JPH0154232B2 - - Google Patents
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- JPH0154232B2 JPH0154232B2 JP56109644A JP10964481A JPH0154232B2 JP H0154232 B2 JPH0154232 B2 JP H0154232B2 JP 56109644 A JP56109644 A JP 56109644A JP 10964481 A JP10964481 A JP 10964481A JP H0154232 B2 JPH0154232 B2 JP H0154232B2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は動力舵取装置の操舵力制御装置、特に
マイクロコンピユータ等の制御回路を利用して操
舵力を適正に制御できるようにした動力舵取装置
の操舵力制御装置に関するものである。
マイクロコンピユータ等の制御回路を利用して操
舵力を適正に制御できるようにした動力舵取装置
の操舵力制御装置に関するものである。
車速、ハンドル回転角、横加速度等の各種パラ
メータに応じて動力舵取装置の操舵力、すなわち
入力トルクに対する出力トルクを変化させること
は従来公知である。公知の動力舵取装置の操舵力
制御装置においては、上記した車速、ハンドル回
転角、横加速度等をそれぞれセンサによつて検出
し、これらセンサの出力を演算して制御電流を求
め、この制御電流を操舵力制御用のリニアソレノ
イドバルブに入力して、動力舵取装置に供給する
流量を変化させたり、動力舵取装置の高圧側流路
と低圧側流路との間で圧力流体をバイパス制御す
るようにしている。
メータに応じて動力舵取装置の操舵力、すなわち
入力トルクに対する出力トルクを変化させること
は従来公知である。公知の動力舵取装置の操舵力
制御装置においては、上記した車速、ハンドル回
転角、横加速度等をそれぞれセンサによつて検出
し、これらセンサの出力を演算して制御電流を求
め、この制御電流を操舵力制御用のリニアソレノ
イドバルブに入力して、動力舵取装置に供給する
流量を変化させたり、動力舵取装置の高圧側流路
と低圧側流路との間で圧力流体をバイパス制御す
るようにしている。
しかしながら、上記した従来の動力舵取装置の
操舵力制御装置においては、実際の出力トルクを
検出していないため、リニアソレノイドバルブに
所定の電流値を入力しても、入力トルクに対する
出力トルクを目標とする特性に制御できる保障は
なく、何らかの外乱によつて目標特性との間でず
れを生じた場合にはこれを補正することができな
く、系の安定性に乏しい問題がある。
操舵力制御装置においては、実際の出力トルクを
検出していないため、リニアソレノイドバルブに
所定の電流値を入力しても、入力トルクに対する
出力トルクを目標とする特性に制御できる保障は
なく、何らかの外乱によつて目標特性との間でず
れを生じた場合にはこれを補正することができな
く、系の安定性に乏しい問題がある。
よつて本発明の目的は、動力舵取装置の入力ト
ルクと出力トルクを検出し、この操舵特性を制御
入力条件に応じて予め定められた目標特性に常時
追従させることにより、最適な操舵力制御を可能
とした動力舵取装置の操舵力制御装置を提供する
ことである。
ルクと出力トルクを検出し、この操舵特性を制御
入力条件に応じて予め定められた目標特性に常時
追従させることにより、最適な操舵力制御を可能
とした動力舵取装置の操舵力制御装置を提供する
ことである。
以下本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図は操舵力を制御する一例として動力舵取装
置１０のパワーシリンダ１１の左右室をバイパス
制御するリニアソレノイドバルブ１２を示すもの
で、バルブ本体１３に形成された内孔１４にはス
プール１５が摺動可能に嵌挿され、このスプール
１５にバイパス用スリツト１６が刻設されてい
る。スプール１５はスプリング１７のバイアスに
より通常下降端に保持され、パワーシリンダ１１
の左室に通ずるポート１８と右室に通ずるポート
１９の連通を遮断しているが、ソレノイド２０に
通電される電流値に応じてスプール１５に吸引力
が作用され、スプリング１７に抗して上方向に変
位される。これにより前記両ポート１８，１９が
バイパス用スリツト１６を介して互いに連通さ
れ、スプール１５の変位量、すなわちソレノイド
２０に印加される電流値に応じて操舵力が変化さ
れる。
第１図は操舵力を制御する一例として動力舵取装
置１０のパワーシリンダ１１の左右室をバイパス
制御するリニアソレノイドバルブ１２を示すもの
で、バルブ本体１３に形成された内孔１４にはス
プール１５が摺動可能に嵌挿され、このスプール
１５にバイパス用スリツト１６が刻設されてい
る。スプール１５はスプリング１７のバイアスに
より通常下降端に保持され、パワーシリンダ１１
の左室に通ずるポート１８と右室に通ずるポート
１９の連通を遮断しているが、ソレノイド２０に
通電される電流値に応じてスプール１５に吸引力
が作用され、スプリング１７に抗して上方向に変
位される。これにより前記両ポート１８，１９が
バイパス用スリツト１６を介して互いに連通さ
れ、スプール１５の変位量、すなわちソレノイド
２０に印加される電流値に応じて操舵力が変化さ
れる。
第２図は前記リニアソレノイドバルブ１２を制
御する制御回路を示すもので、２１は車速Ｖを検
出する車速センサ、２２はハンドル回転角θを検
出する回転角センサ、２３は入力トルク（ハンド
ルトルク）TMを検出する入力トルクセンサ、２
４は出力トルクTSを検出する出力トルクセンサ、
２５は前記回転角センサ２２の出力を微分してハ
ンドル回転速度θ〓に応じた信号を出力する微分回
路である。これらセンサ２１〜２４および微分回
路２５によつて検出されたアナログ出力は、マル
チプレクサ２６に入力されて時分割的にセレクト
され、さらにＡ−Ｄ変換器２７に入力されてデジ
タル値に変換される。なお、ハンドル回転速度θ〓
は回転角センサ２２のＡ−Ｄ変換後のデータをソ
フトウエアにより微分して求めることもできる。
御する制御回路を示すもので、２１は車速Ｖを検
出する車速センサ、２２はハンドル回転角θを検
出する回転角センサ、２３は入力トルク（ハンド
ルトルク）TMを検出する入力トルクセンサ、２
４は出力トルクTSを検出する出力トルクセンサ、
２５は前記回転角センサ２２の出力を微分してハ
ンドル回転速度θ〓に応じた信号を出力する微分回
路である。これらセンサ２１〜２４および微分回
路２５によつて検出されたアナログ出力は、マル
チプレクサ２６に入力されて時分割的にセレクト
され、さらにＡ−Ｄ変換器２７に入力されてデジ
タル値に変換される。なお、ハンドル回転速度θ〓
は回転角センサ２２のＡ−Ｄ変換後のデータをソ
フトウエアにより微分して求めることもできる。
２８はデジタル演算処理を行うマイクロコンピ
ユータのセントラルプロセツシングユニツト（以
下CPUと略称する）、２９は後述する固定プログ
ラムを記憶するリードオンリーメモリ（以下
ROMと略称する）、３０は読出しおよび書込み
可能なランダムアクセスメモリ（以下RAMと略
称する）、３１は入出力インタフエイス回路をそ
れぞれ示し、この入出力インタフエイス回路３１
は前記Ａ−Ｄ変換器２７から信号を受けてCPU
２８に送り、またCPU２８からの信号に基いて
前記リニアソレノイドバルブ１２に加えるべき電
流を後述するようにデユーテイ制御し、その出力
をアンプ３２を介してソレノイド２０に入力す
る。
ユータのセントラルプロセツシングユニツト（以
下CPUと略称する）、２９は後述する固定プログ
ラムを記憶するリードオンリーメモリ（以下
ROMと略称する）、３０は読出しおよび書込み
可能なランダムアクセスメモリ（以下RAMと略
称する）、３１は入出力インタフエイス回路をそ
れぞれ示し、この入出力インタフエイス回路３１
は前記Ａ−Ｄ変換器２７から信号を受けてCPU
２８に送り、またCPU２８からの信号に基いて
前記リニアソレノイドバルブ１２に加えるべき電
流を後述するようにデユーテイ制御し、その出力
をアンプ３２を介してソレノイド２０に入力す
る。
第３図は前記ROM２９に記憶される固定プロ
グラムを示すもので、入力トルクTM、車速Ｖ、
ハンドル回転角θならびにハンドル回転速度θ〓の
各制御入力条件に応じて、入力トルクTMに対す
る目標出力トルク値TSOがマツプ状にプログラ
ムされている。すなわち、入力トルクTM、車速
Ｖ、ハンドル回転角θ、ハンドル回転速度θ〓はそ
れぞれ複数の領域に分割され、しかして入力トル
クTMと車速Ｖとの相関関係（TMi、Vj）に応
じて第３図Ａに示すように複数のデータテーブル
（00）、（01）、（02）……に区分されている。各デ
ータテーブル（00）、（01）、（02）……にはハンド
ル回転速度θ〓とハンドル回転角θとの相関関係
（θ〓i、θj）に応じて第３図Ｂに示すように複数の
エリアが割り振られ、これらエリアに目標とする
出力トルク値TSOと基準となる電流値ｉがそれ
ぞれプログラムされている。これら目標出力トル
ク値TSOと基準電流値ｉは経験的数値であり、
以下のように設定される。
グラムを示すもので、入力トルクTM、車速Ｖ、
ハンドル回転角θならびにハンドル回転速度θ〓の
各制御入力条件に応じて、入力トルクTMに対す
る目標出力トルク値TSOがマツプ状にプログラ
ムされている。すなわち、入力トルクTM、車速
Ｖ、ハンドル回転角θ、ハンドル回転速度θ〓はそ
れぞれ複数の領域に分割され、しかして入力トル
クTMと車速Ｖとの相関関係（TMi、Vj）に応
じて第３図Ａに示すように複数のデータテーブル
（00）、（01）、（02）……に区分されている。各デ
ータテーブル（00）、（01）、（02）……にはハンド
ル回転速度θ〓とハンドル回転角θとの相関関係
（θ〓i、θj）に応じて第３図Ｂに示すように複数の
エリアが割り振られ、これらエリアに目標とする
出力トルク値TSOと基準となる電流値ｉがそれ
ぞれプログラムされている。これら目標出力トル
ク値TSOと基準電流値ｉは経験的数値であり、
以下のように設定される。
入力トルクTMに対する目標出力トルク値
TSOの基本特性（第７図実線）は、初期設計諸
元で定められたTM−TS特性（第７図２点鎖線）
に基いて操舵力がやや重めになるように設定され
る。かかる入力トルクTMに対する目標出力トル
ク値TSOは、車速Ｖの上昇に応じて操舵の安定
性を高めるべく基本特性値より小さめの数値
（TSO−△TSO）に定められ、逆にハンドル回転
速度θ〓の上昇に応じて操舵の応答性を高めるべく
基本特性値より大きめの数値（TSO＋△TSO）
に定められる。しかして据切り時のように車速Ｖ
が０、あるいはハンドル回転角θが最大の場合に
は、上記TM−TS特性より目標出力トルク値
TSOが定められる。
TSOの基本特性（第７図実線）は、初期設計諸
元で定められたTM−TS特性（第７図２点鎖線）
に基いて操舵力がやや重めになるように設定され
る。かかる入力トルクTMに対する目標出力トル
ク値TSOは、車速Ｖの上昇に応じて操舵の安定
性を高めるべく基本特性値より小さめの数値
（TSO−△TSO）に定められ、逆にハンドル回転
速度θ〓の上昇に応じて操舵の応答性を高めるべく
基本特性値より大きめの数値（TSO＋△TSO）
に定められる。しかして据切り時のように車速Ｖ
が０、あるいはハンドル回転角θが最大の場合に
は、上記TM−TS特性より目標出力トルク値
TSOが定められる。
従つて今、入力トルクがTM1＜TM＜TM2の
領域にあり、また車速がV2＜Ｖ＜V3、ハンドル
回転角がθ1＜θ＜θ2、ハンドル回転速度がθ〓2＜θ
〓
＜θ〓3の領域にあると仮定すれば、（21）番目のデ
ータテーブルの斜線のエリアにプログラムされた
目標出力トルク値TSOおよび基準電流値ｉを読
出し得、この目標出力トルク値TSOは当該条件
における最適な出力トルクであり、また基準電流
値ｉはその目標出力トルク値TSOを得るに必要
な見掛上の電流値である。
領域にあり、また車速がV2＜Ｖ＜V3、ハンドル
回転角がθ1＜θ＜θ2、ハンドル回転速度がθ〓2＜θ
〓
＜θ〓3の領域にあると仮定すれば、（21）番目のデ
ータテーブルの斜線のエリアにプログラムされた
目標出力トルク値TSOおよび基準電流値ｉを読
出し得、この目標出力トルク値TSOは当該条件
における最適な出力トルクであり、また基準電流
値ｉはその目標出力トルク値TSOを得るに必要
な見掛上の電流値である。
このように入力トルクTMに対する目標出力ト
ルク値TSOをマツプ状にプログラムすることに
より、複雑な特性を自在に表現できるようになる
が、それだけROM２９の容量も大きくなるの
で、別の方法として予め定められた関数式を記憶
しておき、制御入力条件からその関数式を用いて
目標出力トルク値を求めるようにすることもでき
る。
ルク値TSOをマツプ状にプログラムすることに
より、複雑な特性を自在に表現できるようになる
が、それだけROM２９の容量も大きくなるの
で、別の方法として予め定められた関数式を記憶
しておき、制御入力条件からその関数式を用いて
目標出力トルク値を求めるようにすることもでき
る。
次に第４図に基いて制御プログラムを説明す
る。各センサ２１〜２４にて検出された時々刻々
変化する入力トルクTM、出力トルクTS、車速
Ｖ、ハンドル回転角θならびにハンドル回転速度
θ〓の各制御入力は、制御の信頼性を確保するため
に異常に大きなまたは小さな値はフイルタリング
を行い、かつそれぞれ数回づつ加算されてその平
均値が逐次求められ、この平均値がRAM３０に
記憶される。従つて以下の説明における制御入力
（TM、TS、Ｖ、θ、θ〓）とはその平均値をいう。
る。各センサ２１〜２４にて検出された時々刻々
変化する入力トルクTM、出力トルクTS、車速
Ｖ、ハンドル回転角θならびにハンドル回転速度
θ〓の各制御入力は、制御の信頼性を確保するため
に異常に大きなまたは小さな値はフイルタリング
を行い、かつそれぞれ数回づつ加算されてその平
均値が逐次求められ、この平均値がRAM３０に
記憶される。従つて以下の説明における制御入力
（TM、TS、Ｖ、θ、θ〓）とはその平均値をいう。
電源のオンによりプログラムがスタートされ、
ベースルーチンＢ・Ｒが実行される。すなわちま
ずステツプ40において、前記入力トルクTM、出
力トルクTS、車速Ｖ、ハンドル回転角θ、ハン
ドル回転速度θ〓の各制御入力が読出され、バツフ
アレジスタにシフトされる。ステツプ41において
は、読出された各制御入力TM、Ｖ、θ、θ〓に基
いて第３図に示す固定プログラムより目標出力ト
ルク値TSOおよび基準電流値ｉがそれぞれ読出
され、メモリに格納される。ステツプ42において
は、ステツプ40で実測された出力トルクTSと前
記目標出力トルク値TSOとの偏差が予め定めら
れた許容偏差値εより大きいか否かが判別され、
許容偏差値εより小さい場合には、ステツプ43に
おいて補正値△ioを△io＝０とする。
ベースルーチンＢ・Ｒが実行される。すなわちま
ずステツプ40において、前記入力トルクTM、出
力トルクTS、車速Ｖ、ハンドル回転角θ、ハン
ドル回転速度θ〓の各制御入力が読出され、バツフ
アレジスタにシフトされる。ステツプ41において
は、読出された各制御入力TM、Ｖ、θ、θ〓に基
いて第３図に示す固定プログラムより目標出力ト
ルク値TSOおよび基準電流値ｉがそれぞれ読出
され、メモリに格納される。ステツプ42において
は、ステツプ40で実測された出力トルクTSと前
記目標出力トルク値TSOとの偏差が予め定めら
れた許容偏差値εより大きいか否かが判別され、
許容偏差値εより小さい場合には、ステツプ43に
おいて補正値△ioを△io＝０とする。
しかしながら、目標出力トルク値TSOと実測
出力トルクTSとの偏差が許容偏差値εよりも大
きい場合には、ステツプ44においてその偏差に応
じた補正値△ioが次式によつて計算される。
出力トルクTSとの偏差が許容偏差値εよりも大
きい場合には、ステツプ44においてその偏差に応
じた補正値△ioが次式によつて計算される。
△io＝α（TSO−TS）〓
ここでα、βは実験的に求められた定数、ある
いは制御入力条件（TM、Ｖ、θ、θ〓）に応じた
関数である。ステツプ45においては、求められた
△ioをメモリに格納する。そしてプログラムは最
初のステツプ40に戻り、上記の処理を電源のオン
の間繰返す。
いは制御入力条件（TM、Ｖ、θ、θ〓）に応じた
関数である。ステツプ45においては、求められた
△ioをメモリに格納する。そしてプログラムは最
初のステツプ40に戻り、上記の処理を電源のオン
の間繰返す。
サブルーチンＳ・Ｒはハード構成によるタイマ
からの固定された周期TOによる割込み信号によ
り上記プログラムに割込みをかけ、ステツプ46か
らスタートさせる。ステツプ46においては、前記
ステツプ45でメモリに格納した補正値△ioから補
正値△ｉが次式によつて計算される。
からの固定された周期TOによる割込み信号によ
り上記プログラムに割込みをかけ、ステツプ46か
らスタートさせる。ステツプ46においては、前記
ステツプ45でメモリに格納した補正値△ioから補
正値△ｉが次式によつて計算される。
△ｉ＝△ｉ＋△io
同時にその補正値△ｉおよび前記ステツプ41で
メモリに格納した基準電流値ｉにより、制御電流
Ｉが次式によつて計算される。
メモリに格納した基準電流値ｉにより、制御電流
Ｉが次式によつて計算される。
Ｉ＝ｉ＋△ｉ
上式で求められた制御電流Ｉはステツプ47にお
いて出力され、その後プログラムは割込まれた前
記ベースルーチンの場所に復帰し、新たな割込み
がかかるまでベースルーチンを繰返す。
いて出力され、その後プログラムは割込まれた前
記ベースルーチンの場所に復帰し、新たな割込み
がかかるまでベースルーチンを繰返す。
前述したようにして求められた制御電流Ｉに基
いてリニアソレノイドバルブ１２が制御される
と、入力トルクTMに対する出力トルクTSが目
標値TSOに近似されるように制御される。そし
て前記ステツプ42で新たな出力トルクTSと目標
出力トルク値TSOとの偏差が未だ許容偏差値ε
よりも大きいと判別された場合には、前述したと
同様にその偏差に応じた新たな補正値△ioがステ
ツプ44で計算され、次期割込みによりステツプ46
でその補正値△ioが前回の補正値△ｉに加算さ
れ、出力される制御電流Ｉが変更される。このよ
うにして入力トルクTMに対する出力トルクTS
が目標値TSOに一致するように追従制御される。
いてリニアソレノイドバルブ１２が制御される
と、入力トルクTMに対する出力トルクTSが目
標値TSOに近似されるように制御される。そし
て前記ステツプ42で新たな出力トルクTSと目標
出力トルク値TSOとの偏差が未だ許容偏差値ε
よりも大きいと判別された場合には、前述したと
同様にその偏差に応じた新たな補正値△ioがステ
ツプ44で計算され、次期割込みによりステツプ46
でその補正値△ioが前回の補正値△ｉに加算さ
れ、出力される制御電流Ｉが変更される。このよ
うにして入力トルクTMに対する出力トルクTS
が目標値TSOに一致するように追従制御される。
第５図は前記入出力インタフエイス回路３１に
おけるデユーテイ制御回路を示すもので、CPU
２８で演算された前記制御電流Ｉは一定周期毎に
デユーテイレジスタ５０に入力され、このレジス
タ５０の出力は比較回路５１に入力される。比較
回路５１にはまたタイマレジスタ５２の出力が入
力され、この比較回路５１の一致信号によつてフ
リツプフロツプ５３がリセツトされる。このフリ
ツプフロツプ５３の出力はクロツクパルスCLが
入力されるアンド回路５４に入力され、このアン
ド回路５４の出力が前記タイマレジスタ５２に入
力される。フリツプフロツプ５３はクロツクパル
スCLのＮ周期TO毎に出力される信号Ｓ１によつ
てセツトされるようになつており、この信号Ｓ１
によつてタイマレジスタ５２がリセツトされる。
おけるデユーテイ制御回路を示すもので、CPU
２８で演算された前記制御電流Ｉは一定周期毎に
デユーテイレジスタ５０に入力され、このレジス
タ５０の出力は比較回路５１に入力される。比較
回路５１にはまたタイマレジスタ５２の出力が入
力され、この比較回路５１の一致信号によつてフ
リツプフロツプ５３がリセツトされる。このフリ
ツプフロツプ５３の出力はクロツクパルスCLが
入力されるアンド回路５４に入力され、このアン
ド回路５４の出力が前記タイマレジスタ５２に入
力される。フリツプフロツプ５３はクロツクパル
スCLのＮ周期TO毎に出力される信号Ｓ１によつ
てセツトされるようになつており、この信号Ｓ１
によつてタイマレジスタ５２がリセツトされる。
従つてデユーテイレジスタ５０に制御電流Ｉが
投与されると、タイマレジスタ５２でカウントさ
れたクロツクパルスCLがその値Ｉに到達する毎
に比較回路５１から一致信号が出力されてフリツ
プフロツプ５３がリセツトされる。このフリツプ
フロツプ５３はクロツクパルスCLのＮ周期TO毎
にセツトされるので、結局フリツプフロツプ５３
の出力Ｓ２は第６図に示すようにＮ周期TOの時
間内に制御電流値Ｉに応じた所定時間T1だけ出
力され、これが前記アンプ３２を介してリニアソ
レノイドバルブ１２のソレノイド２０に印加され
る。従つてソレノイド２０はデユーテイ出力の実
効値に応じた吸引力を発生し、スプール１５を制
御電流Ｉに比例して変位せしめる。
投与されると、タイマレジスタ５２でカウントさ
れたクロツクパルスCLがその値Ｉに到達する毎
に比較回路５１から一致信号が出力されてフリツ
プフロツプ５３がリセツトされる。このフリツプ
フロツプ５３はクロツクパルスCLのＮ周期TO毎
にセツトされるので、結局フリツプフロツプ５３
の出力Ｓ２は第６図に示すようにＮ周期TOの時
間内に制御電流値Ｉに応じた所定時間T1だけ出
力され、これが前記アンプ３２を介してリニアソ
レノイドバルブ１２のソレノイド２０に印加され
る。従つてソレノイド２０はデユーテイ出力の実
効値に応じた吸引力を発生し、スプール１５を制
御電流Ｉに比例して変位せしめる。
上記実施例においては、パワーシリンダの両室
をリニアソレノイドバルブ１２によりバイパス制
御して、動力舵取装置の操舵力を制御する例につ
いて述べたが、操舵力の制御は上記構成の他、リ
ニアソレノイドバルブを動力舵取装置の供給側と
排出側との間に配置し、動力舵取装置に供給する
流量を入力条件に応じて可変制御する構成によつ
ても同様に行い得るものである。
をリニアソレノイドバルブ１２によりバイパス制
御して、動力舵取装置の操舵力を制御する例につ
いて述べたが、操舵力の制御は上記構成の他、リ
ニアソレノイドバルブを動力舵取装置の供給側と
排出側との間に配置し、動力舵取装置に供給する
流量を入力条件に応じて可変制御する構成によつ
ても同様に行い得るものである。
また上記実施例においては、車速Ｖ、ハンドル
回転角θ、ハンドル回転速度θ〓の制御入力条件に
応じてTM−TS特性を目標特性に追従制御する
例について述べたが、制御パラメータとしては特
に限定するものではなく、上記の他に横加速度、
積載荷重等も考えられる。
回転角θ、ハンドル回転速度θ〓の制御入力条件に
応じてTM−TS特性を目標特性に追従制御する
例について述べたが、制御パラメータとしては特
に限定するものではなく、上記の他に横加速度、
積載荷重等も考えられる。
なお、出力トルクTSとしてはパワーシリンダ
１１の発生圧力を利用することもできる。
１１の発生圧力を利用することもできる。
以上述べたように本発明によれば、車速等の各
種条件に応じてリニアソレノイドバルブに入力す
る制御電流を制御して操舵特性を制御するものに
おいて、動力舵取装置の入力トルクと出力トルク
を検出し、検出された操舵特性を、制御入力条件
に応じて予め設定された目標特性と常時比較しな
がら、目標特性に追従制御するようにした構成で
あるので、外乱等に影響されることなく、制御入
力条件に応じた最適な操舵力制御を行い得る特徴
がある。
種条件に応じてリニアソレノイドバルブに入力す
る制御電流を制御して操舵特性を制御するものに
おいて、動力舵取装置の入力トルクと出力トルク
を検出し、検出された操舵特性を、制御入力条件
に応じて予め設定された目標特性と常時比較しな
がら、目標特性に追従制御するようにした構成で
あるので、外乱等に影響されることなく、制御入
力条件に応じた最適な操舵力制御を行い得る特徴
がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
リニアソレノイドバルブの一例を示す断面図、第
２図はリニアソレノイドバルブの制御回路を示す
ブロツク線図、第３図は目標値をプログラムした
プログラム図、第４図は制御プログラムを示す流
れ図、第５図はデユーテイ制御の構成を示すブロ
ツク線図、第６図は第５図の出力状態を示す線
図、第７図は入力トルクに対する出力トルクを示
す操舵特性図である。 １０……動力舵取装置、１２……リニアソレノ
イドバルブ、２１〜２４……センサ、２６……マ
ルチプレクサ、２８……CPU、２９，３０……
記憶回路、３１……入出力インタフエイス回路。
リニアソレノイドバルブの一例を示す断面図、第
２図はリニアソレノイドバルブの制御回路を示す
ブロツク線図、第３図は目標値をプログラムした
プログラム図、第４図は制御プログラムを示す流
れ図、第５図はデユーテイ制御の構成を示すブロ
ツク線図、第６図は第５図の出力状態を示す線
図、第７図は入力トルクに対する出力トルクを示
す操舵特性図である。 １０……動力舵取装置、１２……リニアソレノ
イドバルブ、２１〜２４……センサ、２６……マ
ルチプレクサ、２８……CPU、２９，３０……
記憶回路、３１……入出力インタフエイス回路。
Claims (1)
- １ 入力される制御電流に応じて高圧側と低圧側
との連通面積を制御して圧力流体を高圧側から低
圧側に逃がすリニアソレノイドバルブを備え、こ
のリニアソレノイドバルブによつて入力トルクに
対する出力トルクを制御するようにした動力舵取
装置の操舵力制御装置において、車速等の制御入
力を検出するセンサと、入力トルクを検出する入
力トルクセンサと、出力トルクを検出する出力ト
ルクセンサと、前記入力トルクに対する車速等の
制御入力条件に応じて予め定められた目標出力ト
ルク値あるいはその目標出力トルク値を求めるた
めの関数式を記憶する記憶回路と、前記制御入力
条件に応じて前記記憶回路より読出された目標出
力トルク値と前記出力トルクセンサにて検出され
た実測出力トルクとを比較し両者が一致するよう
に前記リニアソレノイドバルブに入力する制御電
流を制御する制御回路とによつて構成してなる動
力舵取装置の操舵力制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56109644A JPS5812866A (ja) | 1981-07-13 | 1981-07-13 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| US06/393,350 US4437532A (en) | 1981-07-13 | 1982-06-29 | Steering force controller for a power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56109644A JPS5812866A (ja) | 1981-07-13 | 1981-07-13 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5812866A JPS5812866A (ja) | 1983-01-25 |
| JPH0154232B2 true JPH0154232B2 (ja) | 1989-11-17 |
Family
ID=14515502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56109644A Granted JPS5812866A (ja) | 1981-07-13 | 1981-07-13 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4437532A (ja) |
| JP (1) | JPS5812866A (ja) |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5992257A (ja) * | 1982-11-16 | 1984-05-28 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| US4509611A (en) * | 1983-10-13 | 1985-04-09 | General Motors Corporation | Adaptive controller for electric power steering |
| JPH0674052B2 (ja) * | 1984-01-31 | 1994-09-21 | 日産自動車株式会社 | 車両の操舵方法 |
| JPS60203579A (ja) * | 1984-03-29 | 1985-10-15 | Honda Motor Co Ltd | 車両のパワ−ステアリング装置 |
| JPH0645343B2 (ja) * | 1984-04-27 | 1994-06-15 | 豊田工機株式会社 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| GB2158788B (en) * | 1984-05-05 | 1988-01-27 | Trw Cam Gears Ltd | Power assistance steering systems for vehicles |
| JPS60255576A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-17 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| US4624336A (en) * | 1984-11-13 | 1986-11-25 | Allied Corporation | Electro/pneumatic power steering system |
| US4637483A (en) * | 1984-11-23 | 1987-01-20 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Steering characteristic controller for a power steering system |
| JP2568817B2 (ja) * | 1984-11-29 | 1997-01-08 | 富士重工業株式会社 | 電動式パワ−ステアリング装置のモ−タ制御装置 |
| JPS61155056A (ja) * | 1984-12-27 | 1986-07-14 | Toyoda Mach Works Ltd | 電気式動力舵取装置 |
| FR2576266B1 (fr) * | 1985-01-22 | 1989-03-31 | Honda Motor Co Ltd | Dispositif de servodirection electrique pour vehicules |
| FR2577878B1 (fr) * | 1985-02-26 | 1989-03-31 | Honda Motor Co Ltd | Dispositif de direction assiste par un moteur |
| JPH0629038B2 (ja) * | 1985-03-22 | 1994-04-20 | 豊田工機株式会社 | 自動車の走行状況検出装置 |
| JPH0662093B2 (ja) * | 1985-03-29 | 1994-08-17 | 豊田工機株式会社 | 電気式動力舵取装置 |
| FR2579550B1 (fr) * | 1985-04-02 | 1990-07-27 | Bendix France | Systeme de direction assistee pour vehicule automobile |
| JPS61247575A (ja) * | 1985-04-25 | 1986-11-04 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| US4702335A (en) * | 1985-05-28 | 1987-10-27 | Trw Inc. | Control apparatus for a power assist steering system |
| JPS61275061A (ja) * | 1985-05-30 | 1986-12-05 | Toyoda Mach Works Ltd | 自動車の走行状態判定装置 |
| JPS6210175U (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-22 | ||
| JPS6234850A (ja) * | 1985-08-06 | 1987-02-14 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| US4800974A (en) * | 1985-10-23 | 1989-01-31 | Trw Inc. | Electric steering gear |
| JPH07100451B2 (ja) * | 1985-12-24 | 1995-11-01 | 豊田工機株式会社 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| DE68922248T2 (de) * | 1988-07-11 | 1995-08-31 | Koyo Seiko Co | Motorgetriebene Servolenkung. |
| DE3929175A1 (de) * | 1989-09-02 | 1991-03-07 | Bosch Gmbh Robert | Servolenkung mit lenkgeschwindigkeitsabhaengiger daempfung |
| GB2266499A (en) * | 1992-04-23 | 1993-11-03 | Rover Group | Hydraulic power-assisted steering system with input force sensor. |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2322062A1 (de) | 1973-05-02 | 1974-11-21 | Volkswagenwerk Ag | Lenkeinrichtung fuer fahrzeuge |
| US4300650A (en) | 1979-12-10 | 1981-11-17 | Weber Harold J | Multilevel power assisted steering |
-
1981
- 1981-07-13 JP JP56109644A patent/JPS5812866A/ja active Granted
-
1982
- 1982-06-29 US US06/393,350 patent/US4437532A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5812866A (ja) | 1983-01-25 |
| US4437532A (en) | 1984-03-20 |
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