JPH0139388B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はリニア・モータを用いた搬送装置等に
係わり、特に搬送路に対する搬送体の待避・復旧
時に発生する搬送体の移動を防止した搬送装置に
関する。

以下リニア・モータカー搬送装置を例として説
明する。

リニア・モータカーは、レールに沿つて複数の
ステータを設け、搬送体（以下キヤリアと称す
る）には２次導体を設け、ステータの励磁により
発生する磁力の作用により２次導体に誘起する駆
動力により、レール上のキヤリアを送行させるも
のである。

上記ステータはレールに沿つて分散配置され、
例えば搬送物の投入／取出しを行うステーシヨン
毎に設けられ、該ステータに対して、コントロー
ラより発進、停止指令を与えることによつてキヤ
リアを所定のステーシヨンから目的のステーシヨ
ンに搬送することができる。

ステーシヨンは、金融機関であれば、現金の投
入機、払出機、現金出納機等の機構に組み込ま
れ、リフト機構等によりキヤリアのレールからの
待避およびレールへの復旧が行われる。

以上のようなリニア・モータカー搬送装置にお
いて、ステーシヨンを設置する場所によつてはレ
ールが勾配（場合によつては垂直）を有する場合
がある。

該レール上に停止したキヤリアが、待避動作の
ためステータによる制動力が切断されてキヤリア
が所定の停止位置より移動すると、リフト機構の
正確な動作が行われなくなることもあり、またレ
ールに復旧したキヤリアが発進する以前に移動す
ると発進に支障を来す場合も考えられる。

そのため待避・復旧の際一時的に生じるキヤリ
アのフリー状態を固定する簡易な手段を有する搬
送装置が要望されている。

〔従来の技術〕

以下従来の待避・復旧動作を説明する。

まずリニア・モータカー搬送装置の概略を説明
する。

第２図ａにおいて、３は現金等の収容箱、４は
支持台、５はローラ６等によりレール１上を走行
する機構を有するガイド、７は２次導体であつ
て、３〜７によりキヤリアが構成されている。

２はステータであつて、加減速用モータ、停止
用モータ等で構成され、ステーシヨンにあるステ
ーシヨンコントローラにより駆動される。このス
テータ２はリフト機構とともに、現金投入機、現
金収納機等に組み込まれる。

また８ａ，８ｂ…８ｄはレールエレメントであ
り、ステーシヨンの停止位置のレールに４個所設
けられ、キヤリアは上記レールエレメント８に支
えられて待避または復旧を行う。

第２図ｂはリフト機構の断面図であつて、キヤ
リアがステーシヨン停止した状態を示している。

以下リフト機構を説明する。

第２図ｂにおいて、２０，２１はガイド柱、２
３，２４はスライダブロツク、２５はクランク機
構、２６はギヤ、Ｍ２はリフト用モータである。

即ち、キヤリアはレールエレメント８とともに
スライダブロツク２３，２４に支えられ、リフト
用モータＭ２の回転により、ギヤ２６が回転し、
クランク機構２５が動作して、それに接続されて
いるスライダブロツク２３，２４とともにキヤリ
アを上下する。

上記リフト動作完了はスイツチSW２によりリ
フトダウン完了、SW３によりリフトアツプ完了
がそれぞれ検出される。

２７，２８は補助レール機構であつて、キヤリ
アがレールエレメント８とともにリフトアツプさ
れたとき、他のキヤリアを通過せしめるため、レ
ールエレメント８を補充するもので、補助レール
モータＭ１により開閉する。補助レール開閉はス
イツチSW１のオン・オフにより確認される。

２９はシヤツタ、３０はキヤリアがリフトアツ
プ完了したときシヤツタ２９と収容箱３の蓋３１
をロツクするロツク機構、Ｍ３はシヤツタ用モー
タである。

即ちキヤリアがリフトアツプされると、収容箱
３の蓋３１がシヤツタ２９にロツクされ、シヤツ
タ用モータＭ３によりシヤツタ２９とともに収容
箱の蓋３１が開閉する。SW４はシヤツタ開閉確
認のスイツチである。

以上の機構によりキヤリアのレール１より待避
および復旧が行われる。

動作シーケンスは次の通りである。

（待避動作のシーケンス）停止確認→リフトア
ツプ→補助レール閉→シヤツタ開 （復旧動作シーケンス）シヤツタ閉→補助レー
ル開→リフトダウン→発進 次ぎに、キヤリアの停止動作を説明する。

第２図ｃはステーシヨンの側面図であつて、キ
ヤリアが所定位置に停止している状態を示してい
る。図中、ｍ１，ｍ１′およびｍ２は停止用モー
タ、ｍ３，ｍ３′は加減速用モータである。

停止用モータｍ１，ｍ１′はそれぞれ単相のAC
モータであつて、キヤリアの２次導体７に対し
て、第２図ｄに示すようにACサイクルに従つて
引張力・反撥力を交互に作用し、キヤリアを該モ
ータｍ１，ｍ１′の中間に停止せしめる。

停止用モータｍ２はDCモータであつて、キヤ
リアの移動に対して抑止力を作用する。

加減速用モータｍ３，ｍ３′はそれぞれ３相の
ACモータであつて、相互に位相を変えることに
より加減速力を作用する。

キヤリアの停止動作は以下の如く行われる。

キヤリアが該ステーシヨンに進入したとき、ス
テーシヨンコントローラは該キヤリアの速度を検
出しながら、加減速用モータを減速モードに駆動
し、該キヤリアを減速する。該キヤリアが一定速
度以下に減速されたとき、停止用モータｍ１，ｍ
１′およびｍ２を駆動する。

該キヤリアの停止を確認した後、上記ステータ
駆動を停止し、待避動作を開始する。

待避動作は前述したごとく、リフトアツプより
開始されるが、第２図ｃに示すように、キヤリア
にはガイドローラ３２，３３、ステーシヨンには
ガイド３４，３５があつて、キヤリアがレールエ
レメント８に支持されてリフトアツプ開始後ガイ
ドローラ３２，３３がガイド３４，３５に沿つ
て、キヤリアのステーシヨンに対する位置が固定
されるようになつている。

復旧動作は上記動作と逆に補助レールが開とな
り、キヤリアがリフトダウンされて所定位置に設
置された後、加減速モータｍ３，ｍ３′が駆動さ
れ発進する。

以上説明した従来の待避・復旧時において、停
止したキヤリアがリフトアツプ動作を開始し、レ
ールエレメント８およびガイド３４，３５に支え
られるまでは、フリーの状態であり、また復旧時
キヤリアがリフトダウンから発進するまでも同様
の状態にある。そのためレールに勾配があると自
重により設定位置より移動する場合が生じる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

以上説明したように、従来は停止したキヤリア
または発進待機中のキヤリアを固定する手段を持
つていないため、レールが勾配を有している場合
は、キヤリアが移動する恐れがあり、所定位置よ
り移動したキヤリアはレールエレメントより逸脱
して待避不能となつたり、また発進不能となる問
題点を有している。また上記解決するための機械
的に固定する手段は装置が複雑・高価となる問題
点を有していた。

〔問題点を解決するための手段〕

上記従来の問題点は、停止状態の搬送体を搬送
路から待避する際搬送体がリフト手段に固定され
るまで上記停止手段を動作せしめる手段と、復旧
時リフト手段より離脱し発進するまでの間該停止
手段を動作せしめる手段とを備えた本発明の搬送
装置により解決し得る。

〔作用〕

即ち、第２図ｄに示すようにキヤリアの２次導
体に対して、停止用モータｍ１，ｍ１′はACサイ
クルに従つて引張力Ｆまたは反撥力F′を交互に作
用して停止せしめているため、待避動作中該キヤ
リアがフリー状態であつても、２次導体がステー
タ内に存在するまでは、レール方向およびローラ
６の転がり方向に対する停止力は働いており、そ
の間、リフトにより支持され、且つガイドに誘導
されるため、レールが傾斜していてもキヤリアは
移動することなく、従つて安定に待避動作を行う
ことができる。

また復旧の際も、上記ガイドを離れる前に停止
用モータを起動すれば、レールに乗り入れた際、
キヤリアに停止力が作用し移動が防止できる。

〔実施例〕

以下図を用いて実施例を説明する。

第１図ａはキヤリアの加減速・停止制御および
待避・復旧制御を行うステーシヨンコントローラ
の構成を表すブロツク図、第１図ｂは待避動作を
表すフローチヤート、第１図ｃは復旧動作を表す
フローチヤートである。

第１図ａにおいて、４０は通信制御部４１によ
りシステムコントローラと通信を行い、記憶部４
２に格納されているプログラムに従い各部を制御
する制御部、４４はキヤリアのガイド５のスリツ
トおよび速度検出器Ｓ１〜Ｓ４により速度検出を
行う速度検出部、４５は加減速用モータｍ３，ｍ
３′を駆動する加減速モータ駆動部、４６は停止
用モータｍ１，ｍ１′およびｍ２を駆動する停止
モータ駆動部、４７はリフトモータ駆動部、４８
は補助レールモータ駆動部、４９はシヤツタモー
タ駆動部、４３は各動作確認用スイツチＳ１〜Ｓ
４とのインタフエース部である。

上記のステーシヨンコントローラにおいて、本
発明の動作シーケンスを第１図ｂ，ｃにより説明
する。

なお本例では停止用モータのオン／オフは、リ
フトアツプ完了時にオフ、リフトダウン開始時に
オンとなるよう設定している。

（待避動作） (1) 速度検出部４４による進入キヤリアの速度を
参照しつつ、制御部４０は加減速モータ駆動部
４５を駆動し、該キヤリアの速度が一定速度以
下に達したとき、停止モータ駆動部４６を駆動
する。

(2) 該キヤリアの停止確認後、リフトモータ駆動
部４７を起動する。

(3) リフトアツプ確認用スイツチSW３を監視
し、該スイツチオンのとき、補助レールモータ
駆動部４８を閉駆動するとともに、停止モータ
駆動部４６に対し、停止用モータｍ１，ｍ１′，
ｍ２の駆動をオフとする。

(4) 続いて補助レール閉確認後、シヤツタ開駆動
し、該動作確認後、待避動作を完了する。

（復旧動作） (1) シヤツタ２９閉状態で待機中、システムコン
トローラより搬送指令があると、補助レールモ
ータ駆動部４８に対し、補助レール開駆動する
とともに、停止モータ駆動４６を駆動し、停止
状態に設定する。

(2) 補助レール開確認後、リフトダウン駆動す
る。

(3) リフトダウン確認後、停止モータ駆動部４６
の駆動をオフとするとともに加減速モータ駆動
部４５を起動してキヤリアを発進せしめる。

以上により、待避・復旧動作中のキヤリアに停
止用ステータの磁力を作用させ、キヤリアの移動
を防止することができる。

なお上記説明では停止用モータｍ１，ｍ１′お
よびｍ２のオン／オフ時点をスイツチSW３によ
り行つているが、キヤリアがステーシヨン機構に
固定されている状態を検出する手段であればよ
い。

〔発明の効果〕

以上説明したように、停止用モータを駆動させ
ることによりキヤリアに拘束力を作用せしめるこ
とができ、勾配のあるレール上であつても安定に
待避・復旧動作を行わせることができる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図ａはほ実施するステーシヨンコントロー
ラのブロツク図、第１図ｂは待避動作のフローチ
ヤート、第１図ｃは復旧動作のフローチヤート、
第２図ａはキヤリアおよびステータの構造を示す
図、第２図ｂはリフト機構の断面図、第２図ｃは
同上側面図、第２図ｄはキヤリアに対する停止用
モータの作用を表す図、である。 図中、ｍ１，ｍ１′，ｍ２は停止用モータ、ｍ
３，ｍ３′は加減速モータ、SW２はリフトダウ
ン検出用スイツチ、SW３はリフトアツプ検出用
スイツチ、７はロータ板、８ａ〜８ｄはレールエ
レメント、３２，３３はガイドローラ、３４，３
５はガイド、４０は制御部、４５は加減速モータ
駆動部、４６は停止モータ駆動部、４７はリフト
モータ駆動部、である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 搬送路に対して搬送体の待避および復旧を行
   うリフト手段と、搬送路に沿つて設けたステータ
   の励磁により２次導体を有する上記搬送体を駆動
   および停止せしめる手段とを有する搬送装置であ
   つて、停止状態の搬送体を搬送路から待避する際
   搬送体がリフト手段に固定されるまで上記停止手
   段を動作せしめる手段と、復旧時リフト手段より
   離脱し発進するまでの間該停止手段を動作せしめ
   る手段とを備えたことを特徴とする搬送装置。