。 第４図は、かかる自動調節を行なうための制御
回路のハード構成の要部を概略的に示したもので
あり、第５図はその制御フローチヤートである。 第４図において、６は電源バツテリーであり、
７は電源スイツチとしてのキースイツチであり、
この電源６に対して、定電圧装置８を介して
CPU（中央処理装置）、Ｉ／Ｏ（入出力インターフ
エース）、ROM（読出し専用メモリ）および
RAM（ランダムアクセスメモリ）が接続され、
また、この電源６には脱穀スイツチ９、刈取スス
イツチノイド１０、自動スイツチ１１、穀稈位置
検出センサ５の各スイツチＳ−LL，Ｓ−LR1，
Ｓ−LR2、油圧検出スイツチ１２、および、手動
優先スイツチ１３が接続されている。そして、こ
れら各スイツチ９，１０，１１，Ｓ−LL，Ｓ−
LR1，Ｓ−LR2，１２，１３の出力は前記Ｉ／Ｏ
に入力されており、第５図に示すフローチヤート
に従つて前記CPUにより処理される。このフロ
ーチヤートにおいて、 (i)は、自動制御に必要な各種スイツチの状態確
認、および、自動制御か手動制御かの選択確認の
ためのステツプ、 (ii)は、スイツチＳ−LR2，Ｓ−LR1，Ｓ−LLの
状態判別に基づく旋回方向判別のためのステツ
プ、 (iii)は、旋回指令のためのステツプ、そして、 それ以降のステツプは、前記油圧検出スイツチ
１２による実測時間t1′（左旋回の場合）、t2′（右旋
回の場合）と、理論時間τ2およびパルス１サイク
ル時間Ｔとの比較に基づいて、次のパルスのデユ
ーテイ比（t2／Ｔ），（t1／Ｔ）を決定するための
ステツプである。なお、フローチヤートから明ら
かなように、この決定は τ2−Δτ≦t1′（t2′）≦τ2＋Δτ Ｏ≦t1（t2）≦Ｔ なる制限を満足することを前提として行なわれる
ものである。 上記実施例においては、実圧油変化のうち所定
圧以上の油圧継続時間t1′（t2）をもつて実油圧変
化のパターンを判別して、それに基いて次のパル
スのデユーテイ比を調節する構成としたが、立ち
上り遅れ時間t0′をもつて実油圧変化のパターン
を判別することにより調節するようにしてもよ
い。 尚、パルス制御される油圧駆動装置１として走
行装置を例示したが、例えばコンバインにおいて
パルス制御される扱深さ調節用の油圧駆動装置を
対象にするなど、各種のものを対象にできる。 以上要するに、本考案による作業用機械は、パ
ルス指令に対応して作動する油圧駆動装置におけ
る実油圧変化を計測するセンサーを設けるととも
に、そのセンサーにより検出されるひとつのパル
ス指令に対応する実油圧変化のパターン（例えば
所定値以上の油圧の継続時間）判別結果に基づい
て次の指令パルスのデユーテイ比を自動的に調節
する制御装置を設けてあることを特徴とするもの
である。 そして、かかる特徴構成により、圧油温度や機
器の製造的バラツキの如何にかかわらず、実油圧
変化が常に自動制御に適した所望の状態となるよ
うに自動的に調節できるようになつたのである。
は、Ｓ−LLがON、Ｓ−LR1がOFF、Ｓ−LR2が
ONとなり、この時には左旋回用ソレノイドが
ONとなつて左旋回のためのパルス指令が発せら
れ、機体は左旋回を始める。穀稈列が，，
の範囲にあるときの各スイツチの状態および動作
も、これと同様に上記図表から容易に理解されよ
う。 第３図に示すのは旋回時タイムチヤートの一例
であつて、穀稈列がの範囲からの範囲になつ
たときの制御の状態を示す。即ち、このときスイ
ツチＳ−LR2はONの状態を、そして、スイツチ
Ｓ−LLはOFFの状態を夫々維持し、一方、スイ
ツチＳ−LR1はOFFからONに切替わることによ
り右旋回指令としてのパルスが所定のデユーテイ
比（t2／Ｔ）のもとに発せられる。そして、この
パルス指令に基づいて油圧駆動装置としての油圧
モータが作動を始め、ある立ち上り時間遅れ
t0′の後一定の油圧のもとでt2′（＝t2−t0′）駆動さ
れる。この駆動時の実油圧は、例えばブレーキケ
ース内とか配管系内の適当な箇所に設けられた油
圧検出センサーとしてのスイツチ（第４図におけ
る１２）により計測されており、その結果一定圧
以上の油圧が発生した時間t2′が検出されるよう
になつている。そして、この実測時間t2′が図示
のように予めマイコンに記憶させることにより設
定されている理論時間τ2よりも短かい場合には、
次のパルス指令のデユーテイ比を（t2＋Δt）／Ｔ
のように大きくして、実測時間が理論時間τ2に近
づくように自動調節されるように構成されてい
る。また逆に、実測時間t2′が理論時間τ2よりも長
くなつた場合には、次のパルスデユーテイ比を
（t2−Δt）／Ｔのように小さくするように自動調
節される。 第４図は、かかる自動調節を行なうための制御
回路のハード構成の要部を概略的に示したもので
あり、第５図はその制御フローチヤートである。 第４図において、６は電源バツテリーであり、
７は電源スイツチとしてのキースイツチであり、
この電源６に対して、定電圧装置８を介して
CPU（中央処理装置）、Ｉ／Ｏ（入出力インターフ
エース）、ROM（読出し専用メモリ）および
RAM（ランダムアクセスメモリ）が接続され、
また、この電源６には脱穀スイツチ９、刈取スス
イツチノイド１０、自動スイツチ１１、穀稈位置
検出センサ５の各スイツチＳ−LL，Ｓ−LR1，
Ｓ−LR2、油圧検出スイツチ１２、および、手動
優先スイツチ１３が接続されている。そして、こ
れら各スイツチ９，１０，１１，Ｓ−LL，Ｓ−
LR1，Ｓ−LR2，１２，１３の出力は前記Ｉ／Ｏ
に入力されており、第５図に示すフローチヤート
に従つて前記CPUにより処理される。このフロ
ーチヤートにおいて、 (i)は、自動制御に必要な各種スイツチの状態確
認、および、自動制御か手動制御かの選択確認の
ためのステツプ、 (ii)は、スイツチＳ−LR2，Ｓ−LR1，Ｓ−LLの
状態判別に基づく旋回方向判別のためのステツ
プ、 (iii)は、旋回指令のためのステツプ、そして、 それ以降のステツプは、前記油圧検出スイツチ
１２による実測時間t1′（左旋回の場合）、t2′（右旋
回の場合）と、理論時間τ2およびパルス１サイク
ル時間Ｔとの比較に基づいて、次のパルスのデユ
ーテイ比（t2／Ｔ），（t1／Ｔ）を決定するための
ステツプである。なお、フローチヤートから明ら
かなように、この決定は τ2−Δτ≦t1′（t2′）≦τ2＋Δτ Ｏ≦t1（t2）≦Ｔ なる制限を満足することを前提として行なわれる
ものである。 上記実施例においては、実圧油変化のうち所定
圧以上の油圧継続時間t1′（t2）をもつて実油圧変
化のパターンを判別して、それに基いて次のパル
スのデユーテイ比を調節する構成としたが、立ち
上り遅れ時間t0′をもつて実油圧変化のパターン
を判別することにより調節するようにしてもよ
い。 尚、パルス制御される油圧駆動装置１として走
行装置を例示したが、例えばコンバインにおいて
パルス制御される扱深さ調節用の油圧駆動装置を
対象にするなど、各種のものを対象にできる。 以上要するに、本考案による作業用機械は、パ
ルス指令に対応して作動する油圧駆動装置におけ
る実油圧変化を計測するセンサーを設けるととも
に、そのセンサーにより検出されるひとつのパル
ス指令に対応する実油圧変化のパターン（例えば
所定値以上の油圧の継続時間）判別結果に基づい
て次の指令パルスのデユーテイ比を自動的に調節
する制御装置を設けてあることを特徴とするもの
である。 そして、かかる特徴構成により、圧油温度や機
器の製造的バラツキの如何にかかわらず、実油圧
変化が常に自動制御に適した所望の状態となるよ
うに自動的に調節できるようになつたのである。
図面は本考案に係る作業用機械の実施例を示
し、第１図はコンバインの全体概略側面図、第２
図は要部の平面図、第３図は旋回時のタイムチヤ
ートの一例を示す図、第４図は制御装置の要部概
略図、そして、第５図はその制御フローチヤート
である。 １……油圧駆動装置、１２……油圧検出センサ
ー。
し、第１図はコンバインの全体概略側面図、第２
図は要部の平面図、第３図は旋回時のタイムチヤ
ートの一例を示す図、第４図は制御装置の要部概
略図、そして、第５図はその制御フローチヤート
である。 １……油圧駆動装置、１２……油圧検出センサ
ー。
Claims (1)
- パルス指令により間欠的に駆動される油圧駆動
装置を有する作業用機械であつて、前記パルス指
令に対応して作動する油圧駆動装置における実油
圧変化を計測するセンサーを設けるとともに、そ
のセンサーにより検出されるひとつのパルス指令
に対応する実油圧変化のパターン判別結果に基い
て次の指令パルスのデユーテイ比を自動的に調節
する制御装置を設けてあることを特徴とする作業
用機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15464082U JPS5957219U (ja) | 1982-10-09 | 1982-10-09 | 作業用機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15464082U JPS5957219U (ja) | 1982-10-09 | 1982-10-09 | 作業用機械 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5957219U JPS5957219U (ja) | 1984-04-14 |
| JPH0132817Y2 true JPH0132817Y2 (ja) | 1989-10-05 |
Family
ID=30341772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15464082U Granted JPS5957219U (ja) | 1982-10-09 | 1982-10-09 | 作業用機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5957219U (ja) |
-
1982
- 1982-10-09 JP JP15464082U patent/JPS5957219U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5957219U (ja) | 1984-04-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4853860A (en) | Control system for adjustable automotive suspension unit | |
| JPH0154232B2 (ja) | ||
| JPH023928U (ja) | ||
| JPH0132817Y2 (ja) | ||
| JPH028619U (ja) | ||
| JP2567220B2 (ja) | 建設車両用エンジンのロ−アイドル回転速度自動制御装置 | |
| JP3214115B2 (ja) | コンバインにおける走行方向制御装置 | |
| JPS6320290A (ja) | 小型船舶のトリム装置 | |
| JPH0676023B2 (ja) | 自動走行速度制御装置 | |
| JP4500644B2 (ja) | 作業車輌における傾斜自動制御装置 | |
| JPH02228204A (ja) | 電動車の速度制御装置 | |
| JPH0746926B2 (ja) | 作業車の作業深さ制御装置 | |
| JPS6168952U (ja) | ||
| JPH069866Y2 (ja) | 作業用走行車における異常時走行制御装置 | |
| JPH01145875U (ja) | ||
| JPS6375435U (ja) | ||
| JPH01121310U (ja) | ||
| JPH0295933A (ja) | 乾式クラッチの駆動装置 | |
| JPH0219846U (ja) | ||
| JPH0211707U (ja) | ||
| JPS63179240U (ja) | ||
| JPH03149454A (ja) | 作業車の車速制御装置 | |
| JPH09313011A (ja) | 耕耘高さ制御装置 | |
| JPH0517986B2 (ja) | ||
| JPH0170629U (ja) |